JP4857159B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両運転支援装置に係り、特に、自車両の安全かつ円滑な運転操作を支援するのに好適な車両運転支援装置に関する。

近年、車載用のカメラ技術および画像処理技術の進展を背景として、車載カメラの撮影映像に基づいて生成された自車両の周辺における所定の監視範囲を監視するための車両周辺監視画像を、車内のディスプレイに表示することによって、自車両の安全かつ円滑な運転操作を支援する車両運転支援装置が採用されている。

また、このような車両運転支援装置の中には、自車両の走行の際に、自車両からの所定の離間距離を把握するための目安となる距離目安線を、車両周辺監視画像上に重ねて表示するものもあった。

例えば、図６に示すように、従来から、車両周辺監視画像として、自車両の右前方を監視するための右サイドビュー画像１を表示する場合には、画像１中に、自車両の前側右側部を示す画像２を映り込ませるようになっていたが、車両運転支援装置の中には、この画像２の近傍位置に、図６に示すような自車両からの右方および前方への所定の離間距離（例えば、５０ｃｍ）を把握するための目安となる距離目安線３を表示するものがあった。

このような距離目安線３は、自車両が進行した場合における障害物への衝突や側溝内への脱輪等の危険性を図るための目安となるため、車両周辺監視画像とともに自車両の安全かつ円滑な運転操作を支援する上で有効なものとされていた。

特開２０００−１７２９９６号公報

しかしながら、前述した距離目安線３をもってしても、自車両の安全かつ円滑な運転操作を支援するにはなお不十分であった。

すなわち、距離目安線３は、固定物（静止物）との衝突を回避するための目安としては有効であったが、対向車両とのすれ違いの際においては、対向車両自身が速度をもっているため、距離目安線３によって目安とされる離間距離では、安全なすれ違いができなかった。

そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、ユーザに対して対向車両との安全なすれ違いのための目安を提示することによって、より安全かつ円滑な運転操作を支援することができる車両運転支援装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る車両運転支援装置は、自車両に搭載され、前記自車両の周辺における所定の領域を撮影する撮影手段と、この撮影手段による撮影映像に基づいて、前記自車両の周辺における所定の監視範囲を監視するための車両周辺監視画像が少なくとも１つ含まれた監視用画面であって、前記車両周辺監視画像に前記自車両の少なくとも一部を示す自車両画像が含まれた監視用画面を生成するとともに、生成された前記監視用画面を表示部に表示する処理を行う監視用画面表示処理手段と、前記車両周辺監視画像の少なくとも１つにおける前記自車両画像の近傍位置上に、前記自車両からの所定の離間距離を把握するための目安となる距離目安線を重ねて表示する処理を行う距離目安線表示処理手段とを備えた車両運転支援装置であって、前記車両周辺監視画像の少なくとも１つの上に、前記所定の離間距離よりも前記自車両から離間した距離とされた前記自車両と対向車両とのすれ違いが可能な距離を確保するための目安となるすれ違い距離目安線を重ねて表示する処理を行うすれ違い距離目安線表示処理手段を備えたことを特徴としている。

そして、このような構成によれば、すれ違い距離目安線表示処理手段によって、車両周辺監視画像上にすれ違い距離目安線を表示することが可能となる。

また、本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記自車両が走行する道路の幅員情報を取得する幅員情報取得手段を備え、前記すれ違い距離目安線表示処理手段が、前記幅員情報取得手段によって取得された前記幅員情報に基づいて、前記自車両が走行する道路の幅員が予め設定された閾値以下の場合に、前記すれ違い距離目安線を表示する処理を行うように形成されていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、すれ違い距離目安線表示処理手段によって、自車両が走行する道路の幅員が閾値以下の場合にのみ、すれ違い距離目安線を表示することが可能となる。

さらに、本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記監視用画面表示処理手段が、前記幅員情報取得手段によって取得された前記幅員情報に応じて、前記車両周辺監視画像の横幅の変更およびこの横幅の変更にともなう前記車両周辺監視画像の側方の監視範囲の変更を行うように形成されていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、自車両が走行する道路の幅員に応じて車両周辺監視画像の横幅および側方の監視範囲を変更することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記対向車両を検出する対向車両検出手段を備え、前記すれ違い距離目安線表示処理手段が、前記対向車両検出手段によって前記対向車両が検出された場合に、前記すれ違い距離目安線を表示するように形成されていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、対向車両検出手段によって対向車両が検出された場合にのみ、前記すれ違い距離目安線表示処理手段によるすれ違い距離目安線の表示を行うことが可能となる。

