KR20220117952A - 심리스한 전원 공급을 위한 드론의 배터리 교체 지원 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

심리스한 전원 공급을 위한 드론의 배터리 교체 지원 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 심리스(seamless)한 전원 공급을 위한 드론의 배터리 교체 지원 방법에 있어서, 상기 드론에 전원을 공급 중인 제1 메인 배터리에 대한 잔여량이 제1 레벨 이하임을 인식하는 단계; 상기 제1 메인 배터리에 대한 교체를 알리는 알림을 사용자에게 제공하는 단계; 상기 사용자로부터 상기 제1 메인 배터리에 대한 배터리 교체 입력을 수신하는 단계; 상기 드론의 전원 공급원을 상기 제1 메인 배터리에서 상기 드론에 내장된 보조 배터리로 전환하는 단계; 상기 제1 메인 배터리에 대한 잠금을 해제하는 단계; 상기 드론에서 상기 제1 메인 배터리가 제거되고 제2 메인 배터리가 삽입됨을 인식하는 단계; 상기 제2 메인 배터리에 대한 상기 잠금을 설정하는 단계; 및 상기 드론의 전원 공급원을 상기 보조 배터리에서 상기 제2 메인 배터리로 전환하는 단계; 를 포함할 수 있다.

Description

심리스한 전원 공급을 위한 드론의 배터리 교체 지원 방법 및 이를 위한 장치{Drone battery replacement support method for seamless power supply and device therefor}
본 명세서는 심리스(seamless)한 전원 공급을 위한 드론의 배터리 교체 지원 방법 및 이를 위한 장치를 제안한다.
무인 비행기는 조종사가 탑승하지 않고 원격 조종 또는 자율 비행 제어로 비행하여 촬영, 정찰, 화물 수송, 방사능 감시 등 사람이 직접 수행하기 힘들거나 위험한 임무를 수행하는 비행기를 의미한다. GPS(Global Positioning System)를 이용하여 항행 또는 착륙 유도가 제어되는 무인 비행기로는, 드론(drone)이 많이 알려져 있다.
드론은 배터리의 전력을 이용하여 다수개의 프로펠러를 회전시킴으로써 하늘을 비행하는 무인 비행체의 일종으로, 사용자의 리모콘 조작이나 자동 항법 시스템에 의하여 비행이 가능 하도록 구성된다.
이와 같은 드론은, 처음에는 군사용 무인 항공기로 개발되었으나 근래에는 기업, 미디어, 개인을 위한 용도로도 사용되고 있다. 예를 들면, 신문, 방송 업계나 영화 제작사는 드론을 촬영용 기기로 활용하고 있으며, 배달 업계에서는 몇 년 안에 드론을 실제 배달 서비스에 활용할 예정이다. 특히, 구글, 페이스북, 아마존 같은 IT(Internet Technology) 기업들은 최근 드론 개발에 투자를 아끼지 않고 있으며, 그 중 아마존은 재고 관리와 유통시스템을 자동화하는 데 있어서 드론을 이용한 배송 시스템을 공개한 바 있다.
그러나, 이러한 드론은 전력 소모량이 많아 높은 배터리 용량을 요구되나, 배터리 용량이 클수록 배터리의 부피와 무게 역시 증가하여 드론의 비행 효율을 떨어뜨리므로, 무조건 높은 용량의 배터리를 드론에 장착할 수 없다는 문제점이 존재하였다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 복수의 배터리를 구비하되 배터리 잔여량에 따라 배터리를 교체해주는 방식으로 드론의 비행 효율 및 배터리 효율을 동시에 일정 수준으로 확보하는 널리 활용되고 있다.
그러나, 배터리가 교체되는 동안 드론에 공급되는 전원이 끊기므로 사용자가 드론을 심리스하게 사용할 수 없을 뿐 아니라, 사용자가 드론의 재부팅 및 리부팅 시간 동안 대기해야 한다는 문제점이 존재하였다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 심리스(seamless)한 전원 공급을 위한 드론의 배터리 교체 지원 방법에 있어서, 상기 드론에 전원을 공급 중인 제1 메인 배터리에 대한 잔여량이 제1 레벨 이하임을 인식하는 단계; 상기 제1 메인 배터리에 대한 교체를 알리는 알림을 사용자에게 제공하는 단계; 상기 사용자로부터 상기 제1 메인 배터리에 대한 배터리 교체 입력을 수신하는 단계; 상기 드론의 전원 공급원을 상기 제1 메인 배터리에서 상기 드론에 내장된 보조 배터리로 전환하는 단계; 상기 제1 메인 배터리에 대한 잠금을 해제하는 단계; 상기 드론에서 상기 제1 메인 배터리가 제거되고 제2 메인 배터리가 삽입됨을 인식하는 단계; 상기 제2 메인 배터리에 대한 상기 잠금을 설정하는 단계; 및 상기 드론의 전원 공급원을 상기 보조 배터리에서 상기 제2 메인 배터리로 전환하는 단계; 를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 배터리들의 잔여량을 고려하여 전원 공급원을 유동적으로 전환하므로, 사용자에게 심리스한 드론의 사용 환경을 제공할 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 메인 배터리의 완전 방전을 방지하여 메인 배터리의 수명을 연장할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 교체형 드론의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 배터리 교체 지원 방법에 관한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 배터리를 이용한 제1 메인 배터리 충전 실시예를 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 메인 배터리 위치 및 충전 레벨 기반의 구동 모드 결정 실시예를 예시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 구동 모드 상태도를 예시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 절전 구동 모드에서의 드론의 동작을 예시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 비절전 구동 모드와 절전 구동 모드에서의 드론을 예시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예예 따른 절전 구동 모드에서의 드론의 비행 반경을 예시한 도면이다.
