JP6143313B1

JP6143313B1 - 移動体

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Publication number: JP6143313B1
Application number: JP2016125978A
Authority: JP
Inventors: 大悟草野
Original assignee: PATENT INVESTMENT CO. LTD.
Current assignee: PATENT INVESTMENT CO. LTD.
Priority date: 2016-06-24
Filing date: 2016-06-24
Publication date: 2017-06-07
Anticipated expiration: 2036-06-24
Also published as: JP6671078B2; JP2018005878A

Abstract

【課題】バッテリから電力の供給を受けて移動する移動体であって、搭載した通信機と外部通信機との間の通信が確立されていないと判定すると、現在位置から移動を行う移動体を提供する。【解決手段】実施形態の移動体は、バッテリから電力の供給を受けて移動する移動体であって、移動機構と、通信部と、判定部と、制御部と、を備える。移動機構は、移動体を移動させる。判定部は、通信部と外部通信機との間の通信が確立されているかを判定する。制御部は、判定部により通信が確立されていないと判定されたときに、現在位置から移動するように移動機構を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、移動体に関する。

従来、山、海等の厳しい自然条件のもとで発生する様々な事故に対応して、移動体を使い、遠隔位置から対象者を捜索し、早期発見する手法が取られてきた。最近では、バッテリを動力源とし、通信装置を備え、空中からの調査、監視を行う無人の移動体（例えば、ラジコンヘリ、ドローン）も提案されている（例えば、特許文献１）。

一方、捜索対象者側からの救助要請に関して、捜索対象者側携帯端末を利用した救助情報発信装置及び方法が提案されている（例えば、特許文献２）。この中で、効率的に救助信号を発信する装置及び方法が提案されているが、捜索対象者側と捜索者側との通信が、間欠的ではあっても、確立していることが前提である。

特開２０１５−８５７５５号公報特開２００９−１９９５４２号公報

本発明の目的は、バッテリから電力の供給を受けて移動する移動体であって、搭載した通信機と外部通信機との間の通信が確立されていないと判定すると、現在位置から移動を行う移動体を提供することである。

実施形態の移動体は、バッテリから電力の供給を受けて移動する移動体であって、移動機構と、通信部と、判定部と、制御部と、を備える。移動機構は、移動体を移動させる。判定部は、通信部と外部通信機との間の通信が確立されているかを判定する。制御部は、判定部により通信が確立されていないと判定されたときに、現在位置から移動するように移動機構を制御する。

本発明によれば、バッテリから電力の供給を受けて移動する移動体であって、搭載した通信機と外部通信機との間の通信が確立されていないと判定すると、現在位置から移動を行う移動体を提供できる。

実施形態に係る移動体の使用形態の一例を示す概略図である。実施形態に係る移動体の構成例を示す概略図である。実施形態に係る移動体の動作例を説明するための概略図である。実施形態に係る移動体の構成例を示す概略図である。実施形態に係る移動体の動作例を説明するための概略図である。実施形態に係る移動体の構成例を示す概略図である。実施形態に係る移動体の動作例を説明するための概略図である。実施形態に係る移動体の構成例を示す概略図である。実施形態に係る移動体の動作例を説明するための概略図である。

＜第１の実施形態＞
まず、本実施形態の概要を説明して、その後、本実施形態の具体的内容について図面を参照しながら説明する。

図１を参照して、本実施形態の一例の概略を説明する。本実施形態では、移動体ユーザＵが移動体１０を起動する。移動体１０は外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が確保できるまで移動を行い、通信が確保できた位置で移動体１０の現在位置を外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する。

外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとは、移動体１０から離れて設けられた通信用の機器であり、サイトの一例に相当する。なお、サイトとは、ある位置を占め、その位置を特定できる特徴物（例えば、建造物、機械等）であり、位置を特定できれば、時間とともにその位置が変化してもよいし、変化しなくともよい。

［構成］
図２を参照して、本実施形態に係る移動体１０の構成例を説明する。本実施形態では、移動体１０は、バッテリ１１と、制御部１２と、通信部１３と、判定部１４と、移動機構１５と、位置特定部１６と、現在位置記録部１７とを備える。また、移動体１０は、移動体１０の各部への電力供給を開始する電源スイッチ（図示せず）を備える。

