JP6041291B2 - 長尺ツール及びファイバスコープ - Google Patents
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Description
医療用では、ファイバスコープが内視鏡として用いられており、内視鏡は、図7に示すように、ユーザ(医師)が操作する操作部80と、この操作部80から延び先部側に湾曲動作する可動部82を有している挿入部81と、操作部80の操作に基づいて可動部82を湾曲動作させる駆動機構部84とを備えている(例えば、特許文献1参照)。
ユーザが操作部80に設けられているレバー等を操作することで、プーリ86を回転させると、操作ワイヤ85が引っ張られ、挿入部81の先部にある可動部82を湾曲動作(首振り動作)させることができる。
しかし、従来のように、剛性を有する操作ワイヤ85が、挿入部81の先部側から操作部80までの全長にわたって挿入部81に組み込まれていると、軟性部83の可撓性が低下してしまう。特に、可動部82の湾曲動作は三次元的に行われるため、操作ワイヤ85の本数は、図7に示す構成よりも多くなり、軟性部83の可撓性が低下することが考えられる。
そして、この流路は、可動部の近傍に組み込まれているアクチュエータから操作部側まで軟性部に沿って設けられており、しかも、この流路は、軟性部に追従して変形可能である。このため、軟性部において、従来のような、剛性を有する操作ワイヤを削減することができ、可撓性が低下するのを抑えることが可能となる。
そこで、前記アクチュエータは、前記挿入部に複数組み込まれており、単一の前記操作ワイヤに対して複数の前記アクチュエータが連結されているのが好ましく、この場合、複数のエアシリンダの推力を単一の操作ワイヤに付与することができ、エアシリンダを小型化しても、可動部を湾曲動作させるために必要となる大きな操作力を発生させることが可能となる。
この場合、軟性部に沿って複数のアクチュエータを組み込むことが容易となり、複数のアクチュエータの推力を単一の操作ワイヤに付与するための構成が簡単に得られる。
この場合、アクチュエータの存在によって軟性部の可撓性が低下するのを抑えることが可能となる。特にアクチュエータを軟性部に多く組み込んだ場合であっても、その組み込んだ部分が極端に剛性が高くなるのを防ぐことができる。
そして、この流路は、可動部の近傍に組み込まれているアクチュエータから一端部側まで軟性部に沿って設けられており、しかも、この流路は、軟性部に追従して変形可能である。このため、軟性部において、剛性を有する操作ワイヤを削減することができ、可撓性が低下するのを抑えることが可能となる。
図1は、本発明のファイバスコープ(長尺ツール)の概略図であり、本実施形態のファイバスコープは医療用の内視鏡1である。この内視鏡1は、ユーザ(医師)が操作する操作部2と、この操作部2から延び挿入経路に沿って変形する挿入部3とを備えている。挿入部3は、長尺体からなり、その先部3a側に、湾曲動作可能な可動部5を有していると共に、変形自在な軟性部6を可動部5と操作部2との間に有している。そして、内視鏡1は、可動部5を湾曲動作させる駆動機構部4を備えている。駆動機構部4の駆動、つまり、可動部5の湾曲動作は、ユーザによる操作部2の操作に基づく。
そして、エアシリンダ12のロッド部18に、操作ワイヤ11が連結固定されており、エアシリンダ12が短縮動作すると、操作ワイヤ11を引っ張ることができる。
以上より、チューブ13は、エアシリンダ12から操作部2側まで、軟性部6に沿って組み込まれており、操作部2側に設けられているポンプ26によって吐出されたエアが、チューブ13内を流れ、そのエアがエアシリンダ12に供給される。
そして、可動部5の近傍に組み込まれているエアシリンダ12から操作部2側まで軟性部6に沿ってチューブ13が組み込まれており、しかも、このチューブ13は、軟性部6に追従して変形可能である。このため、軟性部6において、従来のような剛性を有する長い操作ワイヤ85(図7参照)を削減することができ、可撓性(軟性)が低下するのを抑えることが可能となる。
また、本実施形態では、操作ワイヤ11の必要長を、可動部5の長手方向の長さと同程度(同程度よりも僅かに長い)とすることができ、この結果、従来の構成に比べて操作ワイヤ11における動力の伝達損を減らすことが可能となる。
そして、これらエアシリンダ12の伸縮方向が、操作ワイヤ11の引っ張り方向と一致していることから、操作ワイヤ11を引っ張る動作を効率良く行うことができる。また、エアを作動媒体としていることで人体に対して低侵襲であり、電気的なエネルギを可動部に供給していないことから、例えば発火のおそれもなく安全である。
