JP5173154B2 - 流体アクチュエータ、および内視鏡 - Google Patents
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Description
10 電子内視鏡
13 挿入部
13b 湾曲部
14b ジョイスティック
31、60、70、80、90、100 流体アクチュエータ
32 ドライバ
41a、41b、61a、61b、71a〜71c、104a、104b 流体室
42、72、101 連結路
43 連結部材
44 流体
45a、46a、45b、46b、106a、106b 弾性部材
47a、47b 上面
52a、52b 下面
53a、54a、53b、54b、83、93 電極
55a、55b、84、94、107 可変電圧源
57、73 隙間
81 圧電素子
82 圧電体
91、105 導電性高分子アクチュエータ(高分子アクチュエータ)
Claims (20)
- 内視鏡の湾曲部内に設けられる流体アクチュエータにおいて、
前記湾曲部の湾曲方向に対して設けられ、少なくとも一部が伸縮または湾曲自在な弾性部材からなる複数の流体室と、
前記複数の流体室間を繋ぐ連結路と、
前記流体室および前記連結路に密閉収容された流体と、
前記連結路を介して前記流体室間で前記流体を移動させることで、前記弾性部材を弾性変形させて前記流体室の体積を変化させるための圧力を発生させる圧力発生手段であり、前記流体室の外面に取り付けられ、伸縮または湾曲自在な一対の電極と、前記一対の電極に電圧を供給する電圧源とからなる圧力発生手段と、
前記圧力を調整する圧力調整手段とを備えることを特徴とする流体アクチュエータ。 - 前記一対の電極は、前記連結路が設けられた前記流体室の面と、この面に対向する面とに設けられていることを特徴とする請求項1に記載の流体アクチュエータ。
- 前記流体室は、前記連結路から遠ざかるに連れて前記一対の電極間の幅が狭くなるように形成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の流体アクチュエータ。
- 内視鏡の湾曲部内に設けられる流体アクチュエータにおいて、
前記湾曲部の湾曲方向に対して設けられ、少なくとも一部が伸縮または湾曲自在な弾性部材からなる複数の流体室と、
前記複数の流体室間を繋ぐ連結路と、
前記流体室および前記連結路に密閉収容された流体と、
前記連結路を介して前記流体室間で前記流体を移動させることで、前記弾性部材を弾性変形させて前記流体室の体積を変化させるための圧力を発生させる圧力発生手段であり、圧電体、および前記圧電体を挟む一対の電極を有し、前記流体室の外面に複数配設された圧電素子と、前記一対の電極に電圧を供給する電圧源とからなる圧力発生手段と、
前記圧力を調整する圧力調整手段とを備えることを特徴とする流体アクチュエータ。 - 前記圧電素子は、前記連結路が設けられた前記流体室の面と、この面に対向する面とに設けられていることを特徴とする請求項4に記載の流体アクチュエータ。
- 内視鏡の湾曲部内に設けられる流体アクチュエータにおいて、
前記湾曲部の湾曲方向に対して設けられ、少なくとも一部が伸縮または湾曲自在な弾性部材からなる複数の流体室と、
前記複数の流体室間を繋ぐ連結路と、
前記流体室および前記連結路に密閉収容された流体と、
前記連結路を介して前記流体室間で前記流体を移動させることで、前記弾性部材を弾性変形させて前記流体室の体積を変化させるための圧力を発生させる圧力発生手段であり、前記流体室の外面に取り付けられた導電性高分子アクチュエータと、前記導電性高分子アクチュエータに電圧を供給する電圧源とからなる圧力発生手段と、
前記圧力を調整する圧力調整手段とを備えることを特徴とする流体アクチュエータ。 - 前記導電性高分子アクチュエータは、前記連結路が設けられた前記流体室の面に対向する面に設けられていることを特徴とする請求項6に記載の流体アクチュエータ。
- 前記導電性高分子アクチュエータは、前記連結路が設けられた部分を除く前記流体室の略全面に設けられていることを特徴とする請求項6に記載の流体アクチュエータ。
- 前記電圧源は、前記電圧を変化させることで、前記圧力を調整することを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 前記複数の流体室は、平衡状態で同じ体積を有することを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 前記流体室は、断面略矩形形状を有することを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 前記連結路は、前記複数の流体室間を等距離で繋いでいることを特徴とする請求項1ないし11のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 前記圧力発生手段は、前記連結路が設けられた前記流体室の面と、この面に対向する面との間で、前記圧力を発生させることを特徴とする請求項1ないし12のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 前記弾性部材は、前記連結路が設けられた前記流体室の面に対向する面に設けられていることを特徴とする請求項1ないし13のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 前記連結路は、弾性変形をしない硬質な材料からなることを特徴とする請求項1ないし14のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 前記流体は、生理食塩水、水、空気、窒素、および希ガスのうちのいずれかであることを特徴とする請求項1ないし15のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 前記弾性部材は、シリコンゴム、ポリウレタンゴム、またはラテックスゴムのうちのいずれかであることを特徴とする請求項1ないし16のいずれかに記載の流体アクチュエータ。
- 被検体内に挿入される挿入部に湾曲部を有し、前記被検体内に挿入される内視鏡であって、
請求項1ないし17のいずれかに記載の流体アクチュエータが前記湾曲部に組み込まれていることを特徴とする内視鏡。 - 前記湾曲部を操作するための操作手段と、
前記操作手段の操作に応じて、前記流体アクチュエータの駆動を制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする請求項18に記載の内視鏡。 - 前記流体室と前記連結路との間の隙間に、鉗子チャネルや送気・送水管、その他ケーブルが挿通されていることを特徴とする請求項18または19に記載の内視鏡。
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