JP2019051894A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車走行レーンおよび該走行レーンを走行する他車を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能を含む環境状態推定部と、
前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と、
を備えた車両の走行制御装置であって、
自車走行レーンに先行他車がいない場合は目標車速に従って定速走行を行い、先行他車がいる場合は所定車間距離を維持して追従走行を行うACC機能と、
前記目標経路への追従制御により自車走行レーン内の走行を維持するLKA機能と、
運転者の操舵介入によって前記LKA機能を停止させる操舵オーバーライド機能と、
前記ACC機能の失陥時に、前記LKA機能の停止と操舵引継を運転者に通知し、前記LKA機能の縮退制御を行う機能と、
を有するものにおいて、
前記ACC機能の失陥時に、前記LKA機能を停止させる前記操舵介入の判定基準となる操舵トルクまたは操舵角のオーバーライド閾値を、前記ACC機能の正常動作時よりも大きい値に変更する機能を有することを特徴とする。
図1において、本発明に係る走行制御システムを備えた車両1は、エンジンや車体など一般的な自動車の構成要素に加え、従来運転者が行っていた認知・判断・操作を車両側で行うために、車両周囲環境を検知する外界センサ21、車両情報を検知する内界センサ22、速度制御および操舵制御のためのコントローラ/アクチュエータ群、車間距離制御のためのACCコントローラ14、車線維持支援制御のためのLKAコントローラ15、および、それらを統括し、経路追従制御を実施するための自動運転コントローラ10を備えている。
次に、高速道路で先行車に追従しながら単一車線内を走行することを想定して、車線内部分的自動走行システム(PADS)の概要を説明する。
ACCコントローラ14、LKAコントローラ15、EPSコントローラ31、エンジンコントローラ32、および、ESP/ABSコントローラ33は、自動操舵とは無関係に独立して作動するが、車線内部分的自動走行機能(PADS)の作動中は、自動運転コントローラ10からの指令入力でも作動可能になっている。
車線内部分的自動走行機能(PADS)作動中において、縦方向制御システム(ACCS)、横方向制御システム(LKAS)の何れも運転者によるオーバーライドが可能になっている。
そこで、本発明に係る自動運転コントローラ10では、車線内部分的自動走行機能作動中にACCSの機能失陥が発生し、ACC機能およびLKA機能の停止と縦方向制御および横方向制御の運転者への引継を行う際、車線内部分的自動走行機能停止(ACC機能停止・LKA機能停止通知)からLKA機能停止までの間(例えば、通知後4秒経過〜LKA縮退制御開始〜LKA縮退制御終了)は、操舵オーバーライド閾値を正常動作時よりも大きな値に変更する過操舵防止機能を備えている。
ACCS正常動作時の操舵オーバーライド閾値は、車速Vと横加速度制限値(例えば1m/s2)、t秒後に現在の位置から車線中央位置(1a)に到達するための横移動距離ytに基づいて、仮想横変位y′t(=yt+α)と車両の運動特性から算出される操舵角を操舵トルクに換算した値(車速−操舵角−操舵トルクマップから算出した操舵トルク)がオーバーライド閾値T1dとして設定される。
ACCS正常動作時の順操舵オーバーライド閾値T1dに対し、運転者の追操舵による横移動距離が所定値以上になるような操舵トルクを上乗せした値(車速-操舵角−操舵トルクマップと車両運動特性を考慮して設定)として設定される。運転者の追操舵による横移動距離が所定値以下になるような操舵トルクであればオーバーライドしない。
図6は、ACCS機能失陥時の操舵オーバーライド閾値の他の設定例を示しており、この例では、車線幅3.5mの高速道路の中央付近を車幅1.7mの車両1がLKAS走行している場合を想定している。
次に、ACCSの機能失陥時のフローについて図7を参照しながら説明する。
運転者の操作によりPADS走行が選択されると、ACCSおよびLKASがシステムチェックを経て起動され、PADS走行中であることがメーターパネル内などに表示される(ステップ100)。PADS走行では、ACCSおよびLKASが連動して、目標速度(クルーズセット速度)にて単一車線内を維持して定速走行、または、所定車間距離を維持して追従走行する。この場合、車線内目標経路は、車線(走行レーン)中央または左右何れかの車線区分線から所定のオフセット距離などによって設定される。
PADS(ACCS・LKAS)走行中は、外界センサ21、内界センサ22、アクチュエータ群を含む構成部品の故障や異常の有無が常時監視され、ACC機能失陥の判定が行われる(ステップ101)。
PADS(ACCS・LKAS)走行中に、外界センサ21を構成する前方検知用ミリ波レーダ211の断線やESP/ABSコントローラ33の油圧系統の故障など、ACCSを構成する部品の機能失陥が検出された場合は、即時ACC機能が停止され(ステップ102)、ACC機能失陥フラグが立てられる(ステップ103)。
同時に、操舵オーバーライド閾値が、正常動作時の操舵オーバーライド閾値(順方向T1d、逆方向T2d)から機能失陥時の操舵オーバーライド閾値(順方向T1e、逆方向T2e)に変更される(ステップ113)。すなわち、この時点における横移動距離ytと車両の運動特性から算出される操舵角を操舵トルクに換算した値が計算され、機能失陥時の操舵オーバーライド閾値(順方向T1e、逆方向T2e)がセットされる。