（バッテリ１１）
電源スイッチが入れられると、バッテリ１１は、制御部１２と、通信部１３と、判定部１４と、移動機構１５と、位置特定部１６と、に電力を供給する。

バッテリ１１は、バッテリ１１の状態（以下、「バッテリ情報」という）を測定する機能を備えてもよい。バッテリ情報とは、例えばバッテリ残量等である。また、その結果をバッテリ情報として制御部１２へと送信してもよい。バッテリ１１は、例えば、小型化されたドローン等に広く利用され、小型軽量で充電可能な、リチウムイオンバッテリ、リチウムポリマーバッテリ、燃料電池等を、単一セル或いは複数セル備えればよい。

（制御部１２）
制御部１２は、バッテリ１１と、通信部１３と、判定部１４と、移動機構１５と、位置特定部１６と、現在位置記録部１７と、を制御する。例えば、制御部１２は、後述の判定部１４からの通信確立判定信号（通信が確立したと判定したことを通知する信号）を受けて、移動機構１５を制御する。

制御部１２が行う制御は、制御部１２に予め備えられた制御プログラムによって自動的に行われても良い。また、移動体ユーザＵがコントローラを介し、制御信号を移動体１０に送信し、その制御信号を通信部１３が受信する構成でもよい。移動体ユーザＵによる当該制御信号によって、制御部１２は、移動体１０の各部を制御してもよいし、上記制御プログラム立ち上げて自動制御を行ってもよい。

（通信部１３）
通信部１３は、送信・受信アンテナを備え、制御部１２からの制御を受けて、信号の送受信を行う。通信部１３は、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへの所定の送信信号を発信し、また外部通信機３０Ａ〜３０Ｃからの信号を受信する。通信部１３は、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃからの信号を受信したときは、受信信号を判定部１４に送る。また、通信部１３は、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃからの信号を受信していないときは、判定部１４に信号は送らない。

また、通信部１３が外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する所定の送信信号は、例えば、通信部１３に設けられたメモリに記録された定型的な信号であってもよい。

通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信は、例えば、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃが所定の間隔毎に送信する同報信号（ビーコン）を通信部１３が受信することとしてもよい。通信部１３は、同報信号を、受信信号としてもよい。

通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信は、例えば、通信部１３が所定の間隔毎に外部通信機３０Ａ〜３０Ｃに対する問い合わせ信号を送信し、当該問い合わせ信号を受信した外部通信機３０Ａ〜３０Ｃからの返信信号を受信することとしてもよい。通信部１３は外部通信機３０Ａ〜３０Ｃからの返信信号を、受信信号としてもよい。

また、通信部１３は、前記コントローラからの制御信号を受信し、制御部１２へ送信することもできる。

また、通信部１３が備える送信・受信アンテナの送信・受信可能な周波数帯域は、可変とすることができる。受信アンテナは、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃおよびユーザ端末（例えば、前記コントローラ、携帯端末等；図示しない）からの信号を全方向から受信できるように、無指向に配置されているとよい。送信アンテナは、送信信号を全方位に送信できるように、無指向に配置されているとよい。

また、通信部１３は、バッテリ１１からの電力供給を受けても良いが、通信部１３が専用のバッテリを備えていてもよい。当該バッテリの容量は、前記所定の送信信号を所定の期間、送信できるだけの容量があればよい。また、このバッテリは、小型軽量で充電可能なバッテリが望ましい。

また、通信部１３は、通信部１３が送信を開始したこと、或いは外部通信機３０Ａ〜３０Ｃからの信号を受信したことを、移動体ユーザＵに対して知らせる手段を持っていてもよい。例えば、移動体１０において、移動体ユーザＵが視認できる位置に、フラッシュライトを設ける。このフラッシュライトを、送信・受信に応じて点滅させてもよい。或いは、通信部１３から、移動体ユーザＵ側の前記コントローラに対し、送信・受信確認信号を送信してもよい。

（判定部１４）
判定部１４は、受信信号を通信部１３から受け取る。

通信部１３から受信信号を受け取った場合、判定部１４は、通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が確立したと判定する。判定部１４は、通信確立信号を制御部１２へと送信する。

通信部１３から受信信号を所定の時間に受け取らなかった場合、判定部１４は、通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が確立していないと判定する。判定部１４は、通信未確立信号（通信が未確立であることを通知する信号）を制御部１２へと送信する。

（移動機構１５）
制御部１２から制御を受けて、移動機構１５は、移動体１０を一体的に移動させる。前述したように、制御部１２が判定部１４から通信未確立信号を受け取った場合、移動機構１５は、制御部１２の制御を受けて、移動体１０を一体的に移動させる。