이하 설명하는 기술은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 이하 설명하는 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이하 설명하는 기술의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 이하 설명하는 기술의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 예를 들어, 'A 및/또는 B'는 'A 또는 B 중 적어도 하나'의 의미로 해석될 수 있다. 또한, '/'는 '및' 또는 '또는'으로 해석될 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 용어에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 해석되지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함한다" 등의 용어는 설시된 특징, 개수, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 의미하는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 개수, 단계 동작 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도면에 대한 상세한 설명을 하기에 앞서, 본 명세서에서의 구성부들에 대한 구분은 각 구성부가 담당하는 주기능 별로 구분한 것에 불과함을 명확히 하고자 한다. 즉, 이하에서 설명할 2개 이상의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐지거나 또는 하나의 구성부가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화되어 구비될 수도 있다. 그리고 이하에서 설명할 구성부 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성부가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성부 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성부에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다.
또, 방법 또는 동작 방법을 수행함에 있어서, 상기 방법을 이루는 각 과정들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않은 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 과정들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
이하에서는 배터리 교체형 드론에 있어서, 심리스한 사용 환경을 제공하기 위한 배터리 교체 지원 방법/시스템에 대해 제안하고자 한다. 이하에서 후술되는 배터리 교체형 드론은 본 명세서에서 제안되는 실시예를 구현하기 위해 설계/제작된 프로그램/어플리케이션이 사전 설치된 드론에 해당할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 교체형 드론의 블록도이다.
본 도면을 참조하여 후술하는 적어도 하나의 구성 요소는 실시예에 따라 배터리 교체형 드론(이하, '드론'이라 약칭함)(100)에서 제외되거나 새로운 구성 요소가 드론(100)에 부가될 수 있다. 나아가, 각 구성 요소는 적어도 하나의 하드웨어/소프트웨어인 구성 요소들을 통해 구현될 수 있다.
도 1을 참조하면, 드론(100)은 제어부(111), 구동부(112), 카메라(113), 메인 배터리(114), 센서부(115), 보조 배터리(116), 잠금부(117), 통신부(118), 배터리 잔여량 측정부(119) 및/또는 위치 획득부(120)를 포함할 수 있다.
제어부(111)는 다른 구성 요소들과 통신을 수행할 수 있으며, 이들을 제어할 수 있다. 특히, 제어부(111)는 본 명세서에서 제안하는 다양한 실시예를 수행하기 위해 적어도 하나의 구성 요소를 제어할 수 있다. 따라서, 제어부(111)는 드론(100)과 동일시되어 설명될 수 있다. 제어부(111)는 적어도 하나의 프로세서를 통해 구현될 수 있다. 제어부(111)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), AP(Application Processor), AP(Application Processor) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 적어도 하나 포함하여 구성될 수 있다. 제어부(111)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 어플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다.
구동부(112)는 복수의 프로펠러와 복수의 프로펠러에 회전력을 제공하기 위한 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있으며, 제어부(111)의 제어에 따라 이들을 구동시켜 드론(100)을 비행시키기 위한 양력을 제공할 수 있다. 보다 상세하게는, 구동부(112)는 적어도 하나의 모터를 동작시켜 프로펠러를 회전시킬 수 있으며, 드론(100)을 특정 고도로 이동시키거나, 특정 고도로 유지시킬 수 있다. 또한, 구동부(111)는 복수개의 프로펠러 간의 양력 조절을 통해, 드론(100)의 수평 좌표를 이동시킬 수도 있다.
카메라(113)는 객체를 촬영하여 이미지, 동영상 등의 시각적 데이터를 생성할 수 있다. 특히, 카메라(113)는 객체를 트래킹하면서 촬영할 수 있으며, 이를 위해 일정한 축을 기준으로 회전할 수도 있다.
메인 배터리(114)는 드론(100)에 탈착 가능한 형태의 교체형 배터리로서, 드론(100)의 주요 전원 공급원에 해당할 수 있다. 메인 배터리(114)는, 예를 들어, 리튬 배터리, 리튬 이온 배터리, 리튬 폴리머 배터리 등 드론(100)의 전원 공급원으로서 사용 가능한 다양한 교체형 배터리에 해당할 수 있다. 메인 배터리(114)는 복수개 구비되어 방전 시 다른 메인 배터리로 교체될 수 있다. 방전된 메인 배터리(114)는 외부 충전 장치를 통해 충전되거나, 드론(100)에 장착된 상태에서 유/무선 충전 장치를 통해 충전될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 제1 메인 배터리는 현재 드론에 장착되어 있는 메인 배터리를, 제2 메인 배터리는 현재 드론(100)에 장착되어 있지 않지 않은 메인 배터리를 각각 의미하는 것으로 정의한다.