また、本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記車両周辺監視画像が、前記自車両の前側方を監視するためのサイドビュー画像とされていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、サイドビュー画像上に、すれ違い距離目安線を重ねて表示することが可能となる。

さらに、本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記幅員情報取得手段が、前記自車両に搭載された車載用ナビゲーション装置における地図データに基づいて前記幅員情報を取得するように形成されていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、幅員情報を簡便に取得することが可能となる。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、すれ違い距離目安線表示処理手段によって、車両周辺監視画像上にすれ違い距離目安線を表示することができるので、ユーザに対して対向車両との安全なすれ違いのための目安を提示することができ、より安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

また、本発明に係る他の車両運転支援装置によれば、すれ違い距離目安線表示処理手段によって、自車両が走行する道路の幅員が閾値以下の場合にのみ、すれ違い距離目安線を表示することができるので、すれ違いが可能な距離を確保するための目安が不要なほど幅員が広い道路においては、すれ違い距離目安線の表示を行わないことによって車両周辺監視画像の視認性を向上させることができ、ひいては、より安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

さらに、本発明に係る他の車両運転支援装置によれば、自車両が走行する道路の幅員に応じて車両周辺監視画像の横幅および側方の監視範囲を変更することによって、さらに安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

さらにまた、本発明に係る他の車両運転支援装置によれば、対向車両が検出されていない場合においては、すれ違い距離目安線の表示を行わないことによって、車両周辺監視画像の視認性を向上させることができ、ひいては、より安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

また、本発明に係る他の車両運転支援装置によれば、サイドビュー画像上に、すれ違い距離目安線を重ねて表示することができるので、より安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

さらに、本発明に係る他の車両運転支援装置によれば、幅員情報を簡便に取得することができるので、より安全かつ円滑な運転操作の支援を簡便な方法を用いて行うことができる。

以下、本発明に係る車両運転支援装置の実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。

図１に示すように、本実施形態における車両運転支援装置５は、撮影手段としての自車両に搭載された２台のカメラ６，７を有している。これら２台のカメラ６，７のうちの１台６は、自車両の前側左側部（例えば、左ドアミラー）に取り付けられた左サイドカメラ６とされており、この左サイドカメラ６は、自車両の周辺における自車両の左前方を中心とした視野角内の領域（所定の領域）を撮影するようになっている。また、残りの１台のカメラ７は、自車両の前側右側部（例えば、右ドアミラー）に取り付けられた右サイドカメラ７とされており、この右サイドカメラ７は、自車両の周辺における自車両の右前方を中心とした視野角内の領域（所定の領域）を撮影するようになっている。なお、各カメラ６，７は、自車両の一部も撮影するようになっており、この自車両の一部の撮影映像は、後述する自車両映り込み画像１６，１７の生成に用いられることになる。

これら左サイドカメラ６および右サイドカメラ７は、超広角レンズを備えたカメラであってもよい。

左サイドカメラ６および右サイドカメラ７には、カメラ映像取得部８が接続されており、このカメラ映像取得部８は、各カメラ６，７の撮影映像を取得するようになっている。

カメラ映像取得部８には、監視用画面生成部１０が接続されており、この監視用画面生成部１０は、カメラ映像取得部８から、左サイドカメラ６および右サイドカメラ７の撮影映像を取得するようになっている。

そして、監視用画面生成部１０は、取得された各カメラ６，７の撮影映像に基づいて、図２に示すように、車両周辺監視画像としての左サイドビュー画像１１と、車両周辺監視画像としての右サイドビュー画像１２と、背景画像１４とからなる監視用画面１５を生成するようになっている。