同時に、ヘッドアップディスプレイやメーターパネル内の表示や音声によって、ACC機能失陥の発生と操舵引継(LKASが縮退制御を経て停止される)が運転者に通知される(ステップ104)。これと同時に、LKA縮退制御に移行するまでの所定時間(例えば4秒)のカウントが開始される。
同時に、EPSコントローラ31付帯のトルクセンサにより、手動操舵34の有無が判定される(ステップ105)。
EPSコントローラ31付帯のトルクセンサの検出値から、手動操舵ありと判断された場合、手動操舵34の操舵方向が判定される(ステップ106)。
手動操舵34の操舵トルクがオーバーライド閾値を超えているか否か判定される。
(8−1)順操舵オーバーライド判定
操舵方向判定で順操舵と判定された場合は、操舵トルクが順操舵オーバーライド閾値T1eと比較される(ステップ107)。
i)操舵トルク>順操舵オーバーライド閾値T1eであれば、オーバーライドと判定され、即時オーバーライドして手動走行となる。
ii)操舵トルク<順操舵オーバーライド閾値T1eであれば、オーバーライドせず、LKA走行が継続される。
操舵方向判定で逆操舵と判定された場合は、操舵トルクが逆操舵オーバーライド閾値T2eと比較される(ステップ108)。
i)操舵トルク>逆操舵オーバーライド閾値T2eであれば、オーバーライドと判定され、即時オーバーライドして手動走行となる。
ii)操舵トルク<逆操舵オーバーライド閾値T2eであれば、オーバーライドせず、LKA走行が継続される。
LKA走行が継続されている場合、上記ステップ104で操舵引継通知を出してからの所定時間(4秒)のカウントが継続され(ステップ109)、所定時間(4秒)が経過した時点でLKAS縮退制御が開始される(ステップ110)。
EPSコントローラ31に入力する操舵トルク指令値を所定の傾きでて0(Nm)まで徐々に低下させるLKAS縮退制御が終了すると、LKA機能が停止され、運転者への操舵引継が行われ(ステップ111)、手動操舵に完全移行する(ステップ112)。
以上詳述したように、本発明に係る車両の走行制御装置は、ACCSの機能失陥時に、ACC機能およびLKA機能の停止と縦方向制御および横方向制御の引継が運転者に通知されてLKA機能の縮退制御が行われる間、操舵オーバーライド閾値が正常動作時よりも大きい値に変更されるように構成されているので、運転者のハンドル操作によって、車線逸脱につながるような過大な操舵トルクが与えられた場合にはオーバーライド状態にならず、LKA制御が継続されるため、車線内走行が維持され、過操舵によるオーバーライドと、それに起因する車線逸脱を防止できる。
5,5c,5d,5s 区分線
10 自動運転コントローラ
11 環境状態推定部
12 経路生成部
13 車両制御部
14 ACCコントローラ
15 LKAコントローラ
21 外界センサ
22 内界センサ
31 EPSコントローラ
32 エンジンコントローラ
33 ESP/ABSコントローラ
34 手動操舵(ハンドル)
41 操舵機構
42 エンジン
43 ブレーキ
51,52 車線
Claims (5)
- 自車走行レーンおよび該走行レーンを走行する他車を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能を含む環境状態推定部と、
前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と、
を備えた車両の走行制御装置であって、
自車走行レーンに先行他車がいない場合は目標車速に従って定速走行を行い、先行他車がいる場合は所定車間距離を維持して追従走行を行うACC機能と、
前記目標経路への追従制御により自車走行レーン内の走行を維持するLKA機能と、
運転者の操舵介入によって前記LKA機能を停止させる操舵オーバーライド機能と、
前記ACC機能の失陥時に、前記LKA機能の停止と操舵引継を運転者に通知し、前記LKA機能の縮退制御を行う機能と、
を有するものにおいて、
前記ACC機能の失陥時に、前記LKA機能を停止させる前記操舵介入の判定基準となる操舵トルクまたは操舵角のオーバーライド閾値を、前記ACC機能の正常動作時よりも大きい値に変更する機能を有することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記ACC機能の失陥時における前記オーバーライド閾値は、前記LKA機能の停止と操舵引継の通知から前記縮退制御の終了まで維持されることを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
- 前記ACC機能正常時の前記オーバーライド閾値は、前記操舵介入時の操舵方向に対して順操舵である場合と逆操舵である場合とで異なり、かつ、前記ACC機能失陥時における前記オーバーライド閾値の変更も、前記操舵介入時の操舵方向に対して順操舵である場合と逆操舵である場合とで異なることを特徴とする請求項1または2記載の車両の走行制御装置。
- 前記ACC機能失陥時におけるオーバーライド閾値は、走行レーンを逸脱しない最大の横変位の50%〜100%の範囲で設定され、前記ACC機能正常時のオーバーライド閾値は、前記ACC機能失陥時における前記オーバーライド閾値よりも小さい範囲で設定されることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項記載の車両の走行制御装置。
- 前記ACC機能失陥時におけるオーバーライド閾値の変更時に、車速に応じて設定される操舵トルクまたは操舵角の上限値を下げる機能をさらに有することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項記載の車両の走行制御装置。
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