센서부(115)는 다양한 센싱 수단을 통칭하는 것으로, 사용자의 다양한 입력 및 드론(100)의 외부/주변 환경을 센싱하여, 드론(100)이 그에 따른 동작을 수행할 수 있도록 센싱 결과를 제어부(111)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 센서부(115)는 중력(gravity) 센서, 지자기 센서, 모션 센서, 자이로스코프 센서, 가속도 센서, 적외선 센서, 기울임(inclination) 센서, 밝기 센서, 고도 센서, 후각 센서, 온도 센서, 뎁스 센서, 압력 센서, 밴딩 센서, 오디오 센서, 비디오 센서, 카메라 센서, GPS(Global Positioning System) 센서, 광 센서, 터치 센서, 근접 센서 및 그립 센서 등의 다양한 센싱 수단 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 상술한 센서들은 별도의 모듈/구성으로 드론(100)에 포함되거나, 적어도 하나 이상의 모듈/구성으로 통합되어 포함될 수 있다. 특히, 센서부(114)는 메인 배터리(114)의 교체 입력을 센싱할 수 있으며, 센싱 결과를 제어부(111)에 전달할 수 있다.
보조 배터리(116)는 드론(100)의 내장형 배터리로서, 드론(100)의 보조 전원 공급원에 해당할 수 있다. 보조 배터리(114) 역시 메인 배터리(114)와 유사하게 리튬 배터리, 리튬 이온 배터리, 리튬 폴리머 배터리 등 드론의 전원 공급원으로서 사용 가능한 다양한 내장형 배터리에 해당할 수 있다. 보조 배터리(116)의 경우 항상 드론(100)에 내장되어 있으므로, 메인 배터리(114)보다는 무게/부피가 작으며, 그 결과 메인 배터리(114)에 비해 배터리 용량이 작을 수 있다. 보조 배터리(116)는 메인 배터리(114)의 배터리 잔여량이 기설정된 레벨 이하로 매우 적은 경우, 메인 배터리(114)를 충전하거나 메인 배터리(114)를 대신하여 드론(100)의 전원 공급원으로서의 역할을 수행할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 배터리 교체 중에도 심리스하게 드론(100)을 사용할 수 있다. 본 실시예에 대해서는 도 2를 참조하여 이하에서 보다 상세히 후술한다.
잠금부(117)는 물리적/기계적인 잠금 장치를 구비하여 메인 배터리(114)가 드론(100)으로부터 이탈/분리되지 않도록 제어부(111)의 제어에 따라 물리적/기계적으로 잠금할 수 있다. 메인 배터리(114)의 교체 시, 잠금부(117)는 메인 배터리(114)가 드론(100)으로부터 이탈될 수 있도록 제어부(111)의 제어에 따라 잠금을 해제할 수 있다.
통신부(118)는 적어도 하나의 유/무선 통신 프로토콜을 사용하여 통신을 수행하여 다양한 데이터/정보/신호를 송신/수신할 수 있다. 특히, 통신부(118)는 드론(100)을 조정/제정하기 위하여 사전에 드론(100)과 페어링된 무선 컨트롤 유닛, 메인 배터리(114)(특히, 제2 메인 배터리), 및/또는 사용자 장치와 통신을 수행할 수 있다. 여기서 무선 컨트롤 유닛은 드론을 무선으로 조정하는 데 사용하는 제어 모듈을 의미할 수 있다.
배터리 잔여량 측정부(119)는, 메인 배터리(114) 및 보조 배터리(116)의 배터리 잔여량을 측정하고, 측정 결과를 제어부(111)로 전달할 수 있다. 배터리 잔여량 측정부(119)는 배터리의 잔여량을 측정하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 배터리 잔여량 측정부(119)는 정밀 전류 감지 저항기를 포함할 수 있으며, 이를 이용해 배터리의 출력 전류를 연속적으로 모니터링하여 최대 배터리 충전량과 비교함으로써 배터리 잔여량을 측정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며, 배터리 잔여량 측정부(119)는 다양한 배터리 잔여량 측정 기술을 이용하여 배터리 잔여량을 측정할 수 있다.
위치 획득부(120)는 적어도 하나의 센서를 포함하여 드론(100)의 위치를 실시간으로 획득하여 제어부(111)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 위치 획득부(120)는 GPS 센서를 구비하여 현재 드론(100)의 위치를 (실시간으로) 획득할 수 있으며, 현재 위치에 관한 정보를 제어부(111)로 전송할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 배터리 교체 지원 방법에 관한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 드론은 제1 메인 배터리에 대한 잔여량을 실시간으로 모니터링할 수 있으며, 제1 메인 배터리의 잔여량이 제1 레벨 이하임을 인식할 수 있다(S201).
다음으로, 드론은 제1 메인 배터리에 대한 교체를 알리는 알림을 사용자에게 제공할 수 있다(S202). 본 단계는, 드론이 적어도 하나의 출력부(예를 들어, 디스플레이, 스피커 등)를 구비한 경우 직접 출력부를 통해 알림을 출력함으로써 사용자에게 알리거나, 통신부를 통해 배터리 교체 알림을 무선 컨트롤 유닛 및/또는 사용자 장치로 전송함으로써 수행될 수 있다. 후자의 경우, 무선 컨트롤 유닛 및/또는 사용자 장치는 출력부를 통해 배터리 교체 알림을 출력하여 제1 메인 배터리를 교체할 것을 사용자에게 알릴 수 있다.
다음으로, 드론은 사용자로부터 제1 메인 배터리에 대한 배터리 교체 입력을 수신할 수 있다(S203). 본 단계는, 드론이 직접 센서부를 통해 사용자의 배터리 교체 입력을 수신하거나, 통신부를 통해 배터리 교체 입력을 무선 컨트롤 유닛 및/또는 사용자 장치로부터 수신함으로써 수행될 수 있다. 본 순서도에는 도시하지 않았으나, 배터리 교체 입력을 수신한 드론은 통신부를 이용하여 무선 컨트롤 유닛 및/또는 사용자 장치의 위치를 획득하고, 해당 위치로 이동함으로써 사용자가 메인 배터리 교체를 용이하게 하도록 할 수 있다.