ここで、左サイドビュー画像１１は、自車両の周辺における所定の監視範囲としての自車両の左前方（すなわち前側方）を監視するための車両周辺監視画像とされており、この左サイドビュー画像１１は、左サイドカメラ６の撮影映像に基づいて生成されるようになっている。また、図２の例において、左サイドビュー画像１１は、自車両の左前方の路面等を自車両側から斜めに見下ろしたような鳥瞰画像とされており、この左サイドビュー画像１１における右端部側には、自車両画像としての自車両の前側左側部を映り込ませた自車両映り込み画像１６が含まれている。

一方、右サイドビュー画像１２は、自車両の周辺における所定の監視範囲としての自車両の右前方（すなわち前側方）を監視するための車両周辺監視画像とされており、この右サイドビュー画像１２は、右サイドカメラ７の撮影映像に基づいて生成されるようになっている。また、図２の例において、右サイドビュー画像１２は、自車両の右前方の路面等を自車両側から斜めに見下ろしたような鳥瞰画像とされており、この右サイドビュー画像１２における左端部側には、自車両画像としての自車両の前側右側部を映り込ませた映り込み画像１７が含まれている。

監視用画面生成部１０には、マッピングテーブル格納部１８が接続されており、このマッピングテーブル格納部１８には、左サイドカメラ６の撮影映像と左サイドビュー画像１１との座標の対応関係と、右サイドカメラ７の撮影映像と右サイドビュー画像１２との座標の対応関係とが記述されたマッピングテーブルが格納されている。さらに、マッピングテーブル格納部１８には、背景画像１４の描画データが格納されている。

監視用画面生成部１０は、左サイドカメラ６の撮影映像に対して、マッピングテーブル格納部１８から読み出されたマッピングテーブルを用いた座標変換を行うことによって、左サイドビュー画像１１の描画データを生成するようになっている。

また、監視用画面生成部１０は、右サイドカメラ７の撮影映像に対して、マッピングテーブル格納部１８から読み出されたマッピングテーブルを用いた座標変換を行うことによって、右サイドビュー画像１２の描画データを生成するようになっている。

さらに、監視用画面生成部１０は、これら左サイドビュー画像１１の描画データおよび右サイドビュー画像１２の描画データにマッピングテーブル格納部１８から読み出された背景画像１４の描画データを合成することによって、監視用画面１５の描画データ（以下、監視用画面描画データと称する）を生成するようになっている。

監視用画面生成部１０には、監視用画面生成部１０およびマッピングテーブル格納部１８とともに監視用画面表示処理手段を構成する画像合成部２０が接続されており、この画像合成部２０には、表示部としてのディスプレイ２１が接続されている。

画像合成部２０には、監視用画面生成部１０によって生成された監視用画面描画データが入力されるようになっている。そして、画像合成部２０は、入力された監視用画面描画データをディスプレイ２１に出力するようになっている。

このように、本実施形態においては、監視用画面生成部１０、マッピングテーブル格納部１８および画像合成部２０によって構成された監視用画面表示処理手段によって、監視用画面１５をディスプレイ２１上に表示する処理が可能とされている。

また、本実施形態において、画像合成部２０には、この画像合成部２０とともに距離目安線表示処理手段を構成する距離目安線生成部２３が接続されている。

この距離目安線生成部２３は、左サイドビュー画像１１における自車両映り込み画像１６の近傍位置上に、自車両（前側左側部）からの所定の離間距離を把握するための目安となる左側距離目安線２４を重ねて表示するための描画データ（以下、左側距離目安線描画データと称する）を生成し、生成された左側距離目安線描画データを画像合成部２０に出力するようになっている。

そして、画像合成部２０は、距離目安線生成部２３から出力された左側距離目安線描画データを、監視用画面描画データと合成した上でディスプレイ２１に出力するようになっている。

これにより、図２に示すように、左サイドビュー画像１１における自車両映り込み画像１６の左側近傍位置上に、左側距離目安線２４が重ねて表示されるようになっている。

なお、図２に示す左側距離目安線２４は、自車両の前側左側部に対する左方（車幅方向外方）および前方（車両進行方向）への所定の離間距離（例えば、５０ｃｍ）を把握するための目安となる。すなわち、左側距離目安線２４は、自車両の前側左側部に対する左方への所定の離間距離を把握する目安としての車両進行方向に平行とされた線部２４ａと、自車両の前側左側部に対する前方への所定の離間距離を把握する目安としての車幅方向に平行とされた線部２４ｂとからなる。