移動機構１５は、例えば、バッテリ１１からの電力供給により駆動するモータ（図示せず）を動力源とし、モータ軸の回転を利用して、プロペラなどの部材を介して、浮力・推力等を得て、移動体１０を制御可能に移動させるものであればよい。電力供給によって移動体１０を移動させる機構であれば、上記モータを動力源とした機構にこだわらず、その他の移動機構を採用してもよい。

移動動作として、例えば、移動体１０が移動機構１５により上昇し、所定の高度になった位置で、次に水平移動を行うように、制御部１２が移動機構１５を制御してもよい。

（位置特定部１６）
位置特定部１６は、入力部（図示せず）を備え、入力部を介して、移動体１０の現在位置に関する物理信号（「物理的入力」）を受け取る。物理的入力として、例えば、温度・圧力信号や、全球測位衛星システムからの航法信号等がある。

温度・圧力信号とは、例えば、移動体１０に設けられた温度センサ・圧力センサの測定値（移動体１０の高度（深度）に応じた温度・圧力）を指す。

全球測位衛星システムからの航法信号とは、例えば、全球測位衛星システム（GNSS；Global Navigation Satellite System）を構成する衛星が送信する信号（信号発信時刻及び衛星軌道に係る情報を含む）である。

位置特定部１６は、物理的入力を解析し現在位置を特定する。

位置特定部１６は、移動体１０に備えられた電源スイッチが入力状態であれば、移動体１０の現在位置を特定する。

位置特定部１６は、特定した現在位置を、現在位置記録部１７へと記録する。

位置特定部１６は、所定の時間間隔で移動体１０の現在位置を特定してもよい。また、位置特定部１６は、所定の時間間隔で特定した現在位置を、当該所定の時間間隔で現在位置記録部１７へと記録してもよい。また、位置特定部１６は、制御部１２の制御を受けて、移動体１０が移動を開始する前の現在位置を現在位置記録部１７へと記録するように予め設定されていてもよい。

制御部１２が判定部１４から通信確立信号を受け取った場合、制御部１２の制御により、位置特定部１６は、特定した現在位置を通信部１３から、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する。

位置特定部１６が特定する現在位置は、１次元位置として、重力方向に沿った深度・高度であってもよい。また、２次元位置として緯度・経度であってもよい。更に、３次元位置として緯度、経度、深度・高度であってもよい。また、位置特定部１６が特定する現在位置は、緯度、経度、深度、高度のうち少なくとも１つであってもよい。

１次元位置を特定するのであれば、位置特定部１６として、例えば温度センサ、圧力センサ（水圧計・気圧計）を搭載し、その結果を基に深度・高度に変換計算してもよい。或いは、位置特定部１６として、超音波センサ（例えば、ヴィジョンポジショニングセンサ）等を搭載し、地表・海底等から移動体１０までの距離を測ってもよい。

２次元位置或いは３次元位置を特定するのであれば、前記入力部として、例えばGNSS（Global Navigation Satellite System／全球測位衛星システム）からの航法信号を物理的入力とする専用アンテナを搭載し、位置特定部１６が単独測位解析等を行ってもよい。前記専用アンテナは、通信部１３の受信アンテナと兼用してもよい。単独測位等の解析から付随して得られる測定誤差等の情報を評価し、例えば、高度の値を他のセンサで得られた高度の値と入れ替えてもよい。また、前記入力部として、例えば３軸加速度センサを搭載して、位置特定部１６が慣性航法による解析から移動開始点からの移動軌跡を求めて、移動開始点に対する現在の３次元相対位置を特定してもよい。

（現在位置記録部１７）
現在位置記録部１７は、位置特定部１６により特定された現在位置を記録する。

制御部１２が判定部１４から通信確立信号を受け取った場合、制御部１２の制御により、位置特定部１６は、現在位置記録部１７に記録された現在位置を読み出し、通信部１３から外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信してもよい。

現在位置記録部１７は、揮発性メモリと不揮発性メモリの何れであってもよい。これらのメモリは、低電力消費、小型軽量であることが望ましい。

［動作］
図３は、本実施形態における処理の流れを示す図である。以下に、図３を参照して、移動体１０の動作を、ステップ番号（Ｓ1〜Ｓ６）に添って説明する。

（Ｓ１）
移動体ユーザＵが移動体１０の電源スイッチを入れる。

（Ｓ２）
制御部１２からの制御に従って、通信部１３は、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの送受信を行う。通信部１３は、受信信号を判定部１４へ送る。

