JP2009003795A - 分岐路進入判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】分岐路進入判定装置1は、自車両MCの左側および右側の車線Ll、Lrを検出する車線検出手段2と、検出された車線の自車両の進行方向の実空間上の長さと幅とを検出する長さ幅検出手段3と、長さ幅検出手段3による検出結果に基づいて車線の線種を判定するとともに自車両が走行している走行レーンの区分を判定する走行区分判定手段4と、実線であった車線が所定の長さおよび所定の幅の破線BLに変化した場合に変化した車線の側に分岐路Bが存在することを検出する分岐路検出手段5と、分岐路が検出されている間に自車両が分岐路に向かう移動または分岐路方向にウィンカ操作が行われた場合に自車両が分岐路に進入すると判定する分岐路進入判定手段6と、を備える。
【選択図】図1
Description
自車両の左側および右側の車線を検出する車線検出手段と、
前記車線検出手段により検出された車線の自車両の進行方向の実空間上の長さと幅とを検出する長さ幅検出手段と、
前記長さ幅検出手段による検出結果に基づいて前記車線の線種を判定するとともに自車両が走行している走行レーンの区分を判定する走行区分判定手段と、
前記長さ幅検出手段による検出結果に基づいて実線であった車線が、所定の長さおよび所定の幅の破線に変化した場合に、変化した車線の側に分岐路が存在することを検出する分岐路検出手段と、
前記分岐路検出手段が前記分岐路を検出している間に、自車両が前記分岐路に向かう移動、または前記分岐路方向にウィンカ操作が行われた場合に、自車両が前記分岐路に進入すると判定する分岐路進入判定手段と、を備えることを特徴とする。
前記所定の長さおよび所定の幅の破線が以前のサンプリング周期では実線として検出されていたという履歴を保持する手段を備え、
前記実線であった車線が前記所定の長さおよび所定の幅の破線に変化したか否かは、前記手段が保持する前記履歴を参照して判断されることを特徴とする。
先行車両を検出する先行車両検出手段を備え、
自車両の加速を禁止する信号または自車両を減速させる旨の信号を出力する際に、前記先行車両検出手段により検出された前記先行車両の速度と自車両との距離から算出される減速度を出力し、前記減速度と前記信号に基づく減速度とを比較してその絶対値が大きい方の減速度を優先して制御を行わせることを特徴とする。
先行車両を検出する先行車両検出手段を備え、
前記先行車両検出手段により検出された前記先行車両が検出されている場合には、前記先行車両に対する追従走行制御を行う旨の信号を出力することを特徴とする。
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(1)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(2)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(3)
で表すことができる。
Cua=γ/V …(4)
Re=(1+Asf・V2)・(Lwb/δ) …(5)
Cua=1/Re …(6)
2 車線検出手段
21 撮像手段
3 長さ幅検出手段
4 走行区分判定手段
5 分岐路検出手段
6 分岐路進入判定手段
7 先行車両検出手段
B 分岐路
BL 所定の長さおよび所定の幅の破線(ブロック線)
Lcount 左側レーン走行中カウンタ(履歴を保持する手段)
Ll 左側の車線(左車線)
Lr 右側の車線(右車線)
MC 自車両
O2 先行車両
Claims (13)
- 自車両の左側および右側の車線を検出する車線検出手段と、
前記車線検出手段により検出された車線の自車両の進行方向の実空間上の長さと幅とを検出する長さ幅検出手段と、
前記長さ幅検出手段による検出結果に基づいて前記車線の線種を判定するとともに自車両が走行している走行レーンの区分を判定する走行区分判定手段と、
前記長さ幅検出手段による検出結果に基づいて実線であった車線が、所定の長さおよび所定の幅の破線に変化した場合に、変化した車線の側に分岐路が存在することを検出する分岐路検出手段と、
前記分岐路検出手段が前記分岐路を検出している間に、自車両が前記分岐路に向かう移動、または前記分岐路方向にウィンカ操作が行われた場合に、自車両が前記分岐路に進入すると判定する分岐路進入判定手段と、を備えることを特徴とする分岐路進入判定装置。 - 前記所定の長さおよび所定の幅の破線が以前のサンプリング周期では実線として検出されていたという履歴を保持する手段を備え、
前記実線であった車線が前記所定の長さおよび所定の幅の破線に変化したか否かは、前記手段が保持する前記履歴を参照して判断されることを特徴とする請求項1に記載の分岐路進入判定装置。 - 前記分岐路進入判定手段により自車両が前記分岐路に進入すると判定されると、自車両の加速を禁止する信号を出力することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の分岐路進入判定装置。
- 前記分岐路進入判定手段により自車両が前記分岐路に進入すると判定された後、所定の時間が経過する間または所定の距離を走行する間に、前記長さ幅検出手段により自車両の左側および右側の車線がともに実線になったことが検出されると、自車両を減速させる旨の信号を出力することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の分岐路進入判定装置。
- 前記自車両を減速させる旨の信号の出力の開始後、前記長さ幅検出手段により自車両の左側または右側の少なくとも一方の車線が検出されなくなった場合に、前記自車両を減速させる旨の信号の出力を解除することを特徴とする請求項4に記載の分岐路進入判定装置。
- 前記自車両を減速させる旨の信号の出力の開始後、所定の時間が経過した場合、所定の距離走行した場合、または自車両の車速が所定の速度未満になった場合に、前記信号の出力を解除することを特徴とする請求項4に記載の分岐路進入判定装置。
- 前記信号の出力の解除とともに、自車両の定速走行制御を解除させる旨の信号を出力することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の分岐路進入判定装置。
- 前記長さ幅検出手段により自車両の左側および右側の車線がともに実線になったことが検出された後、道路の曲率が所定の曲率以上の曲率になった場合には、前記自車両を減速させる旨の信号の出力を解除することを特徴とする請求項4に記載の分岐路進入判定装置。
- 前記分岐路進入判定手段により自車両が前記分岐路に進入すると判定された後、所定の時間が経過する間または所定の距離を走行する間、前記長さ幅検出手段により自車両の左側または右側の車線が前記所定の長さおよび所定の幅の破線である場合、前記自車両の加速を禁止する信号の出力を解除することを特徴とする請求項3に記載の分岐路進入判定装置。
- 前記信号の出力の解除とともに、自車両の定速走行制御に復帰させる旨の信号を出力することを特徴とする請求項8または請求項9に記載の分岐路進入判定装置。
- 先行車両を検出する先行車両検出手段を備え、
自車両の加速を禁止する信号または自車両を減速させる旨の信号を出力する際に、前記先行車両検出手段により検出された前記先行車両の速度と自車両との距離から算出される減速度を出力し、前記減速度と前記信号に基づく減速度とを比較してその絶対値が大きい方の減速度を優先して制御を行わせることを特徴とする請求項3から請求項10のいずれか一項に記載の分岐路進入判定装置。 - 先行車両を検出する先行車両検出手段を備え、
前記先行車両検出手段により検出された前記先行車両が検出されている場合には、前記先行車両に対する追従走行制御を行う旨の信号を出力することを特徴とする請求項3から請求項10のいずれか一項に記載の分岐路進入判定装置。 - 前記分岐路方向とは反対方向にウィンカ操作が行われた場合には、自車両の定速走行制御に復帰させる旨の信号を出力することを特徴とする請求項3から請求項12のいずれか一項に記載の分岐路進入判定装置。
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