ユーザは、このような左側距離目安線２４を、自車両の左前方の路上あるいは路側に静止している障害物（例えば、停止車両）への自車両の衝突の有無や自車両の側溝への脱輪の有無等を判断するための目安とすることができる。

また、距離目安線生成部２３は、右サイドビュー画像１２における自車両映り込み画像１７の近傍位置上に、自車両（前側右側部）に対する所定の離間距離を把握するための目安となる右側距離目安線２５を重ねて表示するためのデータ（以下、右側距離目安線描画データと称する）を生成し、生成された右側距離目安線描画データを画像合成部２０に出力するようになっている。

そして、画像合成部２０は、距離目安線生成部２３から出力された右側距離目安線描画データを、監視用画面描画データと合成した上でディスプレイ２１に出力するようになっている。

これにより、図２に示すように、右サイドビュー画像１２における自車両映り込み画像１７の右側近傍位置上に、右側距離目安線２５が重ねて表示されるようになっている。

なお、図２に示す右側距離目安線２５は、自車両の前側右側部に対する右方向（車幅方向外方）および前方（車両進行方向）への所定の離間距離（例えば、５０ｃｍ）を把握するための目安となる。すなわち、右側距離目安線２５は、自車両の前側右側部に対する右方への所定の離間距離を把握する目安としての車両進行方向に平行とされた線部２５ａと、自車両の前側右側部に対する前方への所定の離間距離を把握する目安としての車幅方向に平行とされた線部２５ｂとからなる。

ユーザは、このような右側距離目安線２５を、自車両の右前方の路上に静止している障害物への自車両の衝突の有無等を判断するための目安とすることができる。

このように、本実施形態においては、距離目安線生成部２３および画像合成部２０によって構成された距離目安線表示処理手段により、左サイドビュー画像１１における自車両映り込み画像１６の左側近傍位置上および右サイドビュー画像１２における自車両映り込み画像１７の右側近傍位置上に、左側距離目安線２４および右側距離目安線２５をそれぞれ重ねて表示する処理を行うことができる。

そして、図１に示すように、本実施形態において、画像合成部２０には、この画像合成部２０とともにすれ違い距離目安線表示処理手段を構成するすれ違い距離目安線生成部２６が接続されている。

このすれ違い距離目安線生成部２６は、右サイドビュー画像１２上に、自車両と対向車両とのすれ違いが可能な距離（以下、すれ違い距離と称する）を確保するための目安となるすれ違い距離目安線を重ねて表示するための描画データ（以下、すれ違い距離目安線描画データと称する）を生成し、生成されたすれ違い距離目安線描画データを画像合成部２０に出力するようになっている。なお、前記すれ違い距離は、右側距離目安線２５および左側距離目安線２４によって把握される前記所定の離間距離よりも自車両から離間した距離（例えば、２．５ｍ）とされている。

画像合成部２０は、すれ違い距離目安線生成部２６から出力されたすれ違い距離目安線描画データを監視用画面描画データと合成した上で、ディスプレイ２１に出力するようになっている。

これにより、図２に示すように、右サイドビュー画像１２上に、すれ違い距離目安線２７が重ねて表示されるようになっている。

ユーザは、このようなすれ違い距離目安線２７を、自車両が対向車両との間にすれ違い距離を確保できるか否かを判断するための目安とすることができる。なお、本実施形態において、すれ違い距離目安線２７は、車両進行方向に平行とされた実線および破線からなる線部２７ａと、車幅方向に平行とされた実線および破線からなる線部２７ｂと、これら２つの線部２７ａ、２７ｂの交点から上空側に向かって延びる実線の線部２７ｃとによって形成されている。

このように、本実施形態においては、すれ違い距離目安線生成部２６および画像合成部２０によって構成されたすれ違い距離目安線表示処理手段により、右サイドビュー画像１２上に、すれ違い距離目安線２７を重ねて表示する処理を行うことができる。

