CN114402374A - 停车辅助装置以及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本公开的一个方式是构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置(39)，具备：入库引导部(S11～S13、S21～S23)，构成为若接受将自动驾驶车辆引导至停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将开始移动前的自动驾驶车辆的位置作为入库初始位置，将停车区域作为第一目标位置，而将自动驾驶车辆从入库初始位置引导至第一目标位置；以及取消引导部(S24、S31、S33～S37)，构成为若在自动驾驶车辆到达第一目标位置之前接受取消停车请求的停车取消请求，则根据入库初始位置与自动驾驶车辆的当前位置的位置关系在停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将自动驾驶车辆引导至该第二目标位置。

Description

停车辅助装置以及停车辅助方法

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于在2019年9月17日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019－168428号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019－168428号的所有内容引用到本国际申请。

技术领域

本公开涉及构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

作为上述的停车辅助装置，已知有在停车场内引导自动驾驶车辆的技术。例如，在下述专利文献1中，提出了使自动驾驶车辆在停车有自动驾驶车辆的停车区域内的停车位置与用户乘降自动驾驶车辆的乘降区域之间通过自动驾驶移动的结构。

专利文献1:日本特开2011－054116号公报

然而，发明人详细研究的结果是，在上述专利文献1的结构中，发现了未设想在自动驾驶车辆移动中，中止其移动这样的课题。在中止自动驾驶车辆的移动的情况下，优选适当地设定重新使自动驾驶车辆移动的目标位置。

发明内容

本公开的一个方面在于在构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置中，在中止自动驾驶车辆的移动的情况下，能够将自动驾驶车辆移动到适当的目标位置。

本公开的一个方式是构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置。自动驾驶车辆是构成为在停车场内能够自动驾驶到由该停车辅助装置设定的目标位置的车辆。

停车辅助装置具备入库引导部和取消引导部。将开始移动前的自动驾驶车辆的位置作为入库初始位置，将停车区域作为第一目标位置。

入库引导部构成为若接受将自动驾驶车辆引导至停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将自动驾驶车辆从入库初始位置引导至第一目标位置。取消引导部构成为若在自动驾驶车辆到达第一目标位置之前接受取消停车请求的停车取消请求，则根据入库初始位置与自动驾驶车辆的当前位置的位置关系在停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将自动驾驶车辆引导至第二目标位置。

根据这样的结构，当停车请求被取消时，根据入库初始位置与自动驾驶车辆的当前位置的位置关系，能够设定适合的目标位置。

附图说明

图1是停车场的俯视图。

图2是表示停车辅助***的结构的框图。

图3是管理装置的控制部中的功能框图。

图4是由管理装置执行的停车设定处理的流程图。

图5是停车设定处理中的自动驾驶车辆入库处理的流程图。

图6是由自动驾驶车辆执行的自动停车处理的流程图。

图7是由管理装置执行的出库设定处理的流程图。

图8是出库设定处理中的自动驾驶车辆出库处理的流程图。

图9是由自动驾驶车辆执行的自动出库处理的流程图。

图10是出库设定处理中的自动驾驶车辆出库处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。

[1.实施方式]

[1－1.停车辅助***1的结构]

基于图1～图3对停车辅助***1的结构进行说明。如图1所示，停车辅助***1具备：被设定在用户下车的区域亦即下车区域的入库车辆室3、被设定在用户乘车的区域亦即上车区域的出库车辆室5、以及停车场7。此外，以下，将包含入库车辆室3、出库车辆室5以及停车场7的区域也记作该停车场。

入库车辆室3和出库车辆室5分别设置有多个区划。入库车辆室3经由入口15与停车辅助***1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从外部通过入口15进入到入库车辆室3。自动驾驶车辆18具备自动代客泊车功能。

此外，自动驾驶车辆18能够实施在该停车场内的自动代客泊车功能即可，无需具备在该停车场外进行自动驾驶的功能。另外，自动代客泊车功能包含：通过自动驾驶从入库车辆室3行驶到停车场7中的停车位置并停车的功能、以及从停车场7中的停车位置行驶到出库车辆室5的功能。

自动代客泊车功能特别是包含反复获取自动驾驶车辆18的位置信息并发送给作为本公开的停车辅助装置的管理装置39的功能、以及从管理装置39接受引导路径并根据引导路径控制自动驾驶车辆18来行驶的功能。此外，所谓的自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前位置的推断结果，例如，包含该停车场的区域内的坐标值。

入库车辆室3和出库车辆室5与店铺等设施22的入口23邻接。入库到入库车辆室3的自动驾驶车辆18的乘员能够从自动驾驶车辆18下车，徒步前进到入口23。

出库车辆室5经由出口27与停车辅助***1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从出库车辆室5通过出口27前进到停车辅助***1的外部。出库车辆室5与入口23邻接。乘员能够从入口23徒步前进到出库车辆室5。

停车场7是能够停放多个自动驾驶车辆18的场所。在停车场7的内部，设置有多个区划。设置在入库车辆室3、出库车辆室5以及停车场7的各个区划是能够停放一台自动驾驶车辆18的区域。

自动驾驶车辆18能够从入库车辆室3向停车场7行驶。自动驾驶车辆18能够从停车场7向出库车辆室5行驶。

如图2所示，停车辅助***1具备管理装置39、基础设施41以及终端装置43。

管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备微型计算机，该微型计算机具有CPU51和例如RAM或ROM等半导体存储器(以下，称为存储器53)。

控制部47的各功能通过CPU51执行储存于非过渡实体记录介质的程序来实现。在本例中，存储器53相当于储存有程序的非过渡实体记录介质。另外，通过执行该程序，来执行与程序对应的方法。此外，控制部47既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

控制部47具备用于对自动驾驶车辆18发送到目标位置为止的引导路径的结构。例如，如图3所示，控制部47具备入库引导部47A、第一取消引导部47B、停止发送部47C、位置判定部47D、出库引导部47E以及第二取消引导部47F。对于构成控制部47的各部47A～47F的工作后述。