Claims (4)
- ユーザが操作する操作部と、この操作部から延び先部側に湾曲動作可能な可動部を有しかつ変形自在な軟性部を前記可動部から前記操作部側に有している挿入部と、前記操作部の操作に基づいて前記可動部を湾曲動作させる駆動機構部と、を備え、
前記駆動機構部は、
前記可動部に組み込まれ張力が付与されることにより当該可動部を湾曲動作させる操作ワイヤと、
前記挿入部のうち前記可動部の近傍でかつ前記軟性部に組み込まれ流体を作動媒体として伸張又は短縮し前記操作ワイヤを引っ張る複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータから前記操作部側まで前記軟性部に沿って設けられ当該複数のアクチュエータに前記流体を供給すると共に当該軟性部に追従して変形可能な流路と、
を有し、
前記アクチュエータは、厚さ寸法が幅方向寸法よりも小さい薄型であって、前記軟性部の変形に追従して変形可能であり、エアを作動媒体とするエアシリンダであることを特徴とするファイバスコープ。 - ユーザが操作する操作部と、この操作部から延び先部側に湾曲動作可能な可動部を有しかつ変形自在な軟性部を前記可動部から前記操作部側に有している挿入部と、前記操作部の操作に基づいて前記可動部を湾曲動作させる駆動機構部と、を備え、
前記駆動機構部は、
前記可動部に組み込まれ張力が付与されることにより当該可動部を湾曲動作させる操作ワイヤと、
前記挿入部のうち前記可動部の近傍でかつ前記軟性部に組み込まれ流体を作動媒体として伸張又は短縮し前記操作ワイヤを引っ張る複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータから前記操作部側まで前記軟性部に沿って設けられ当該複数のアクチュエータに前記流体を供給すると共に当該軟性部に追従して変形可能な流路と、
を有し、
前記アクチュエータは、厚さ寸法が幅方向寸法よりも小さい薄型であって、前記軟性部の変形に追従して変形可能であり、エアを作動媒体とするエアシリンダであり、
単一の前記操作ワイヤから枝分かれした複数のワイヤそれぞれに前記アクチュエータが接続されており、前記複数のアクチュエータの推力が単一の前記操作ワイヤに付与されることを特徴とするファイバスコープ。 - 動作可能な可動部を有しかつ変形自在な軟性部を前記可動部から一端部側に有している長尺体と、前記可動部を動作させる駆動機構部と、を備え、
前記駆動機構部は、
前記可動部に組み込まれ張力が付与されることにより当該可動部を動作させる操作ワイヤと、
前記長尺体のうち前記可動部の近傍でかつ前記軟性部に組み込まれ流体を作動媒体として伸張又は短縮し前記操作ワイヤを引っ張る複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータから前記一端部側まで前記軟性部に沿って設けられ当該複数のアクチュエータに流体を供給すると共に当該軟性部に追従して変形可能な流路と、
を有し、
前記アクチュエータは、厚さ寸法が幅方向寸法よりも小さい薄型であって、前記軟性部の変形に追従して変形可能であり、エアを作動媒体とするエアシリンダであることを特徴とする長尺ツール。 - 動作可能な可動部を有しかつ変形自在な軟性部を前記可動部から一端部側に有している長尺体と、前記可動部を動作させる駆動機構部と、を備え、
前記駆動機構部は、
前記可動部に組み込まれ張力が付与されることにより当該可動部を動作させる操作ワイヤと、
前記長尺体のうち前記可動部の近傍でかつ前記軟性部に組み込まれ流体を作動媒体として伸張又は短縮し前記操作ワイヤを引っ張る複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータから前記一端部側まで前記軟性部に沿って設けられ当該複数のアクチュエータに流体を供給すると共に当該軟性部に追従して変形可能な流路と、
を有し、
前記アクチュエータは、厚さ寸法が幅方向寸法よりも小さい薄型であって、前記軟性部の変形に追従して変形可能であり、エアを作動媒体とするエアシリンダであり、
単一の前記操作ワイヤから枝分かれした複数のワイヤそれぞれに前記アクチュエータが接続されており、前記複数のアクチュエータの推力が単一の前記操作ワイヤに付与されることを特徴とする長尺ツール。
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