다음으로, 드론은 전원 공급원을 제1 메인 배터리에서 보조 배터리로 전환할 수 있다(S204). 이를 위해, 드론에는 전원 공급원 스위칭 동작을 위한 배터리 스위칭 모듈이 별도로 구비될 수 있다. 전원 공급원 전환 시, 드론은 구동부에 대한 전원 공급은 중단하되 나머지 구성에 대한 전원 공급은 그대로 유지할 수 있다. 배터리 교체 중에도 구동부가 지속적으로 구동되는 경우, 프로펠러의 작동으로 인해 사용자가 다칠 위험이 있기 때문이다. 또한, 나머지 구성에 대한 전원 공급은 그대로 유지시킴으로써 사용자가 배터리 교체 전 사용하고 있던 드론의 기능을 그대로 심리스하게 이용할 수 있도록 하기 위함이다.
다음으로, 드론은 잠금부를 제어하여 제1 메인 배터리에 대한 잠금을 해제할 수 있다(S205).
다음으로, 드론은 제1 메인 배터리가 제거되고 제2 메인 배터리가 삽입되었음을 인식할 수 있다(S206). 이는, 메인 배터리가 수납되는 배터리 수납부에, 메인 배터리의 착탈을 센싱하기 위한 적어도 하나의 센서를 구비함으로써 구현될 수 있다.
다음으로, 드론은 배터리 수납부에 제2 메인 배터리의 수납을 인식하면, 잠금부를 제어하여 제2 메인 배터리에 대한 잠금을 설정하고(S207), 드론의 전원 공급원을 보조 배터리에서 제2 메인 배터리로 전환할 수 있다(S208). 드론에 장착된 제2 메인 배터리는 드론의 주요 전원 공급원으로서 전원을 공급함과 동시에, 추후 다시 사용 가능하도록 보조 배터리에 대한 충전을 수행할 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 명세서에서 제안되는 배터리 교체 지원 방법은 사용자가 메인 배터리 교환 시 전원 공급원이 보조 배터리로 전환되므로, 드론의 기능이 심리스하게 제공되어 사용자의 사용 편의성을 증대시킨다는 효과를 갖는다.
이에 추가로, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론은 메인 배터리의 수명을 연장하기 위한 전원 공급원 전환 방법을 제공하는데, 이에 대해서는 도 3을 참조하여 이하에서 상세히 후술한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 배터리를 이용한 제1 메인 배터리 충전 실시예를 예시한 도면이다.
배터리의 완전 방전 상태는 배터리의 수명을 급속도로 감소시키는 주요 원인 중 하나로 꼽힌다. 특히, 드론에 사용되는 배터리의 경우 가격이 비싸므로, 배터리의 급격한 수명 저하는 사용자에게 있어 매우 큰 부담으로 작용할 수 있다. 따라서, 본 명세서에서는 메인 배터리의 완전 방전을 방지함으로써 배터리의 수명이 급속도로 감소되는 것을 방지하기 위한 실시예에 대해 제안하고자 한다.
도 2에서 S202 단계의 배터리 교체 알림이 제공된 시점으로부터, 제1 메인 배터리(302)의 잔여량(304)이 제1 레벨보다 낮은 제2 레벨(L2)이 될 때까지 배터리 교체 입력이 수신되지 않는 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 드론은 제1 메인 배터리(302)의 완전 방전을 방지하기 위해 보조 배터리(301)를 이용하여 제1 메인 배터리(302)를 충전함으로써 제1 메인 배터리(302)의 잔여량(304)이 제2 레벨(L2) 미만으로 떨어지지 않도록 유지시킬 수 있다. 따라서, 제2 레벨(L2)은 제1 메인 배터리(302)의 완전 방전 상태를 예방하기 위해 사전에 설정된 배터리 레벨로서, 예를 들어, 10% 또는 5%로 설정될 수 있다.
보조 배터리(301)로부터 전원을 공급받은 제1 메인 배터리(302)는 드론의 전원 공급원으로서 지속적으로 동작할 수 있다. 다만, 보조 배터리(301)가 제1 메인 배터리(302)를 충전함으로써 제1 메인 배터리(302)를 통해 드론의 전원이 공급되는 경우, 보조 배터리(301)가 직접 드론에 전원을 공급하는 경우보다 전원 공급 효율이 떨어지므로, 드론은 보조 배터리(301)의 잔여량(303)이 제3 레벨까지 떨어진 경우에는 제1 메인 배터리(302)에 대한 충전을 중단할 수 있다. 나아가, 드론은 전원 공급원을 제1 메인 배터리(302)에서 보조 배터리(301)로 전환할 수 있다. 이때, 제1 메인 배터리(302)에는 제2 레벨(L2)만큼의 잔여량(304)이 남아 완전 방전이 방지된다. 나아가, 실시예에 따라 제1 메인 배터리(302)의 잔여량(304)은 비상 모드에서 비상 전원으로 사용될 수도 있는데, 이에 대해서는 도 5를 참조하여 후술하기로 한다.
전원 공급원이 보조 배터리로 전환되면, 드론은 제2 메인 배터리의 위치 및 충전 레벨에 기초하여 드론의 구동 모드를 결정할 수 있다.