存储器53中存储有该停车场的地图信息。另外，地图信息包含表示停车场7中的区划的状态的信息。作为区划的状态，具有闲置的状态(以下，称为闲置状态)以及被自动驾驶车辆18占用的状态(以下，称为占有状态)。通信部49能够与自动驾驶车辆18进行通信。

基础设施41包含获取表示停车辅助***1的内部的状况的信息(以下，称为停车场内信息)，并将停车场内信息供给至管理装置39的设施。基础设施41包含拍摄停车辅助***1的内部的相机、雷达等。基础设施41也可以具备将入库车辆室3的内部包含于拍摄范围的相机、将入库车辆室3的内部包含于检测范围的传感器等。

作为停车场内信息，例如，可举出表示障碍物的位置的信息、表示停车场7中的区划的状态的信息、存在于停车辅助***1的内部的自动驾驶车辆18的位置信息等。

如图1所示，终端装置43设置在入库车辆室3的附近。终端装置43受理用户的输入操作。终端装置43将与输入操作相应的信号输出至管理装置39。

终端装置43根据用户的自动驾驶车辆18的入库的意思亦即输入操作，例如停车请求，来输出停车请求信号。所谓的停车请求信号是请求将处于入库车辆室3的自动驾驶车辆18运送到停车场7并停车的信号。另外，终端装置43在将与输入操作相应的信号输出至管理装置39时，输出自动驾驶车辆18的识别信息等。

另外，终端装置43根据用户的自动驾驶车辆18的出库的意思亦即输入操作，例如出库请求，输出出库请求信号。所谓的出库请求信号是请求将停放在停车场7的自动驾驶车辆18运送到出库车辆室5的信号。

另外，终端装置43例如根据输入操作，来输出自动驾驶车辆18的识别信息。所谓的识别信息例如是用于唯一确定自动驾驶车辆18的车牌等信息。

此外，终端装置43能够在输出停车请求信号后，且自动驾驶车辆18到达停车场7之前，受理作为出库的意思的输入操作。另外，终端装置43能够在输出出库请求信号后，且自动驾驶车辆18到达出库车辆室5之前，受理作为入库的意思的输入操作。

终端装置43可以是由用户保持的移动电话、智能手机、平板电脑等移动终端。移动终端经由因特网或者局域网等数据通信网络与管理装置39可通信地连接。移动终端根据用户的输入操作，输出停车请求信号或者出库请求信号。

另外，移动终端也可以具备能够显示图像的显示部，通过用户触摸显示部所显示的图像，来受理用户的输入操作。另外，移动终端也可以预先对显示部所显示的图像和输出的信号建立对应关系地设定，输出与用户所选择的图像相应的信号。换句话说，用户也可以通过在显示部上选择与所希望的信号对应的图像，而能够选择移动终端输出的信号。

如上所述，自动驾驶车辆18具备自动代客泊车功能。如图2所示，自动驾驶车辆18具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73以及通信部75。控制部69控制自动驾驶车辆18的各部。自动驾驶的功能通过由控制部69进行的控制来实现。自动驾驶车辆18从管理装置39获取该停车场的地图信息以及引导路径，在进行自动驾驶时，使用该停车场的地图信息和引导路径。

传感器组71获取表示自动驾驶车辆18的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如，可举出存在于自动驾驶车辆18的周边的障碍物的位置等。传感器组71例如包含相机、雷达等。在进行自动驾驶时，自动驾驶车辆18使用周边信息。

位置信息获取部73获取自动驾驶车辆18的位置信息。位置信息获取部73例如是基于雷达和地图的位置推断***。在进行自动驾驶时，自动驾驶车辆18使用位置信息。通信部75能够与管理装置39进行通信。

[1－2.处理]

[1－2－1.由管理装置39执行的停车设定处理]

使用图4对由管理装置39执行的停车设定处理进行说明。停车设定处理例如是若接通管理装置39的电源则开始，之后，被反复执行的处理。

管理装置39的入库引导部47A在图4所示的停车设定处理的步骤(以下，称为“S”)11中，判定是否接收到停车请求信号。

在这里，若通过自动驾驶车辆18的乘员等用户操作终端装置43而输入停车请求，则终端装置43将与该输入对应的停车请求信号发送至管理装置39。此时，用户对终端装置43输入用于确定车辆的车牌等车辆信息、用于确定用户的用户ID、密码等用户信息、其他所需的信息。用户能够在操作停车请求后，离开该停车场朝向目的地。

接着，入库引导部47A在S12中将该停车场的地图信息发送至自动驾驶车辆18。换句话说，若用户在终端装置43进行开始停车的意思的输入，则入库引导部47A将该停车场的地图信息发送至自动驾驶车辆18。入库引导部47A即使在停车请求后且停车完成前，接受到后述的出库请求，也将该停车场的地图信息发送至自动驾驶车辆18。

接受到地图信息的自动驾驶车辆18被设定为如后述那样返回位置信息。因此，入库引导部47A在S13中接收从自动驾驶车辆18发送出的位置信息。接着，移至S14，控制部47实施自动驾驶车辆入库处理。自动驾驶车辆入库处理是使自动驾驶车辆18移动到停车位置的处理。若自动驾驶车辆入库处理结束，则管理装置39结束停车设定处理。

[1－2－2.自动驾驶车辆入库处理]

使用图5对由管理装置39执行的自动驾驶车辆入库处理进行说明。在自动驾驶车辆入库处理中，首先在S21中，入库引导部47A选定成为引导路径的终点亦即目标位置的停车位置。这里的目标位置是本公开的第一目标位置。