上記構成に加えて、さらに、本実施形態における車両運転支援装置５は、図１に示すように、すれ違い距離目安線生成部２６に接続された幅員情報取得手段としての幅員情報取得部２８を有しており、この幅員情報取得部２８には、車載用ナビゲーション装置における地図データ格納部２９および自車位置算出部３０がそれぞれ接続されている。

自車位置算出部３０は、ＧＰＳ衛星から取得された情報に基づく電波航法や、自車両に搭載されたジャイロセンサ等の図示しない自律航法センサの検出結果に基づく自律航法によって自車位置を算出し、算出結果を幅員情報取得部２８に出力するようになっている。

また、幅員情報取得部２８は、自車位置算出部３０の算出結果に基づいて、自車両が走行する道路に対応する地図データを、地図データ格納部２９から読み出し、読み出された地図データの中から、自車両が走行する道路の幅員を示す幅員情報を取得するようになっている。

そして、本実施形態において、すれ違い距離目安線生成部２６は、幅員情報取得部２８から幅員情報を取得し、取得された幅員情報に基づいて、自車両が走行する道路の幅員が予め設定された閾値（以下、目安線要否判定用閾値と称する）以下の場合に、すれ違い距離目安線描画データを生成するようになっている。この目安線要否判定用閾値は、例えば、一般道と細街路との大まかな境界値に相当する値であってもよい。

これにより、すれ違いが可能な距離を確保する目安が不要なほど幅員が広い道路（例えば、一般道）においては、図３に示すように、すれ違い距離目安線の表示を行わないようにすることができるので、右サイドビュー画像１２の視認性を向上させることができる。

上記構成に加えて、さらに、本実施形態においては、図１に示すように、幅員情報取得部２８に、前述した監視用画面生成部１０が接続されており、この監視用画面生成部１０は、幅員情報取得部２８から幅員情報を取得するようになっている。

そして、監視用画面生成部１０は、取得された幅員情報に基づいて、各サイドビュー画像１１，１２の横幅を変更するようになっている。なお、本実施形態において、サイドビュー画像１１，１２の横幅の変更は、サイドビュー画像１１，１２による側方の監視範囲の自動的な変更をともなうようになっている。つまり、本実施形態において、サイドビュー画像１１，１２の横幅を変更することは、サイドビュー画像１１，１２に含まれている物体の横倍率を変更することではなく、サイドビュー画像１１，１２によって監視することができる側方（左右）の範囲を変更（伸縮）することを意味している。

より具体的には、監視用画面生成部１０は、自車両が走行する道路の幅員が予め設定された閾値（以下、表示幅設定用閾値と称する）未満であることを示す幅員情報が取得された場合には、図４（ａ）に示すように、各サイドビュー画像１１，１２の横幅および側方の監視範囲を、通常時の横幅および監視範囲（図２および図３と同様）とするようになっている。

一方、監視用画面生成部１０は、自車両が走行する道路の幅員が前記表示幅設定用閾値以上であることを示す幅員情報が取得された場合には、図４（ｂ）に示すように、各サイドビュー画像１１，１２の横幅および側方の監視範囲を、通常時よりも広いワイド時の横幅および監視範囲とするようになっている。

このような各サイドビュー画像１１，１２の横幅および側方の監視範囲の変更は、例えば、各サイドビュー画像１１，１２を生成するためのマッピングテーブルとして、通常時のマッピングテーブルと、ワイド時のマッピングテーブルとを用意しておき、幅員情報に応じて使用するマッピングテーブルを切り替えることによって行うか、あるいは、マッピングテーブルを補正することによって行うことができる。

これにより、自車両が走行する道路の幅員に応じてより好適な監視範囲を自動的に選択することができる。なお、各サイドビュー画像の横幅および側方の監視範囲は、図４（ａ）（ｂ）に示した２段階に限る必要はなく、幅員情報に応じて漸次または段階的に変更されるものであってもよい。

上記構成に加えて、さらに、本実施形態における車両運転支援装置５は、すれ違い距離目安線生成部２６に接続された対向車両検出手段としての対向車両検出部３２を有しており、この対向車両検出部３２は、例えば、レーダやカメラによる画像認識によって自車両が走行している道路の対向車線を走行する対向車両を検出することが可能とされている。