만일, 제2 메인 배터리의 위치가 드론과 가깝게 위치하고 기설정된 레벨 이상으로 충분히 충전되어 있는 경우, 보조 배터리의 잔여량이 부족하더라도 언제든지 곧바로 교체가 가능하기 때문에, 사용자 입장에서는 일부 기능이 제한되는 절전 모드보다는 현재까지 이용 중이던 비절전 구동 모드를 그대로 유지하고 싶어 한다고 봄이 타당하다. 이에 반해, 현재 제2 베인 배터리의 위치가 멀리 떨어져 있거나 충분히 충전되어 있지 않은 경우, 사용자 입장에서는 일부 기능이 제한되더라도 최대한 배터리 사용을 줄여 드론의 전원을 오랫동안 유지하고 싶어 한다고 봄이 타당하다.
이러한 점에 착안하여, 본 명세서에서는 제2 메인 배터리의 위치 및 충전 레벨에 기초하여 드론의 구동 모드를 결정하는 실시예에 대해 제안하고자 한다. 이에 대해서는 도 4 및 5를 참조하여 이하에서 상세히 후술한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 메인 배터리 위치 및 충전 레벨 기반의 구동 모드 결정 실시예를 예시하며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 구동 모드 상태도를 예시한다.
드론(401)은 제2 메인 배터리(402)의 잔여량(403) 및 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 제2 메인 배터리(402)에는 배터리 잔여량 측정부, 위치 획득부 및 통신부가 구비되어 있을 수 있으며, 각 구성에 대해서는 도 1에서 상술한 바와 같다. 제2 메인 배터리(402)는 배터리 잔여량 측정부를 이용하여 자신의 잔여량(403)을 실시간으로 측정하고, 측정 결과를 통신부를 통해 드론(401)으로 전송할 수 있다. 이와 유사하게, 제2 메인 배터리(402)는 위치 획득부를 이용하여 자신의 위치를 실시간으로 획득하여 드론(401)으로 전송할 수 있다. 혹은 제2 메인 배터리(402)가 별도의 위치 획득부를 구비하지 않는 대신, 드론(401)은 통신부를 통한 근거리 무선 통신 프로토콜을 이용하여 제2 메인 배터리(402)의 위치 정보를 간접적으로 획득할 수도 있다. 예를 들어, 드론(401)은 블루투스 통신 프로토콜을 이용하여 제2 메인 배터리(402)의 블루투스 신호를 감지하는 경우, 제2 메인 배터리(402)가 현재 드론(401)과 가까운 위치에 있음을 간접적으로 인식할 수 있다. 이때, 실시예에 따라 사용자 장치 및/또는 무선 컨트롤 유닛은, 드론(401)과 제2 메인 배터리(402) 사이에서 릴레이 노드 및/또는 게이트 노드로서의 기능을 수행할 수도 있다.
이렇게 제2 메인 배터리(402)의 잔여량(403) 및 위치 정보를 획득한 드론(401)은, 획득한 정보에 기초하여 구동 모드를 결정할 수 있다. 보다 상세하게는, 도 4에 도시한 바와 같이, 제2 메인 배터리(402)의 잔여량(403)이 기설정된 레벨(L3) 이상이고 제2 메인 배터리(402)가 드론(401)으로부터 기설정된 거리(d1) 이내에 위치하는 경우, 드론(401)은 전원 구동 모드를 현재의 비절전 구동 모드(501)로 유지할 수 있다. 반대로, 제2 메인 배터리(402)의 잔여량(403)이 기설정된 레벨(L3) 미만이거나 제2 메인 배터리(402)가 드론(401)으로부터 기설정된 거리(d1) 이내에 위치하지 않는 경우, 드론(401)은 전원 구동 모드를 절전 구동 모드(502)로 전환할 수 있다.
본 명세서에서 절전 구동 모드(502)는 드론(401)의 배터리 절약을 극대화하기 위하여 일부 하드웨어 구성에 공급하는 전원을 차단하고, 일부 소프트웨어 구성을 종료하는 저전력 전원 구동 모드에 해당할 수 있다. 비절전 구동 모드(502)는 절전 구동 모드와 반대되는 일반적인 전원 구동 모드로서, 일부 하드웨어 구성에 전원 공급을 차단하거나 일부 소프트웨어 구성을 종료하지 않는 전원 구동 모드에 해당할 수 있다. 절전 구동 모드(502)에서의 드론(401)의 동작에 대해서는 도 7 및 8을 참조하여 이하에서 보다 상세히 후술하기로 한다.
도 5에 도시한 바와 같이, 드론(401)은 앞서 상술한 비절전 구동 모드(501) 및 절전 구동 모드(502) 외에, 비상 구동 모드(503)로 동작할 수 있다. 비상 구동 모드(503)는 드론(401)이 절전 구동 모드(502) 동작 중, 보조 배터리의 잔여량이 완전 방전되기 직전의 레벨까지 도달한 경우 제1 메인 배터리에 남겨 두었던 제2 레벨만큼의 비상 전원을 사용하는 비상 전원 구동 모드에 해당할 수 있다. 특히, 급격한 온도 저하 등으로 보조 배터리의 잔여량이 드론(401)이 사용자 위치(보다 상세하게는, 무선 컨트롤 유닛 위치, 사용자 장치 위치 또는 사전에 설정된 회귀 위치)로 회귀에 사용하기에 충분하지 않은 경우, 비상 구동 모드(503)로 동작할 수 있다.