作为停车位置，选定停车场7中的闲置状态的区划。入库引导部47A例如以如下的方式来判定各个区划的状态。自动驾驶车辆18在停放到某个区划时，将该区划的识别信息和停车开始的信息发送至管理装置39。另外，自动驾驶车辆18在离开目前为止所停放的区划时，将该区划的识别信息和停车结束的信息发送至管理装置39。

入库引导部47A基于从自动驾驶车辆18发送出的信息的历史，来判定各个区划的状态。另外，入库引导部47A也可以基于由基础设施41供给的信息，来判定各个区划的状态。

在闲置状态的区划仅为一个的情况下，入库引导部47A将该区划设为停车位置。在闲置状态的区划为多个的情况下，入库引导部47A基于规定的基准，从闲置状态的多个区划中，将一个区划选定为停车位置。作为基准，例如，具有选定最接近入库车辆室3的区划这样的基准、选定最接近出库车辆室5的区划这样的基准、选定处于闲置状态的区划聚集的区域的区划这样的基准等。

在S22中，入库引导部47A使用该停车场的地图信息来设定引导路径。入库引导部47A设定用于自动驾驶车辆18自行行驶的引导路径，设定从自动驾驶车辆18的当前位置即表示开始移动前的自动驾驶车辆18的位置的入库初始位置到在上述S21中选定的停车位置为止的路径。另外，在S23中，入库引导部47A使用通信部49将表示在上述S22中设定的引导路径的信息(以下，称为引导路径信息)发送至自动驾驶车辆18。

此外，在S23中发送的引导路径信息兼作针对自动驾驶车辆18的开始停车的指示。如后述那样，自动驾驶车辆18接收引导路径信息，并开始依据引导路径的自动驾驶。

接着，在S24中，管理装置39的第一取消引导部47B判定是否具有出库请求信号。换句话说，在停车请求后，且自动驾驶车辆18到达停车位置之前，判定是否接受到基于用户的出库请求的出库请求信号。这里的出库请求相当于取消停车请求的意思的请求亦即停车取消请求。

在第一取消引导部47B在S24中判定为没有出库请求的情况下，入库引导部47A在S25中，获取自动驾驶车辆18的位置信息，并移至S26。

接着，入库引导部47A或出库引导部47E在S26中判定通信部49是否接收到停车完成通知。停车完成通知是在自动驾驶车辆18被停放到目标位置时，由自动驾驶车辆18发送的通知。

当在停车请求后没有出库请求的情况下，目标位置是停车位置，在该情况下，入库引导部47A实施S26的处理。在停车请求后有出库请求的情况下，目标位置是入库车辆室3或者出库车辆室5，在该情况下，第一取消引导部47B实施S26的处理。

在接收到停车完成通知的情况下，本处理结束。在未接收到停车完成通知的情况下，本处理返回到S24。

然而，在第一取消引导部47B在S24中判定为具有出库请求的情况下，移至S30。在S30以后的处理中，根据是否满足关于入库初始位置与自动驾驶车辆18的当前位置的位置关系预先设定的条件，在停车场内的不同位置设定新的目标位置，并将自动驾驶车辆18引导至新的目标位置。所谓的入库初始位置与自动驾驶车辆18的当前位置的位置关系也可称为自动驾驶车辆18的当前位置相对于入库初始位置的位置。在后述的S34以及S35中设定的新的目标位置是本公开的第二目标位置。

详细而言，首先，在S30中，管理装置39的停止发送部47C向自动驾驶车辆18发送停止指令。换句话说，若管理装置39接受出库请求等停车取消请求，则停止发送部47C在第一取消引导部47B设定新的目标位置之前，向自动驾驶车辆18发送停止指令。此时，停止发送部47C在不判定自动驾驶车辆18的行驶状态的情况下发送停止指令。自动驾驶车辆18若接受停止指令，则立即使该自动驾驶车辆18停止。

接着，在S31中，第一取消引导部47B接收位置信息。该处理与S25相同。接着，在S32中，管理装置39的位置判定部47D判定自动驾驶车辆18的当前位置是否是在开始移动前所停放的入库车辆室3的区划内。在该处理中，例如，若自动驾驶车辆18的至少一部分位于在开始移动前所停放的入库车辆室3的区划内，则作出肯定判定，若自动驾驶车辆18全部位于区划外，则作出否定判定。

位置判定部47D例如也可以基于来自将入库车辆室3的区划内包含于拍摄范围的相机或者将入库车辆室3的区划内包含于检测范围的传感器的信息，判定自动驾驶车辆18是否是在开始移动前所停放的入库车辆室3的区划内。

在位置判定部47D判定为自动驾驶车辆18的当前位置是入库车辆室3的区划外的情况下，本处理移至S33，第一取消引导部47B运算到出库车辆室5的闲置状态的各区划的距离。接着，在S34中，第一取消引导部47B将出库车辆室5设定为新的目标位置。例如，第一取消引导部47B将出库车辆室5的闲置状态的区划中的最近的区划设定为新的目标位置。在该处理后，移至S36。最近的区划既可以是能够以最短时间到达的区划，也可以是沿着引导路径的路径长度最短的区划。

换句话说，在自动驾驶车辆18的当前位置是入库车辆室3的区划外的情况下，存在其他车辆进入到入库车辆室3的区划内的可能性。因此，为了避免自动驾驶车辆18与进入到入库车辆室3的区划的车辆的接触，第一取消引导部47B设定为将自动驾驶车辆18引导至出库车辆室5。

另一方面，在位置判定部47D在S32中判定为自动驾驶车辆18的当前位置是入库车辆室3的区划内的情况下，移至S35，第一取消引导部47B将入库车辆室3设定为新的目标位置。换句话说，在判定为自动驾驶车辆18的当前位置是在开始移动前所停放的入库车辆室3的区划内的情况下，其他车辆进入到该区划内的可能性较低，所以设定新的目标位置以停留在入库车辆室3的该区划内。