（Ｓ３）
受信信号を所定時間に受け取らなかった場合、判定部１４は、通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が未確立であると判定する（Ｓ３；Ｎｏ）。更に、判定部１４は、通信未確立信号を、制御部１２へと送り、処理を次のステップ（Ｓ４：移動体１０を移動させる）へと進める。

受信信号を受け取った場合、判定部１４は、通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が確立していると判定する（Ｓ３；Ｙｅｓ）。更に、判定部１４は、通信確立信号を、制御部１２へと送り、処理を次のステップ（Ｓ５：移動体１０の現在位置特定）へと進める。

（Ｓ４）
制御部１２は、判定部１４から送られた通信未確立信号を受けて、位置特定部１６を制御して、移動体１０を移動させる。処理をステップ（Ｓ２）へと戻す。

（Ｓ５）
制御部１２は、判定部１４から送られた通信確立信号を受けて、位置特定部１６を制御して、移動体１０の現在位置を特定する。

（Ｓ６）
制御部１２は、位置特定部１６を制御して、位置特定部１６が特定した移動体１０の現在位置を、現在位置記録部１７に記録する。

（Ｓ７）
制御部１２は、通信部１３を制御し、特定した現在位置を通信部１３から外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する。

［効果］
本実施形態によれば、バッテリから電力の供給を受けて移動する移動体は、移動機構と、通信部と、判定部と、制御部と、位置特定部と、現在位置記録部とを備える。判定部が通信部と外部通信機との通信が未確立と判定したとき、制御部は移動機構を制御して、移動体を移動させることができる。判定部が通信部と外部通信機との通信が確立されと判定したとき、制御部は、位置特定部が物理的入力に基づいて特定した現在位置を、通信部から外部通信機へと発信することができる。

＜第２の実施形態＞
本実施形態の目的は、所定の条件を満たす外部通信機を選択し、選択した外部通信機に向けて移動体を移動させることであり、例えば、より通信が確保しやすい環境に移動体を移動させることができると期待される。

本実施形態では、移動体は、移動体の現在位置と位置情報記憶部に記録された複数の外部通信機の位置情報と、に基づいて、いずれかの外部通信機を選択する。更に、移動体は、選択された外部通信機に向けて移動する。

本実施形態は、第１の実施形態の構成に、更に、位置情報記憶部１８と選択部１９とを備えた移動体１０である。したがって、その構成は、第１の実施形態の構成と共通な部分があり、共通部分に関して詳細な説明を省略することがある。この実施形態に係る移動体１０の構成例を図４に示す。

［構成］
図４を参照して、本実施形態に係る移動体１０の構成例を説明する。移動体１０は、バッテリ１１と、制御部１２と、通信部１３と、判定部１４と、移動機構１５と、位置特定部１６と、現在位置記録部１７と、位置情報記憶部１８と、選択部１９とを備える。また、移動体１０は、移動体１０の各部への電力供給を開始する電源スイッチ（図示せず）を備える。

追加された構成である位置情報記憶部１８と選択部１９とに関して、詳細に説明する。また、位置情報記憶部１８と選択部１９とが加わることで追加された、制御部１２の制御に関しても説明する。

（位置情報記憶部１８）
位置情報記憶部１８は、１または複数の外部通信機３０Ａ〜３０Ｃに関する情報（特に、位置情報）をハードディスク等の不揮発性メモリに記憶している。記憶した情報項目は、位置特定部１６に記録された情報と同じ項目を少なくとも含んでいる。外部通信機３０Ａ〜３０Ｃのリストは、移動体１０と通信可能な領域内にある全ての外部通信機３０Ａ〜３０Ｃを網羅していることが望ましい。

位置情報記憶部１８に記憶された外部通信機３０Ａ〜３０Ｃの位置情報は、制御部１２からの制御を受けた選択部１９（後述する）が、読み出す。

（選択部１９）
制御部１２からの制御を受けて、選択部１９は、現在位置記録部１７から移動体１０の現在位置情報を取り出す。また、選択部１９は、位置情報記憶部１８に記憶された１または複数の外部通信機３０Ａ〜３０Ｃの位置情報を取り出す。