이 경우, 전원 공급원은 보조 배터리에서 다시 제1 메인 배터리로 전환될 수 있으며, 제1 메인 배터리의 비상 전원은 드론(401)이 회귀 장소로 비행하는 데(즉, 구동부 전원 공급에) 주로 쓰일 수 있다.
이러한 비상 구동 모드(503)는 사용자 또는 제조사의 설계에 따라 선택적으로 드론에 적용될 수 있다.
드론(401)은 절전 구동 모드(502)로 동작 중에도 실시간으로 제2 메인 배터리(402)의 잔여량(403) 및 위치에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 이에 기초하여 전원 구동 모드를 비절전 구동 모드(501)로 전환할 수 있다. 보다 상세하게는, 드론(401)은 실시간으로 제2 메인 배터리(402)에 대한 정보를 획득 중, 제2 메인 배터리(402)의 잔여량(403)이 기설정된 레벨(L3) 이상이고 제2 메인 배터리(402)가 드론(401)으로부터 기설정된 거리(d1) 이내에 위치함을 인식한 경우(예를 들어, 사용자가 새로운 메인 배터리를 구매하여 제2 메인 배터리(402)로 설정하였거나, 제2 메인 배터리(402)를 실시간으로 충전한 결과 잔여량(403)이 기설정된 레벨(L3)을 초과하게 된 경우 등), 전원 구동 모드를 절전 구동 모드(502)에서 비절전 구동 모드(503)로 전환할 수 있다. 보조 배터리가 방전되더라도 안정적으로 전원을 공급할 대체 배터리가 있기 때문에, 배터리 절약보다는 높은 성능/품질/퍼포먼스로 드론(401)의 기능의 지속이 사용자의 의도에 더욱 부합하는 동작이라고 봄이 타당하기 때문이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 절전 구동 모드에서의 드론의 동작을 예시한 도면이다.
절전 구동 모드에서 드론(601)은 절전 구동 모드로 전환 전 (메인으로) 수행 중이었던 기능을 식별/인식할 수 있다. 본 도면은 절전 구동 모드로 전환 전 드론이 촬영 중이었던 경우를 예시한다.
도 6을 참조하면, 드론(601)은 절전 구동 모드로 전환 전 수행 중이었던 기능으로서 촬영 기능을 인식할 수 있다. 이 경우, 드론은 절전 모드로 전환되더라도 촬영이 심리스하게 유지될 수 있도록 촬영을 수행하는 데 필요한 하드웨어(602) 및 소프트웨어(603) 구성을 구별/인식할 수 있다. 촬영 기능의 경우 하드웨어 구성(602)으로는 카메라(602-1), 통신부(602-2), 및 구동부(602-3)가 구별/인식될 수 있으며, 소프트웨어 구성(603)으로는 촬영 프로그램(603-1)이 구별/인식될 수 있다. 드론(601)은 구별/인식한 하드웨어 구성(602) 및 소프트웨어 구성(603)을 촬영 기능과 연계하여 하나의 그룹으로 그룹핑하여 그룹핑 정보로서 저장할 수 있다. 그룹핑 정보는, 추후 동일한 기능이 절전 모드 전환 전 사용 중이던 기능으로 인식되는 경우, 드론(601)이 해당 기능에 대한 하드웨어/소프트웨어 구성(602, 603)을 반복하여 구별/인식할 필요 없이 연계된 그룹핑 정보를 불러옴으로써 쉽게 해당 구성들을 파악하는 데 사용될 수 있다.
그룹핑이 완료되면, 드론(601)은 그룹에 속한 하드웨어 구성(602)(본 실시예의 경우, 카메라(602-1), 통신부(602-2) 및 구동부(602-3))에 대해서는 선택적으로 보조 배터리의 전원을 공급할 수 있으며, 나머지 하드웨어 구성에 대해서는 보조 배터리의 전원 공급을 차단할 수 있다. 이와 유사하게, 드론(601)은 그룹에 속한 소프트웨어 구성(603)(본 실시예의 경우, 촬영 프로그램(603-1))에 대해서만 선택적으로 활성화할 수 있으며, 나머지 소프트웨어 구성에 대해서는 강제 종료할 수 있다.
만일, 드론(601)이 절전 구동 모드로 전환 전 멀티태스킹 방식으로 복수의 기능을 실행 중이었던 경우, 전체 CPU(Central processing unit)(즉, 제어부)의 공용 자원에서 가장 높은 비중을 차지하는 기능(또는 가장 높은 점유도를 차지하는 기능)을 절전 구동 모드 전환 전 수행 중이었던 기능으로 인식할 수 있다. 또는, 사용자에 의해 각 기능별 우선 순위가 별도로 설정될 수 있으며, 실행 중인 기능 중 가장 높은 우선 순위가 설정된 기능을 절전 구동 모드 전환 전 수행 중이었던 기능으로 인식할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 비절전 구동 모드와 절전 구동 모드에서의 드론을 예시한 도면이다.
특히, 도 7(a)는 비절전 구동 모드에서 촬영 중인 드론(701-1), 도 7(b)는 절전 구동 모드에서 촬영 중인 드론(701-2)을 각각 예시한다.
도 7(a) 및 7(b)를 참조하면, 비절전 구동 모드 대비 절전 구동 모드의 드론(701-2)은, 최대 비행 가능 고도(및/또는 현재 고도)가 제1 높이(h1)에서 제2 높이(h2)로 낮게 제한/조절되며, 촬영 화각 역시 제1 각도(θ1)에서 제2 각도(θ2)로 낮게 제한/조절될 수 있다. 그리고/또는, 본 도면에는 도시하지 않았으나, 촬영 해상도 역시 제1 해상도에서 제2 해상도로 낮게 제한/조절되며, 촬영 프레임 속도 역시 제1 프레임 속도에서 제2 프레임 속도로 낮게 제한/조절될 수 있다.