接着，在S36中，第一取消引导部47B设定引导路径。该处理与S22相同。接着，在S37中，第一取消引导部47B供给引导路径。该处理与S23相同。在该处理后，本处理移至上述的S26。当在S26中接收到停车完成通知的情况下，本处理结束。

[1－2－3.由自动驾驶车辆18执行的自动停车处理]

使用图6对由自动驾驶车辆18执行的自动停车处理进行说明。自动停车处理是根据由管理装置39执行的自动驾驶车辆入库处理，自动驾驶车辆18从入库车辆室3自动驾驶到停车位置的处理。但是，存在目标位置被变更，而自动驾驶到入库车辆室3或者出库车辆室5的情况。

首先在S40中，自动驾驶车辆18的控制部69判定通信部75是否接收到该停车场的地图信息。在未接收到地图信息的情况下，返回到S40。

在接收到地图信息的情况下，移至S41，控制部69推断自动驾驶车辆18的当前位置。然后，在S42中，控制部69将当前位置的推断结果作为自动驾驶车辆18的位置信息发送至管理装置39。

接着，在S46中，控制部69判定是否接收到引导路径信息。引导路径信息是由管理装置39发送的信息。在S46中，若未接收到引导路径信息，则本处理返回到S46。

在S46中，若接收到引导路径信息，则控制部69在S52中开始自动驾驶车辆18的自动驾驶。在进行自动驾驶时，控制部69根据引导路径信息所包含的引导路径，使自动驾驶车辆18行驶。

接着，在S53中，控制部69判定是否接收到停止指令。停止指令是由管理装置39发送的指令。若接收到停止指令，则移至S54，控制部69使该自动驾驶车辆18停车，并返回到S46。当在S54中该自动驾驶车辆18停车后，控制部69将自动驾驶车辆18的位置信息发送至管理装置39。

另外，若在S53中，未接收到停止指令，则控制部69在S55中继续自动驾驶车辆18的自动驾驶。此时，控制部69反复将自动驾驶车辆18的位置信息发送至管理装置39，直到在后述的S57中判定为停车完成。发送出的位置信息被管理装置39接收。

接着，在S57中，控制部69判定停车是否完成。所谓的停车完成是指自动驾驶车辆18到达由管理装置39设定的停车位置。将停车位置设定为目标位置之后，在目标位置被变更的情况下，在自动驾驶车辆18到达变更后的新的目标位置的情况下，控制部69也判定为停车完成。在停车未完成的情况下，返回到S53。

在停车完成的情况下，移至S58，控制部69使用通信部75，发送停车完成通知，并结束本处理。此外，管理装置39接收发送出的停车完成通知。

[1－2－4.由管理装置39执行的出库设定处理]

基于图7对由管理装置39执行的出库设定处理进行说明。出库设定处理是通过自动驾驶车辆18的自行行驶使自动驾驶车辆18从停车位置移动到出库车辆室5的处理。但是，存在目标位置被变更，而自动驾驶到停车位置的情况。

出库设定处理是管理装置39的控制部47例如与其他处理并列地反复实施的处理。在出库设定处理中，首先，在S61中，管理装置39的出库引导部47E判定是否接收到出库请求信号。出库请求信号由终端装置43发送。

若没有出库请求信号，则反复S61。另外，若有出库请求信号，则在S62中，接收从自动驾驶车辆18发送出的位置信息。接着，在S63中，控制部47实施自动驾驶车辆出库处理。自动驾驶车辆出库处理是使自动驾驶车辆18移动到出库车辆室5的处理。若该处理结束，则控制部47结束本处理。

[1－2－5.自动驾驶车辆出库处理]

基于图8对由管理装置39执行的自动驾驶车辆出库处理进行说明。在自动驾驶车辆出库处理中，如图8所示，实施上述的自动驾驶车辆入库处理(图5)中的S22和S23。在S22中设定的目标位置是本公开的第三目标位置。

此外，在自动驾驶车辆出库处理的S22中，出库引导部47E选定成为引导路径的终点亦即目标位置的出库车辆室5内的区划。这里的目标位置对应于本公开的第三目标位置。在自动驾驶车辆出库处理的S22中，出库引导部47E设定从自动驾驶车辆18的当前位置，即表示开始移动前的自动驾驶车辆18的位置的停车位置到出库车辆室5内的闲置状态的区划的路径。另外，在自动驾驶车辆出库处理的S23中，出库引导部47E使用通信部49将表示所设定的引导路径的信息(即，相当于引导路径信息)发送至自动驾驶车辆18。此外，所发送的引导路径信息兼作针对自动驾驶车辆18的开始停车的指示。

在S23后，在S66中，管理装置39的第二取消引导部47F判定是否有停车请求信号。换句话说，在出库请求后，且在自动驾驶车辆18到达出库车辆室5之前，判定是否接受到基于停车请求的停车请求信号。这里的停车请求相当于取消出库请求的意思的请求亦即出库取消请求。

若没有停车请求信号，则出库引导部47E实施上述的S25的处理，并移至后述的S67。若有停车请求信号，则实施上述的S30以及S31的处理。此外，出库时的S30的处理与入库时同样地由管理装置39的停止发送部47C来执行。换句话说，若管理装置39接受出库取消请求，则停止发送部47C在第一取消引导部47B设定新的目标位置之前，向自动驾驶车辆18发送停止指令。此时，停止发送部47C在不判定自动驾驶车辆18的行驶状态的情况下发送停止指令。

接着，在S71中，第二取消引导部47F提取出库车辆室5内的区划。这里提取的出库车辆室5内的区划是出库车辆室5内的闲置状态的区划中的最接近自动驾驶车辆18的当前位置的区划。

接着，在S72中，第二取消引导部47F提取停车区划。这里提取的停车区划是停车场7内的闲置状态的区划中的最接近被提取出的出库车辆室5内的区划的区划。

接着，在S73中，第二取消引导部47F将该停车区划设定为目标位置。在S73中设定的新的目标位置是本公开的第四目标位置。接着，第二取消引导部47F实施上述的S36以及S37的处理，并移至S67。