現在位置情報と１または複数の外部通信機３０Ａ〜３０Ｃの位置情報とから、選択部１９は、移動体１０が向かう最適な外部通信機３０の位置を選択する。そのため、選択部１９は、例えば、現在位置から１または複数の外部通信機３０Ａ〜３０Ｃまでの距離を、各々の外部通信機３０Ａ〜３０Ｃについて、求める。

これら現在位置から１または複数の外部通信機３０Ａ〜３０Ｃまでの距離から、最短の距離となる外部通信機３０を選択する。

選択部１９は、選択した外部通信機３０の位置と移動体１０の現在位置とを、制御部１２に送る。

この距離は、３次元座標（例えば、緯度、経度、高度（深度））間から計算した距離でもよく、２次元平面座標（例えば、緯度、経度）から計算した距離でもよい。

（制御部１２）
制御部１２は、選択部１９から送られた移動体１０の現在位置、及び最適な外部通信機３０の位置から、制御部１２は、移動体１０を外部通信機３０へと近づけるように、移動機構１５を制御する。

また、位置情報記憶部１８に３次元地図（地表面の緯度、経度、高度（深度））情報等を格納しておいて、制御部１２は、移動体１０の現在位置と外部通信機３０の位置と、当該３次元の地図情報等とを利用してもよい。これらの情報から、制御部１２は、移動体１０の現在位置と外部通信機３０との間の最適な軌跡を計算してもよい。そして、移動体１０が当該最適な軌跡上を外部通信機３０へと近づけるように、制御部１２は、移動機構１５を制御してもよい。

［動作］
図５は、本実施形態における処理の流れを示す図である。以下に、図５を参照して、移動体１０の動作を、ステップ番号（Ｓ２１〜Ｓ３１）に添って説明する。

（Ｓ２１）
移動体ユーザＵが移動体１０の電源スイッチを入れる。

（Ｓ２２）
制御部１２からの制御に従って、通信部１３は、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの送受信を行う。通信部１３は、受信信号を判定部１４へ送る。

（Ｓ２３）
受信信号を所定時間に受け取らなかった場合、判定部１４は、通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が未確立であると判定する（Ｓ２３；Ｎｏ）。更に、判定部１４は、通信未確立信号を、制御部１２へと送り、処理を次のステップ（Ｓ２４：移動体１０の現在位置特定）へと進める。

受信信号を受け取った場合、判定部１４は、通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が確立していると判定する（Ｓ２３；Ｙｅｓ）。更に、判定部１４は、通信確立信号を、制御部１２へと送り、処理を次のステップ（Ｓ２９：移動体１０の現在位置特定）へと進める。

（Ｓ２４）
制御部１２は、判定部１４から送られた通信未確立信号を受けて、位置特定部１６を制御して、移動体１０の現在位置を特定する。

（Ｓ２５）
制御部１２は、位置特定部１６を制御して、位置特定部１６が特定した移動体１０の現在位置を、現在位置記録部１７に記録する。

（Ｓ２６）
選択部１９は、現在位置記録部１７に記録された現在位置と、位置情報記憶部１８に記録された１または複数の外部通信機３０Ａ〜３０Ｃの位置情報を読み出す。

（Ｓ２７）
選択部１９は、移動体１０の現在位置と１または複数の外部通信機３０Ａ〜３０Ｃの位置情報とから、移動体１０が向かう最適な外部通信機３０の位置を選択する。

（Ｓ２８）
移動体１０の現在位置と最適な外部通信機３０の位置とから、制御部１２は、移動体１０の移動方向を決め、移動機構１５を制御して、移動体１０を移動させる。処理をステップ（Ｓ２２）へと戻す。

（Ｓ２９）
制御部１２は、判定部１４から送られた通信確立信号を受けて、位置特定部１６を制御して、移動体１０の現在位置を特定する。

（Ｓ３０）
制御部１２は、位置特定部１６を制御して、位置特定部１６が特定した移動体１０の現在位置を、現在位置記録部１７に記録する。

（Ｓ３１）
制御部１２は、通信部１３を制御し、特定した現在位置を通信部１３から外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する。

＜第３の実施形態＞
本実施形態の目的は、移動体の現在位置とユーザ関連情報とを、外部通信機へと発信することであり、例えば移動体ユーザの発見、特定、確保をより迅速、確実にすることができると期待される。

本実施形態は、第２の実施形態の構成に、更に、ユーザ関連情報記憶部２０を備えた移動体１０である。したがって、その構成は、第２の実施形態の構成と共通な部分があり、共通部分に関して詳細な説明を省略することがある。この実施形態に係る移動体１０の構成例を図６に示す。