즉, 절전 구동 모드에서 드론의 기본적인 기능(예를 들어, 촬영 기능) 자체는 비절전 구동 모드와 동일하게 유지되나, 기능의 성능/퍼포먼스/품질(예를 들어, 고도, 이동 거리, 촬영 화각, 촬영 해상도, 촬영 프레임 등)은 낮게 조절될 수 있다. 이를 통해, 사용자가 지속적으로 사용하고자 하는 최소한의 기능은 그대로 유지/지원되되, 해당 기능의 성능/퍼포먼스/품질을 낮게 조절됨으로써, 심리스한 사용 환경이 제공됨과 동시에 배터리 효율이 극대화될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예예 따른 절전 구동 모드에서의 드론의 비행 반경을 예시한 도면이다.
절전 구동 모드에서 드론(801)의 비행 가능 최대 고도 및 최대 반경은 보조 배터리의 잔여량에 비례하여 결정될 수 있다. 이는, 보조 배터리 잔여량이 줄어들수록 드론(801)의 비행 가능 거리 역시 짧아지기 때문에, 드론(801)이 보조 배터리의 잔여량을 사용자(802)의 위치로 안정적으로 회귀하는 데 사용할 수 있도록 하기 위함이다. 또한, 갑작스러운 기온 하강 등으로 보조 배터리가 갑자기 방전되더라도 사용자(802)의 시야 내에 드론(801)이 위치하기 때문에, 추락한 드론(801)을 사용자가 쉽게 회수할 수 있게 된다.
따라서, 본 도면에 도시한 바와 같이, 보조 배터리의 잔여량이 제1 레벨인 경우 드론(801)의 비행 가능한 최대 반경은 제1 거리(r1)로 설정될 수 있으며, 보조 배터리의 잔여량이 제1 레벨에서 제2 레벨로 줄어든 경우 드론(801)의 비행 가능한 최대 반경은 제1 거리보다 작은 제2 거리(r2)로 설정될 수 있다. 이와 유사하게 비행 가능한 최대 고도 역시 보조 배터리의 잔여량에 비례하게 조절/제한될 수 있다.
드론(801)은 보조 배터리의 잔여량이 특정 레벨까지 떨어진 경우 강제 회귀 명령을 실행하여 보조 배터리가 완전 방전되기 전 사용자(802)에게 안전하게 돌아올 수 있다. 드론(801)의 비행 중 보조 배터리가 완전 방전됨에 따라 땅으로 추락하는 경우, 드론(801)이 심하게 훼손되거나 강이나 바다로 추락하여 사용자(802)가 찾을 수 없는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 문제점을 방지하기 위해, 보조 배터리의 잔여량이 일정 레벨(예를 들어, 제4 레벨)에 도달하면, 드론(801)은 자동으로 사용자(802)의 위치를 인식하여 회귀 비행하는 강제 회귀 명령을 실행할 수 있다. 사용자(802)의 위치는 무선 컨트롤 유닛 및/또는 사용자 장치의 위치를 인식함으로써 인식될 수 있다. 드론(801)이 강제 회귀하기 위해 설정되는 레벨(예를 들어, 제4 레벨)은 드론(801)이 사용자(802)로 회귀 비행하는 데 필요한 최소 전원 레벨로 설정될 수 있다. 따라서, 회귀 비행 거리가 긴 경우 제4 레벨은 높게 설정될 수 있으며, 회귀 비행 거리가 짧은 경우 제4 레벨은 낮게 설정될 수 있다.
나아가, 만일 현재 특정 기능을 수행 중인 경우라면, 현재 수행 중인 기능 관련 정보를 모두 저장/백업한 뒤 기능을 강제 종료한 뒤 사용자(802)에게로 회귀할 수 있다. 예를 들어, 만일 현재 드론(801)이 촬영 중이었다면, 촬영했던 이미지/동영상 데이터를 모두 저장/백업한 뒤 촬영 기능을 강제 종료한 뒤 구동부를 제어하여 사용자(802)의 위치로 회귀할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
또한, 펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현되어, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 여기서, 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
아울러, 본 발명에 따른 장치나 단말은 하나 이상의 프로세서로 하여금 앞서 설명한 기능들과 프로세스를 수행하도록 하는 명령에 의하여 구동될 수 있다. 예를 들어 그러한 명령으로는, 예컨대 JavaScript나 ECMAScript 명령 등의 스크립트 명령과 같은 해석되는 명령이나 실행 가능한 코드 혹은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장되는 기타의 명령이 포함될 수 있다. 나아가 본 발명에 따른 장치는 서버 팜(Server Farm)과 같이 네트워크에 걸쳐서 분산형으로 구현될 수 있으며, 혹은 단일의 컴퓨터 장치에서 구현될 수도 있다.
또한, 본 발명에 따른 장치에 탑재되고 본 발명에 따른 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 혹은 코드로도 알려져 있음)은 컴파일 되거나 해석된 언어나 선험적 혹은 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 혹은 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 파일 시스템의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 혹은 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상의 모듈, 하위 프로그램 혹은 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 혹은 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상의 스크립트) 내에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.