接着，在S67中，第二取消引导部47F判定是否接收到出库完成通知。出库完成通知是在自动驾驶车辆18到达作为目标位置的出库车辆室5时，从自动驾驶车辆18发送的通知。出库完成通知是在自动驾驶车辆18被停放到引导路径的终点亦即目标位置时，由自动驾驶车辆18发送的通知。

在出库请求后没有停车请求的情况下，目标位置是出库车辆室5，在该情况下，出库引导部47E实施S67的处理。在出库请求后有停车请求的情况下，目标位置是停车场7，在该情况下，第二取消引导部47F实施S67的处理。

若未接收到出库完成通知，则本处理返回到S66，若接收到出库完成通知，则本处理结束。

在这里，对由第二取消引导部47F提取停车区划的变形例进行说明。

根据该变形例，第二取消引导部47F在最接近在自动驾驶车辆出库处理的S22中选定的目标位置的停车区划设定新的目标位置。图10是该变形例的出库设定处理中的自动驾驶车辆出库处理的流程图。此外，以下未说明的处理与在图8中说明的自动驾驶车辆出库处理相同。

与图8相同，在自动驾驶车辆出库处理的S22中，出库引导部47E选定成为引导路径的终点亦即目标位置的出库车辆室5内的区划(即，对应于第三目标位置)。

在S31中，第二取消引导部47F接收位置信息。

在S74中，第二取消引导部47F提取停车区划。在S74中提取的停车区划是停车场7内的闲置状态的区划中的最接近第三目标位置的区划。接着，在S75中，第二取消引导部47F将该停车区划设定为目标位置。在S75中设定的新的目标位置是本公开的第四目标位置的一个例子。

接着，第二取消引导部47F实施上述的S36以及S37的处理，并移至S67。

[1－2－6.由自动驾驶车辆18执行的自动出库处理]

基于图9对由自动驾驶车辆18执行的自动出库处理进行说明。自动出库处理是根据由管理装置39执行的自动驾驶车辆出库处理，使自动驾驶车辆18从停车位置行驶到出库车辆室5的处理。

在自动出库处理中，如图9所示，控制部69实施上述的自动停车处理中的S46、S52～S55的处理。在S55后，在S81中，控制部69判定出库是否完成。若检测到自动驾驶车辆18到达了作为目标位置的出库车辆室5、或者停车场7，则控制部69判定为出库完成。

若出库未完成，则返回到S53。另外，若出库完成，则在S82中，控制部69将出库完成通知发送至管理装置39，并结束自动出库处理。

[1－3.效果]

根据以上详细叙述的实施方式，起到以下的效果。

(1a)本公开的一个方式是构成为辅助车辆的停车的管理装置39。自动驾驶车辆18是构成为在停车场内能够自动驾驶到由该管理装置39设定的目标位置的车辆。

管理装置39具备入库引导部47A和第一取消引导部47B。将开始移动前的自动驾驶车辆18的位置设为入库初始位置，将停车区域设为第一目标位置。

入库引导部47A构成为若接受将自动驾驶车辆18引导至停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将自动驾驶车辆18从入库初始位置引导至第一目标位置。第一取消引导部47B构成为若在自动驾驶车辆18到达第一目标位置之前接受取消停车请求的停车取消请求，则根据入库初始位置与自动驾驶车辆18的当前位置的位置关系在停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将自动驾驶车辆18引导至第二目标位置。

根据这样的结构，在停车请求被取消的情况下，能够根据入库初始位置与自动驾驶车辆18的当前位置的位置关系，设定适当的目标位置。

(1b)本公开的另一个方式是构成为辅助车辆的停车的管理装置39。自动驾驶车辆18是构成为在停车场内能够自动驾驶到由该管理装置39设定的目标位置的车辆。

管理装置39具备入库引导部47A和第一取消引导部47B。将开始移动前的自动驾驶车辆18的位置设为入库初始位置，将停车区域设为第一目标位置。

入库引导部47A构成为若从用户接受将自动驾驶车辆18引导至停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将自动驾驶车辆18从入库初始位置引导至第一目标位置。第一取消引导部47B构成为若在自动驾驶车辆18到达第一目标位置之前从用户接受取消停车请求的停车取消请求，则根据入库初始位置与自动驾驶车辆18的当前位置的位置关系在停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将自动驾驶车辆18引导至第二目标位置。

根据这样的结构，在用户想要取消停车请求的情况下，能够根据入库初始位置与自动驾驶车辆18的当前位置的位置关系，设定适当的目标位置。

(1c)在本公开的一个方式中，停止发送部47C构成为若接受停车取消请求，则在第一取消引导部47B设定第二目标位置之前，向自动驾驶车辆18发送停止指令。

根据这样的结构，由于若接受停车取消请求，则立即使自动驾驶车辆18停止，所以能够将向第二目标位置引导时的当前位置的位置偏移抑制在最低限度。

(1d)在本公开的一个方式中，停止发送部47C在不判定自动驾驶车辆18的行驶状态的情况下发送停止指令。

根据这样的结构，由于在不判定自动驾驶车辆18的行驶状态的情况下发送停止指令，所以与判定自动驾驶车辆18的行驶状态的情况相比，能够简化算法。因此，能够更早期地使自动驾驶车辆18停止。

(1e)在本公开的一个方式中，入库初始位置被设定为位于初始区划内，其中，该初始区划表示自动驾驶车辆18可停车的区划。位置判定部47D构成为在接受到停车取消请求时，判定自动驾驶车辆18的位置是否在初始区划内。第一取消引导部47B构成为在自动驾驶车辆18的位置在初始区划外的情况下，在停车场内的上车区域设定第二目标位置。