対向車両検出部３２は、対向車両が検出されたことの有無を通知する検出結果を、すれ違い距離目安線生成部２６に対して出力するようになっている。

そして、本実施形態において、すれ違い距離目安線生成部２６は、対向車両検出部３２によって対向車両が検出された場合に、すれ違い距離目安線描画データを生成するようになっている。

これにより、対向車両が検出されない場合には、すれ違い距離目安線２７を表示しないようにすることができるので、右サイドビュー画像１２の視認性をさらに向上させることができる。

上記構成の他にも、監視用画面生成部１０、距離目安線生成部２３およびすれ違い距離目安線生成部２６には、入力操作部３３が接続されており、ユーザは、この入力操作部３３を用いることによって、ディスプレイ２１に監視用画面１５を表示するためのユーザ操作を行うことができるようになっている。なお、この監視用画面１５の表示のためのユーザ操作が行われた場合には、監視用画面１５を表示する処理に並行して、距離目安線２４，２５およびすれ違い距離目安線２７を表示する処理が行われるようになっている。

次に、本実施形態の作用について、図５を参照して説明する。

本実施形態においては、車両運転支援装置１の起動後、まず、図５のステップ１（ＳＴ１）に示すように、監視用画面生成部１０により、入力操作部３３を用いた監視用画面１５の表示のためのユーザ操作が行われたか否かを判定し、ユーザ操作が行われた場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、行われていない場合には、ステップ１（ＳＴ１）を繰り返す。

次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、監視用画面生成部１０により、監視用画面描画データを生成して画像合成部２０に出力するとともに、距離目安線生成部２３により、左側距離目安線描画データおよび右側距離目安線描画データを生成して画像合成部２０に出力した上で、ステップ３（ＳＴ３）に進む。

次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、すれ違い距離目安線生成部２６により、幅員情報取得部２８から取得された幅員情報に基づいて、自車両が走行する道路の幅員が目安線要否判定用閾値以下であるか否かを判定し、目安線要否判定用閾値以下である場合には、ステップ４（ＳＴ４）に進み、目安線要否判定用閾値よりも大きい場合には、ステップ６（ＳＴ６）に進む。

ステップ４（ＳＴ４）においては、すれ違い距離目安線生成部２６により、対向車両検出部３２からの検出結果に基づいて、対向車両が検出されたか否かを判定し、検出された場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、検出されていない場合には、ステップ６（ＳＴ６）に進む。

ステップ５（ＳＴ５）においては、すれ違い距離目安線生成部２６により、すれ違い距離目安線描画データを生成して画像合成部２０に出力した上で、ステップ６（ＳＴ６）に進む。

次いで、ステップ６（ＳＴ６）においては、画像合成部２０により、画像合成部２０に出力された描画データを合成し、合成された描画データをディスプレイ２１に出力する。このとき、ステップ３（ＳＴ３）またはステップ４（ＳＴ４）からステップ６（ＳＴ６）に移行した場合には、ディスプレイ２１上には、図３に示したように、各サイドビュー画像１１，１２上に距離目安線２４，２５のみが重畳された監視用画面１５が表示される。一方、ステップ５（ＳＴ５）からステップ６（ＳＴ６）に移行した場合には、ディスプレイ２１上には、図２に示したように、距離目安線２４，２５のみでなく、右サイドビュー画像１０上にすれ違い距離目安線２７が重畳された監視用画面１５が表示される。

以上述べたように、本実施形態によれば、距離目安線２４，２５の表示だけではなく、すれ違い距離目安線表示処理手段２６，２０によって、右サイドビュー画像１２上にすれ違い距離目安線２７を表示することができるので、ユーザに対して対向車両との安全なすれ違いのための目安を提示することができ、より安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

本発明に係る車両運転支援装置の実施形態を示すブロック図 本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、サイドビュー画像上への距離目安線およびすれ違い距離目安線の表示状態を示す図 本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、サイドビュー画像上への距離目安線の表示状態を示す図 本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、（ａ）は、通常時のサイドビュー画像を表示した状態を示し、（ｂ）は、ワイド時のサイドビュー画像を表示した状態を示す図 本発明に係る車両運転支援装置の実施形態を示すフローチャート 従来から採用されていた右サイドビュー画像上への距離目安線の表示を示す図