설명의 편의를 위하여 각 도면을 나누어 설명하였으나, 각 도면에 서술되어 있는 실시예들을 병합하여 새로운 실시예를 구현하도록 설계하는 것도 가능하다. 또한, 본 발명은 상술한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상술한 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
또한, 이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 명세서는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구 범위에서 청구하는 요지를 벗어남이 없이 당해 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 명세서의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
100: 드론

Claims (12)

  1. 심리스(seamless)한 전원 공급을 위한 드론의 배터리 교체 지원 방법에 있어서,
    상기 드론에 전원을 공급 중인 제1 메인 배터리에 대한 잔여량이 제1 레벨 이하임을 인식하는 단계;
    상기 제1 메인 배터리에 대한 교체를 알리는 알림을 사용자에게 제공하는 단계;
    상기 사용자로부터 상기 제1 메인 배터리에 대한 배터리 교체 입력을 수신하는 단계;
    상기 드론의 전원 공급원을 상기 제1 메인 배터리에서 상기 드론에 내장된 보조 배터리로 전환하는 단계;
    상기 제1 메인 배터리에 대한 잠금을 해제하는 단계;
    상기 드론에서 상기 제1 메인 배터리가 제거되고 제2 메인 배터리가 삽입됨을 인식하는 단계;
    상기 제2 메인 배터리에 대한 상기 잠금을 설정하는 단계; 및
    상기 드론의 전원 공급원을 상기 보조 배터리에서 상기 제2 메인 배터리로 전환하는 단계; 를 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 알림이 제공된 시점으로부터 상기 제1 메인 배터리의 잔여량이 상기 제1 레벨보다 낮은 제2 레벨이 될 때까지 상기 배터리 교체 입력이 수신되지 않는 경우,
    상기 보조 배터리를 이용하여 상기 제1 메인 배터리를 충전함으로써 상기 제1 메인 배터리의 잔여량이 상기 제2 레벨 미만으로 떨어지지 않도록 유지시키는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 메인 배터리를 충전함에 따라 상기 보조 배터리의 잔여량이 제3 레벨까지 떨어진 경우,
    상기 제1 메인 배터리에 대한 충전을 중단하는 단계; 및
    상기 드론의 전원 공급원을 상기 제1 메인 배터리에서 상기 보조 배터리로 전환하는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제2 메인 배터리의 잔여량 및 위치에 대한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 제2 메인 배터리의 잔여량이 기설정된 레벨 이상이고 상기 제2 메인 배터리가 상기 드론으로부터 기설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 드론의 전원 구동 모드를 현재의 비절전 구동 모드로 유지하고,
    상기 제2 메인 배터리의 잔여량이 상기 기설정된 레벨 미만이거나 상기 제2 메인 배터리가 상기 드론으로부터 상기 기설정된 거리 이내에 위치하지 않는 경우, 상기 드론의 전원 구동 모드를 절전 구동 모드로 전환하는 단계; 를 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 드론이 상기 절전 구동 모드로 전환된 경우,
    상기 절전 구동 모드로 전환 전 수행 중인 기능을 식별하는 단계;
    상기 기능을 지속적으로 수행하기 위해 필요한 하드웨어 구성 및 소프트웨어 구성을 인식하는 단계;
    인식된 하드웨어 구성 및 소프트웨어 구성을 상기 기능과 연계하여 하나의 그룹으로 그룹핑하는 단계; 및
    상기 그룹에 속한 하드웨어 구성에 대해서만 선택적으로 상기 보조 배터리의 전원을 공급하고, 상기 그룹에 속한 소프트웨어 구성에 대해서만 선택적으로 활성화하는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 드론이 상기 절전 구동 모드로 전환되고, 상기 절전 구동 모드로 전환 전 수행 중인 기능이 촬영 기능이었던 경우,
    상기 촬영 기능의 촬영 해상도가 기설정된 해상도 이하로 낮게 조정되는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 드론이 상기 절전 구동 모드로 전환된 경우,
    상기 드론의 상승 가능한 고도 및 이동 가능한 반경을 상기 사용자로부터 기설정된 거리 이내로 제한하는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 기설정된 거리는 상기 보조 배터리의 잔여량에 비례하여 결정되는, 배터리 교체 지원 방법.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 보조 배터리의 잔여량이 제4 레벨까지 떨어진 경우,
    상기 현재 수행 중인 기능 관련 정보를 모두 저장한 뒤 상기 기능을 종료하고 상기 사용자의 위치를 인식하는 단계; 및
    상기 사용자의 위치로 비행하는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  10. 제 4 항에 있어서,
    상기 드론이 상기 절전 구동 모드로 동작 중 상기 제2 메인 배터리의 잔여량 및 위치에 대한 정보를 실시간으로 획득하는 단계;
    상기 제2 메인 배터리의 잔여량이 기설정된 레벨 이상이고 상기 제2 메인 배터리가 상기 드론으로부터 기설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 드론의 전원 구동 모드를 상기 절전 구동 모드에서 상기 비절전 구동 모드로 전환하는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 드론의 전원 공급원이 상기 제2 메인 배터리로 전환된 경우,
    상기 제2 메인 배터리를 이용하여 상기 보조 배터리를 충전하는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 배터리 교체 입력을 수신한 경우,
    상기 드론의 구동부에 대한 전원 공급을 차단하되, 상기 배터리 교체 입력 수신 전 수행 중인 기능에 필요한 하드웨어 구성의 전원 공급은 유지하는 단계; 를 더 포함하는, 배터리 교체 지원 방법.
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