根据这样的结构，能够在自动驾驶车辆18离开初始区划之后，立即准备其他车辆进入初始区划的状况。换句话说，能够抑制自动驾驶车辆18与其他车辆在初始区划内接触、或自动驾驶车辆18避免与其他车辆的接触而紧急停止。

(1f)在本公开的一个方式中，第一取消引导部47B构成为在自动驾驶车辆18的位置在初始区划内的情况下，在初始区划内设定第二目标位置。构成为在自动驾驶车辆18的至少一部分在初始区划内的情况下，在初始区划内设定第二目标位置。

根据这样的结构，由于若是自动驾驶车辆18离开初始区划之前，则能够使自动驾驶车辆18停留在用户下车的位置亦即初始区划，所以能够构成为对用户来说容易理解自动驾驶车辆18的位置。

(1g)在本公开的一个方式中，出库引导部47E构成为若从用户接受将自动驾驶车辆18引导至停车场内的上车区域的意思的出库请求，则将开始移动前的自动驾驶车辆18的位置设为出库初始位置，将上车区域设为第三目标位置，并将自动驾驶车辆18从出库初始位置引导至第三目标位置。

第二取消引导部47F构成为若在自动驾驶车辆18到达第三目标位置之前从用户接受取消出库请求的出库取消请求，则在停车区域设定第四目标位置，并将自动驾驶车辆18引导至第四目标位置。

根据这样的结构，在用户想要取消出库请求的情况下，能够在停车区域设定目标位置。

(1h)在本公开的一个方式中，在停车区域具备多个停车区划，各停车区划能够停放至少一台自动驾驶车辆18。所谓的可停车的停车区划表示闲置状态的区划。第二取消引导部47F构成为在最接近第三目标位置的停车区划设定第四目标位置。

此外，第二取消引导部47F也可以构成为提取停车场内的上车区域中的最接近接受到出库取消请求的时刻的自动驾驶车辆的位置的闲置状态的区划。另外，第二取消引导部47F也可以构成为在停车区域的闲置状态的停车区划中的最接近被提取出的上车区域的区划的区划设定第四目标位置。

根据这样的结构，能够将暂时再入库的自动驾驶车辆18，即，立即出库的可能性较高的自动驾驶车辆18停放到能够立即出库的位置。

(1i)在本公开的一个方式中，入库引导部47A构成为在第一取消引导部47B设定第二目标位置之前，将与停车场相关的地图数据的至少一部分发送至自动驾驶车辆18。

根据这样的结构，由于即使在接受到停车请求后，接受了停车取消请求，也将地图数据提供给自动驾驶车辆18，所以能够抑制由自动驾驶车辆18不具有地图数据引起的不良情况。或者，能够不再需要用于抑制由自动驾驶车辆18不具有地图数据引起的不良情况的算法。

(1j)在本公开的一个方式中，停止发送部47C构成为若接受停车取消请求，则在第二取消引导部47F设定第四目标位置之前，向自动驾驶车辆发送停止指令。

根据这样的结构，管理装置39能够在设定第四目标位置之前，向自动驾驶车辆18发送停止指令使自动驾驶车辆18停止。因此，能够更安全地设定第四目标位置。

(1k)在本公开的一个方式中，停止发送部47C构成为在不判定自动驾驶车辆的行驶状态的情况下发送停止指令。

根据这样的结构，管理装置39由于在不判定自动驾驶车辆18的行驶状态的情况下发送停止指令，所以能够更早期地使自动驾驶车辆18停止。

(1l)在本公开的一个方式中，构成为停车取消请求由自动驾驶车辆18的用户输入。

根据这样的结构，用户能够使用终端装置43等任意的装置来输入停车取消请求，管理装置39能够通过识别该停车取消请求来进行处理。

[2.其他实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形并实施。

(2a)在上述实施方式中，当在停车请求后接受到出库请求时，根据自动驾驶车辆18是否离开入库车辆室3的区划，来设定新的目标位置，但并不限定于此。例如，也可以对从自动驾驶车辆18的当前位置到入库车辆室3的距离和从自动驾驶车辆18的当前位置到出库车辆室5的距离进行比较，将自动驾驶车辆18引导至距离近的一个车辆室。

在该情况下，也可以在入库车辆室3，布置闸门或者信号灯等抑制其他车辆的进入的抑制设备。根据这样的结构，能够更安全地提高用户的便利性。

例如，也可以在入库车辆室3中的自动驾驶车辆18所通过的位置布置闸门或者门等抑制器。闸门或者门等抑制器由管理装置39控制，构成为能够在自动驾驶车辆18可通过的打开状态和不可通过的关闭状态间变化。抑制器在自动驾驶车辆18能够入库到入库车辆室3时，换句话说，可通过时成为打开状态。另一方面，抑制器在禁止自动驾驶车辆18的进入的条件下成为关闭状态。禁止自动驾驶车辆18的进入的条件例如是当入库车辆室3中存在其他自动驾驶车辆18时、其他自动驾驶车辆18的至少一部分处于入库车辆室3时、其他自动驾驶车辆18的用户指示了自动停车处理时。成为关闭状态的抑制器也可以构成为若准备好接受下一个自动驾驶车辆18的入库则变更为打开状态。

(2b)在上述实施方式中，在控制部47选择成为目标位置的区划的情况下，也可以选择与自动驾驶车辆18的距离最短的区划，也可以选择自动驾驶车辆18的行驶时间最短的区划。另外，控制部47不仅选择距离以及时间最短的区划，也可以选择自动驾驶车辆18在预先设定的时间内能够移动的区划。

(2c)在上述实施方式中，第一取消引导部47B也可以使输入停车取消请求的终端装置43显示表示第一取消请求的图像和表示第二取消请求的图像作为停车取消请求。在这里，当自动驾驶车辆18从停车场7退出时，选择第一取消请求。当自动驾驶车辆18在规定时间内被停放到停车区域时，选择第二取消请求。