符号の説明

５ 車両運転支援装置
６ 左サイドカメラ
７ 右サイドカメラ
１０ 監視用画面生成部
１２ 右サイドビュー画像
２０ 画像合成部
２１ ディスプレイ
２３ 距離目安線生成部
２６ すれ違い距離目安線生成部
２７ すれ違い目安線

Claims (5)

1. 自車両に搭載され、前記自車両の周辺における所定の領域を撮影する撮影手段と、
   この撮影手段による撮影映像に基づいて、前記自車両の周辺における所定の監視範囲を監視するための車両周辺監視画像が少なくとも１つ含まれた監視用画面であって、前記車両周辺監視画像に前記自車両の少なくとも一部を示す自車両画像が含まれた監視用画面を生成するとともに、生成された前記監視用画面を表示部に表示する処理を行う監視用画面表示処理手段と、
   前記車両周辺監視画像の少なくとも１つにおける前記自車両画像の近傍位置上に、前記自車両からの所定の離間距離を把握するための目安となる距離目安線を重ねて表示する処理を行う距離目安線表示処理手段と
   を備えた車両運転支援装置であって、
   前記車両周辺監視画像の少なくとも１つの上に、前記所定の離間距離よりも前記自車両から離間した距離とされた前記自車両と対向車両とのすれ違いが可能な距離を確保するための目安となるすれ違い距離目安線を重ねて表示する処理を行うすれ違い距離目安線表示処理手段と、
   前記自車両が走行する道路の幅員情報を取得する幅員情報取得手段と
   を備え、
   前記すれ違い距離目安線表示処理手段が、前記幅員情報取得手段によって取得された前記幅員情報に基づいて、前記自車両が走行する道路の幅員が予め設定された閾値以下の場合に、前記すれ違い距離目安線を表示する処理を行うように形成され、
   前記監視用画面表示処理手段が、前記幅員情報取得手段によって取得された前記幅員情報に応じて、前記車両周辺監視画像の横幅の変更およびこの横幅の変更にともなう前記車両周辺監視画像の側方の監視範囲の変更を行うように形成されていること
   を特徴とする車両運転支援装置。
2. 前記対向車両を検出する対向車両検出手段を備え、
   前記すれ違い距離目安線表示処理手段が、前記対向車両検出手段によって前記対向車両が検出された場合に、前記すれ違い距離目安線を表示する処理を行うように形成されていること
   を特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
3. 自車両に搭載され、前記自車両の周辺における所定の領域を撮影する撮影手段と、
   この撮影手段による撮影映像に基づいて、前記自車両の周辺における所定の監視範囲を監視するための車両周辺監視画像が少なくとも１つ含まれた監視用画面であって、前記車両周辺監視画像に前記自車両の少なくとも一部を示す自車両画像が含まれた監視用画面を生成するとともに、生成された前記監視用画面を表示部に表示する処理を行う監視用画面表示処理手段と、
   前記車両周辺監視画像の少なくとも１つにおける前記自車両画像の近傍位置上に、前記自車両からの所定の離間距離を把握するための目安となる距離目安線を重ねて表示する処理を行う距離目安線表示処理手段と
   を備えた車両運転支援装置であって、
   前記車両周辺監視画像の少なくとも１つの上に、前記所定の離間距離よりも前記自車両から離間した距離とされた前記自車両と対向車両とのすれ違いが可能な距離を確保するための目安となるすれ違い距離目安線を重ねて表示する処理を行うすれ違い距離目安線表示処理手段と、
   前記対向車両を検出する対向車両検出手段と
   を備え、前記すれ違い距離目安線表示処理手段が、前記対向車両検出手段によって前記対向車両が検出された場合に、前記すれ違い距離目安線を表示する処理を行うように形成されていること
   を特徴とする車両運転支援装置。
4. 前記車両周辺監視画像が、前記自車両の前側方を監視するためのサイドビュー画像とされていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか1項に記載の車両運転支援装置。
5. 前記幅員情報取得手段が、前記自車両に搭載された車載用ナビゲーション装置における地図データに基づいて前記幅員情報を取得するように形成されていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか1項に記載の車両運転支援装置。