［構成］
図６を参照して、本実施形態に係る移動体１０の構成例を説明する。移動体１０は、バッテリ１１と、制御部１２と、通信部１３と、判定部１４と、移動機構１５と、位置特定部１６と、現在位置記録部１７と、位置情報記憶部１８と、選択部１９と、ユーザ関連情報記憶部２０とを備える。また、移動体１０は、移動体１０の各部への電力供給を開始する電源スイッチ（図示せず）を備える。

追加された構成であるユーザ関連情報記憶部２０に関して、詳細に説明する。また、ユーザ関連情報記憶部２０が加わることで追加された、制御部１２による制御に関しても説明する。

（ユーザ関連情報記憶部２０）
ユーザ関連情報記憶部２０は、移動体ユーザＵに関する情報（以下、「ユーザ関連情報」という）を記録している。

あるいは、ユーザ関連情報記憶部２０は、簡易入力装置（例えば、簡易キーボード、録音マイク、デジタルカメラ、簡易医療機器等）、を備え、ユーザ関連情報が、当該簡易入力装置を介して、随時追加入力されてもよい。その保存形式は、例えば文字列、音声、画像等でもよい。また、ユーザ関連情報の入力は移動体１０以外の外部装置によるものであってもよい。

ユーザ関連情報は、例えば、移動体ユーザＵを認識できる情報（氏名等）、その場で逐次的に蓄積する医療情報（体温、血圧等）、移動体ユーザＵからのメッセージ（これまでの移動経路、今後の行動予定等）、移動体ユーザＵ周辺の環境情報（気温、湿度等）等であってもよい。

ユーザ関連情報記憶部２０は、ハードディスク等の不揮発性メモリを利用しておいてもよいし、揮発性メモリであってもよい。

（制御部１２）
判定部１４が通信部１３と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が確立していると判定したとき、制御部１２は、通信部１３を制御して、ユーザ関連情報記憶部２０に記録されたユーザ関連情報を、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する。

［動作］
図７は、本実施形態における処理の流れを示す図である。以下に、図７を参照して、移動体１０の動作を、ステップ番号（Ｓ４１〜Ｓ５３）に添って説明する。なお、本実施形態の（Ｓ４１：電源投入）から（Ｓ５１：現在位置送信）までのステップは、第２の実施形態（図５）のステップ（Ｓ２１〜Ｓ３１）と同じであるので、説明は省略する。

（Ｓ５２）
制御部１２は、ユーザ関連情報記憶部２０に記録されたユーザ関連情報を読み出す。

（Ｓ５３）
制御部１２は、通信部１３を制御し、ユーザ関連情報記憶部２０に記録されたユーザ関連情報を、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する。

なお、第３の実施形態は、位置情報記憶部１８と、選択部１９とを備えない構成でもよい。その場合、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃの選択に係る上記処理は行われない。

＜第４の実施形態＞
本実施形態の目的は、移動体ユーザ及びその周辺環境に関する画像を撮影し、外部通信機へと送ることであり、例えば捜索者側は、移動体ユーザとその周辺状況、移動体の移動経路等の情報を取得し、移動体ユーザの確保をより迅速且つ確実にできると期待される。

本実施形態は、第３の実施形態の構成に、更に、撮影部２１を備えた移動体である。したがって、その構成は、第３の実施形態の構成と共通な部分があり、共通部分に関して詳細な説明を省略することがある。この実施形態に係る移動体１０の構成例を図８に示す。

［構成］
図８を参照して、本実施形態に係る移動体１０の構成例を説明する。移動体１０は、バッテリ１１と、制御部１２と、通信部１３と、判定部１４と、移動機構１５と、位置特定部１６と、現在位置記録部１７と、位置情報記憶部１８と、選択部１９と、ユーザ関連情報記憶部２０と、撮影部２１とを備える。また、移動体１０は、移動体１０の各部への電力供給を開始する電源スイッチ（図示せず）を備える。

追加された構成である撮影部２１に関して、詳細に説明する。また、撮影部２１が加わることで追加された、制御部１２による制御に関しても説明する。

（撮影部２１）
撮影部２１は、デジタルカメラを備えている（図示していない）。当該デジタルカメラによる撮影は、移動体１０に備わる電源スイッチが投入された直後（ステップＳ１）から所定の間隔で行われてもよい。得られた画像は、デジタルカメラ内部に備わるメモリに保存される。当該デジタルカメラで撮影された画像は、移動体１０と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が確立しているときに、制御部１２の制御により、通信部１３から外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信される。ここで、画像とは、静止画像及び動画像の少なくともいずれかを含む。