在从终端装置43输出停车请求信号后，自动驾驶车辆18到达停车场7之前，用户输入操作终端装置43，在将停车取消请求发送至管理装置39的情况下，终端装置43的显示部为了反映用户的意图，也可以显示表示出库的图像和表示临时出库的图像。换言之，终端装置43的显示部也可以显示与多个不同的请求分别建立有对应关系的多个图像，使用户选择任意的图像。

表示出库的图像对应于表示第一取消请求的图像，例如，是被显示为“停车取消”的按钮图像。表示临时出库的图像对应于表示第二取消请求的图像，例如，是被显示为“临时返回”的按钮图像。

表示出库的图像例如在用户具有从设施22退出的意图的情况下被选择。表示临时出库的图像例如在用户返回到自动驾驶车辆18后，在规定时间内(例如，10分钟以内)再次执行自动停车处理的情况下被选择。

在用户选择表示出库的图像的情况下，释放在自动驾驶车辆入库处理的S21中设定的停车位置。若释放所设定的停车位置，则管理装置39也可以将该停车位置设定为闲置状态的区划。由此，其他自动驾驶车辆18能够将该区划设定为引导路径的终点。

在用户选择表示临时出库的图像的情况下，也可以确保在自动驾驶车辆入库处理的S21中设定的停车位置作为自动驾驶车辆18的停车位置。若确保设定完毕的停车位置，则其他自动驾驶车辆18无法将该区划设定为引导路径的终点。或者，管理装置39也可以根据停车场7的闲置状态的区划的数量，来判定是否确保临时出库的自动驾驶车辆18的停车位置。换句话说，也可以构成为在具有多个闲置状态的区划的情况下，不确保临时出库的自动驾驶车辆18的停车位置，在有一个闲置状态的区划的情况下，确保临时出库的自动驾驶车辆18的停车位置。或者，也可以在停车场7设置临时出库的自动驾驶车辆18专用的停车区划。在该情况下，若用户选择表示临时出库的图像，则也可以释放在自动驾驶车辆入库处理的S21中设定的停车位置。

在上述详细叙述的结构中，第二取消引导部47F使从用户输入停车取消请求的终端装置43显示表示第一取消请求的图像和表示第二取消请求的图像作为停车取消请求。表示第一取消请求的图像是当自动驾驶车辆18从该停车场退出时被选择的图像。表示第二取消请求的图像是当自动驾驶车辆在规定时间内被停放到上述停车区域时被选择的图像。

例如，表示第一取消请求的图像与释放目前为止该自动驾驶车辆18所停放的停车位置的指令建立有对应关系，表示第二取消请求的图像与确保目前为止该自动驾驶车辆18所停放的停车位置的指令建立有对应关系。

根据这样的结构，通过使用户选择图像，能够区别地控制用于自动驾驶车辆18从停车场退出的出库、和以不从停车场退出而自动驾驶车辆18再次返回到停车区域为前提使其出库的临时出库。

(2d)在上述实施方式中，出库请求信号也可以通过触发除了用户的操作以外的结构来生成。例如，管理装置39也可以判定自动驾驶车辆18的状态，基于判定结果来生成出库请求信号。以下，对管理装置39的控制部47生成出库请求信号的例子进行说明。若接通管理装置39的电源则开始本处理，之后，被反复执行。

例如在入库的中途判定为难以继续自动驾驶车辆18的自动停车的情况下，控制部47生成针对自动驾驶车辆18的出库请求信号。对基于自动驾驶车辆18的位置信息来生成出库请求信号的例子进行说明。

第一取消引导部47B计算由位置信息获取部73推断出的自动驾驶车辆18的位置信息与由管理装置39基于基础设施41所供给的信息检测出的自动驾驶车辆18的位置信息的偏差距离(也称为差异)。在偏差距离为规定的阈值以上的情况下，判定为自动驾驶车辆18的位置推断存在异常。而且，为了中止自动驾驶车辆入库处理，而输出出库请求信号。

基础设施41除了拍摄停车辅助***1的内部的相机、雷达等以外，还包含配置于停车场的标记。标记例如被设定在停车场7的通道。位置信息获取部73例如使用传感器组71的相机的拍摄图像、雷达的点云数据来进行位置推断。若开始自动驾驶，则位置信息获取部73将当前位置的推断结果作为自动驾驶车辆18的位置信息(称为推断位置信息)，反复发送至管理装置39。

管理装置39基于由基础设施41供给的停车场内信息，获得自动驾驶车辆18的位置信息(称为检测位置信息)。

管理装置39由于从自动驾驶车辆18接收推断位置信息，所以针对自动驾驶车辆18具有推断位置信息和检测位置信息。推断位置信息和检测位置信息例如表现为停车场的区域内的坐标值。

第一取消引导部47B计算与推断位置信息对应的坐标值和与检测位置信息对应的坐标值的偏差距离。在偏差距离超过规定值的情况下，判定为自动驾驶车辆18的位置推断存在异常。在该情况下，第一取消引导部47B判定为无法继续自动驾驶车辆入库处理。若判定为无法继续自动驾驶车辆入库处理，则第一取消引导部47B生成出库请求信号。

在偏差距离小于规定值的情况下，异常判定部47A判定为能够继续自动驾驶车辆入库处理。在该情况下，不生成出库请求信号。

管理装置39也可以接收表示自动驾驶车辆18的自动代客泊车功能的动作状态或者车辆状态的数据，并判定是否能够继续自动驾驶车辆入库处理。在基于从自动驾驶车辆18接收到的数据，判定为第一取消引导部47B无法继续自动驾驶车辆入库处理的情况下，生成出库请求信号。此外，表示车辆状态的数据例如是自动驾驶车辆18中的故障诊断结果、以及自动驾驶车辆18的气压、温度、剩余燃料等的传感器值等、能够诊断异常的数据。