撮影部２１に備えられたデジタルカメラは、例えば３軸安定装置を備えたカメラマウントを介して、移動体１０本体との物理的な干渉（接触）が起きない範囲で、旋回自由に移動体１０に取り付けられているとよい。また、その旋回自由度の範囲で、デジタルカメラは撮影アングルを選択できるとよい。

また、撮影部２１に備えられたデジタルカメラは、高解像度の画像（静止画像、動画像の何れも）を撮影でき、さらに、可視光あるいは赤外線（光）カメラであることが望ましい。また、得られた画像は、デジタルカメラに備わる出力端子から出力できるとよい。また、デジタルカメラはズーム機能を備え、広範囲の画角で撮影できるとよい。また、デジタルカメラは、顔認識機能を備えていることが望ましい。

また、撮影部２１による撮影は、ユーザ端末の操作によって、制御部１２を介して制御されてもよい。または、制御部１２に予め備えられた制御プログラムによって制御されてもよい。或いは、移動体ユーザＵによる、ユーザ関連情報記憶部２０に備わった簡易入力装置からの入力によって、制御されてもよい。

撮影部２１による撮影は、例えば、移動体ユーザＵの撮影、移動体ユーザＵの近傍の撮影、及び移動体１０の初期位置から現在位置までの経路の何れかの地点からの撮影であればよい。

（制御部１２）
判定部１４により通信が確立していると判定されたとき、制御部１２は、撮影部２１が撮影した画像を、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する。その際、制御部１２は、撮影した画像を制御部１２に搭載したソフトウエアで圧縮してから送信してもよいし、そのままの形式で送信してもよい。

また、制御部１２は、撮影部２１に備わったデジタルカメラ等を使って、衝突や墜落を避ける安全航法を行うように、移動機構１５を制御してもよい。

制御部１２が安全航法を行えるように、移動体１０は、撮影部２１に備わったデジタルカメラに加えて、例えば、３軸加速度センサ、３軸ジャイロ、３軸磁力センサ、超音波高度センサ、圧力センサ、対地速度計測用の垂直カメラ等を備えていることが望ましい。制御部１２は、これらセンサ類からの入力を利用して、安全航法を実施することが望ましい。

［動作］
図９は、本実施形態における処理の流れを示す図である。以下に、図９を参照して、移動体１０の動作を、ステップ番号（Ｓ６１〜Ｓ７５）に添って説明する。なお、本実施形態の（Ｓ６１：電源投入）から（Ｓ７３：ユーザ関連情報送信）までのステップは、第３の実施形態（図７）のステップ（Ｓ４１〜Ｓ５３）と同じであるので、説明は省略する。

（Ｓ７４）
撮影部２１は、移動体ユーザＵの撮影、移動体ユーザＵの近傍の撮影、及び初期位置から現在位置までの経路の何れかの地点からの撮影、により画像を取得する。

（Ｓ７５）
制御部１２は、通信部１３を制御し、撮影部２１が撮影した画像を、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃへと送信する。

なお、第４の実施形態は、位置情報記憶部１８と、選択部１９と、ユーザ関連情報記憶部２０とを備えない構成でもよい。その場合、外部通信機３０Ａ〜３０Ｃの選択に係る上記処理、及びユーザ関連情報に係る上記処理は、行われない。

＜変形例＞
以上に説明した構成は、この発明を実施するための一例にすぎない。よって、この発明の要旨の範囲内における任意の変形（省略、置換、付加等）を適宜に施すことが可能である。任意の変形の一例について、以下、説明する。

第１の実施形態から第４の実施形態のいずれの実施形態であっても、通信部１３がユーザ端末とデータ通信が可能であり、判定部１４により移動体１０と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの通信が確立されていると判定されたとき、制御部１２は、ユーザ端末と外部通信機３０Ａ〜３０Ｃとの間の通信を中継できるように構成することが可能である。

なお、中継とは、一方からの受信データを加工し、或いは加工せずに、他方に転送することである。

第１の実施形態から第４の実施形態のいずれの実施形態であっても、制御部１２が、判定部１４の判定結果を、移動体ユーザＵのユーザ端末に送信するように構成することが可能である。この変形例においてユーザ端末は、携帯電話である。

また、第１の実施形態から第４の実施形態のいずれの実施形態であっても、制御部１２が、判定部１４によって通信が確立されていると判定された後、移動機構１５を制御して、移動体１０を退避位置に移動させる構成とすることが可能である。

なお、退避位置に移動するとは、移動体１０の状態に応じた、着陸、停止等であればよい。

また、移動にあたって、バッテリ残量、或いは通信部１３が外部通信機３０Ａ〜３０Ｃから受信した信号の強度等を基に、移動方向を決めてもよい。決定された移動方向に移動体１０が移動するように、制御部１２は、移動機構１５を制御してもよい。

また、移動体１０が移動を開始する前の現在位置が現在位置記録部１７に記録されている場合に、制御部１２は、当該現在位置に移動するように（戻るように）移動機構１５を制御してもよい。更に、制御部１２は、初期位置まで戻ったときに、通信が完了した旨を移動体ユーザＵに報知させてもよい。この報知は、図示しない表示部か、音声出力部による報知であってもよい。

また、以下の様な構成を備える実施形態でもよい。本体と、前記本体に設けられ、外部通信機と通信を行う通信部と、前記本体に設けられ、前記本体を移動させる移動機構と、前記通信部が前記外部通信機と通信を行うことが可能であるかを判定する判定部と、前記通信部が前記外部通信機と通信を行うことが可能である位置に前記本体を移動させるように前記移動機構を制御する制御部と、を備えることを特徴とする移動体、であってもよい。

また、当該実施形態に従属して、以下の様な構成を更に備える実施形態でもよい。前記判定部は、前記通信部が前記外部通信機と通信を行うことが可能であるか否かを判断し、前記通信部が前記外部通信機と通信を行うことが可能でないと判断した場合、前記制御部は、前記通信部が前記外部通信機と通信を行うことが可能である位置に前記本体を移動させるように前記移動機構を制御することを特徴とする移動体であってもよい。

第１の実施形態から第４の実施形態、及び変形例において、バッテリから電力の供給を受けて移動する移動体は、移動機構と、通信部と、判定部と、制御部と、を少なくとも備える。そして、第１の実施形態から第４の実施形態、及び変形例は、判定部が通信部と外部通信機との通信が未確立と判定したとき、制御部は移動機構を制御して、移動体を移動させることができる、という共通の効果がある。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の範囲を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１０移動体
１１バッテリ
１２制御部
１３通信部
１４判定部
１５移動機構
１６位置特定部
１７現在位置記録部
１８位置情報記憶部
１９選択部
２０ユーザ関連情報記憶部
２１撮影部
３０外部通信機
Ｕ移動体ユーザ

Claims

ユーザによって起動され、かつバッテリから電力の供給を受けて移動する移動体であって、
移動するための移動機構と、
通信部と、
前記通信部と外部通信機との間の通信が確立されているか判定する判定部と、
複数のサイトの位置情報を記憶する位置情報記憶部と、
外部からの物理的入力に基づいて現在位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された現在位置と前記複数のサイトの位置情報とに基づいて、前記複数のサイトのうちのいずれかを選択する選択部と、
前記判定部により通信が確立されていないと判定されたときに、現在位置から前記選択部により選択されたサイトに移動するように前記移動機構を制御する制御部と、
前記ユーザに関連する情報を記憶するユーザ関連情報記憶部と、
を備え、
前記制御部は、前記判定部により通信が確立されていると判定されたとき、前記ユーザに関連する情報を前記外部通信機に向けて送信する
ことを特徴とする移動体。
ユーザによって起動され、かつバッテリから電力の供給を受けて移動する移動体であって、
移動するための移動機構と、
通信部と、
前記通信部と外部通信機との間の通信が確立されているか判定する判定部と、
前記判定部により通信が確立されていないと判定されたときに、現在位置から移動するように前記移動機構を制御する制御部と、
前記ユーザに関連する情報を記憶するユーザ関連情報記憶部と、
撮影部とを備え、
前記制御部は、前記判定部により通信が確立されていると判定されたとき、前記ユーザに関連する情報を前記外部通信機に向けて送信するとともに、前記撮影部により取得された画像を前記通信部に発信させる
ことを特徴とする移動体。
撮影部を備え、
前記制御部は、前記ユーザの撮影、及び、初期位置から現在位置までの経路のいずれかの地点からの撮影のいずれかを前記撮影部に実行させる
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体。