(2e)可以通过多个构成要素来实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分附加于其他上述实施方式的结构、或者将上述实施方式的结构的至少一部分置换为其他上述实施方式的结构。

(2f)除了上述的管理装置39以外，也能够以将该管理装置39作为构成要素的驾驶辅助***1、用于使计算机作为该管理装置39发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡实体记录介质、驾驶辅助方法等各种方式来实现本公开。

Claims (14)

1.一种停车辅助装置(39)，构成为辅助车辆的停车，

将构成为在停车场内能够自动驾驶到由上述停车辅助装置设定的目标位置的车辆作为自动驾驶车辆(18)，

上述停车辅助装置具备：

入库引导部(47A：S11～S13、S21～S23)，构成为若接受将上述自动驾驶车辆引导至上述停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将开始移动前的上述自动驾驶车辆的位置作为入库初始位置，将上述停车区域作为第一目标位置，并将上述自动驾驶车辆从上述入库初始位置引导至上述第一目标位置；以及

取消引导部(47B：S24、S31、S33～S37)，构成为若在上述自动驾驶车辆到达上述第一目标位置之前接受取消上述停车请求的停车取消请求，则根据上述入库初始位置与上述自动驾驶车辆的当前位置的位置关系在上述停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将上述自动驾驶车辆引导至该第二目标位置。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，还具备：

停止发送部(47C：S30)，构成为若接受上述停车取消请求，则在上述取消引导部设定上述第二目标位置之前，对上述自动驾驶车辆发送停止指令。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

上述停止发送部构成为在不判定上述自动驾驶车辆的行驶状态的情况下发送上述停止指令。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述入库初始位置位于初始区划内，其中，上述初始区划表示上述自动驾驶车辆能够停车的区划，

上述停车辅助装置还具备位置判定部(47D：S32)，该位置判定部构成为在接受到上述停车取消请求时，判定上述自动驾驶车辆的位置是否在上述初始区划内，

上述取消引导部构成为在上述自动驾驶车辆的位置在上述初始区划外的情况下，在上述停车场内的上车区域设定上述第二目标位置。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其中，

上述取消引导部构成为在上述自动驾驶车辆的位置在上述初始区划内的情况下，在上述初始区划内设定上述第二目标位置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的停车辅助装置，其中，

将上述取消引导部作为第一取消引导部(47B：S24、S31、S33～S37)，

上述停车辅助装置还具备：

出库引导部(47E：S61～S62、S22～S23)，构成为若从用户接受将上述自动驾驶车辆引导至上述停车场内的上车区域的意思的出库请求，则将开始移动前的上述自动驾驶车辆的位置作为出库初始位置，将上述上车区域作为第三目标位置，而将上述自动驾驶车辆从上述出库初始位置引导至上述第三目标位置；以及

第二取消引导部(47B：S31、S71～S73、S36～S37)，构成为若在上述自动驾驶车辆到达上述第三目标位置之前从用户接受取消上述出库请求的出库取消请求，则在上述停车区域设定第四目标位置，并将上述自动驾驶车辆引导至该第四目标位置。

7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其中，

在上述停车区域具备多个停车区划，各上述停车区划能够停放至少一台上述自动驾驶车辆，

上述第二取消引导部构成为在最接近上述第三目标位置的停车区划设定上述第四目标位置。

8.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其中，

上述停车区域具备多个停车区划，各上述停车区划能够停放至少一台上述自动驾驶车辆，

上述第二取消引导部构成为提取上述停车场内的上车区域中的最接近接收到上述出库取消请求的时刻的上述自动驾驶车辆的位置的闲置状态的区划，

在上述停车区域的闲置状态的停车区划中的最接近被提取出的上述上车区域的区划的区划，设定上述第四目标位置。

9.根据权利要求7或8所述的停车辅助装置，其中，还具备：

停止发送部(47G：S30)，构成为若接受上述停车取消请求，则在上述第二取消引导部设定上述第四目标位置之前，对上述自动驾驶车辆发送停止指令。

10.根据权利要求9所述的停车辅助装置，其中，

上述停止发送部构成为在不判定上述自动驾驶车辆的行驶状态的情况下发送上述停止指令。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述入库引导部构成为在上述取消引导部设定上述第二目标位置之前，将与上述停车场相关的地图数据的至少一部分发送至上述自动驾驶车辆。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述停车取消请求构成为由上述自动驾驶车辆的用户输入。

13.根据权利要求12所述的停车辅助装置，其中，

上述取消引导部构成为使从上述用户输入上述停车取消请求的终端装置显示表示第一取消请求的图像和表示第二取消请求的图像，作为上述停车取消请求，

当上述自动驾驶车辆从上述停车场退出时，选择表示上述第一取消请求的图像，

当上述自动驾驶车辆在规定时间内被停放到上述停车区域时，选择表示上述第二取消请求的图像。

14.一种由停车辅助装置(39)执行的停车辅助方法，其中，上述停车辅助装置构成为辅助车辆的停车，

将构成为在停车场内能够自动驾驶到由该停车辅助装置设定的目标位置的车辆作为自动驾驶车辆(18)，

若接受将上述自动驾驶车辆引导至上述停车场内的停车区域的意思的停车请求，则将开始移动前的上述自动驾驶车辆的位置作为入库初始位置，将上述停车区域作为第一目标位置，而将上述自动驾驶车辆从上述入库初始位置引导至上述第一目标位置(47A：S11～S13、S21～S23)，

若在上述自动驾驶车辆到达上述第一目标位置之前接受取消上述停车请求的停车取消请求，则根据上述入库初始位置与上述自动驾驶车辆的当前位置的位置关系在上述停车场内的不同位置设定第二目标位置，并将上述自动驾驶车辆引导至该第二目标位置(47B：S24、S31、S33～S37)。

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