JPH037134A

JPH037134A - 内部観察装置とその制御方法

Info

Publication number: JPH037134A
Application number: JP2111635A
Authority: JP
Inventors: Allan I Krauter; アラン．アイ．クラウター
Original assignee: Welch Allyn Inc
Current assignee: Welch Allyn Inc
Priority date: 1989-05-30
Filing date: 1990-04-26
Publication date: 1991-01-14
Also published as: EP0401129A1; US4962751A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は液体で起動される引張りンステムを備えた内部
観察装置とその制御方法に関し、特に遠隔位置に引張力
を供給できる密閉された液圧システムを介して、当該引
張力を伝達する内部観察装置とその制御方法に関係する
。

［従来の技術］この樵の内部観察装置としては、ボアスコープと内視鏡
とか知られている。

ボアスコープは一般にその末端或いは先端に観察用ヘッ
ドを持つ延長されたフレキシブルな挿入管と、その末端
を制御或いは舵取りするために先端部に設けられた制御
ハウジングとで特徴づけられる。この種のボアスコープ
は観察用ヘッド近くの末端部に曲げ可能なステアリング
部もしくは関節部を持つ。

−ないじ二組の制御ケーブルが当該関節部を、さらにフ
レキシブルな挿入管の残りの部分を通って延長される。

これらのケーブルは制御部の中でステアリング制御部に
接続する。−ないし二組のこれらケーブルは関節部を曲
げるために、差動的に配置される。このようにして観察
用ヘッドは対称物を検査観察できるように遠隔的に位置
づけられる。

ボアスコープは、装置の内部部品を直接観察するのが困
難であるようなジェット　エンジン或いはタービンのよ
うな機械的な装置の目視検査用に開発された。当該ボア
スコープは狭く曲がりくねった通路を通過する必要があ
り、曲げ或いは舵取りを十分に考慮しなければならない
、さらに、対称物までの通路か極めて長いこともあり、
従ってボアスコープ挿入管が長さにして１５メータ或い
はそれ以上であることさえある。

内視鏡は同様な装置であるが、結腸或いは食道のような
身体空洞中の組織の目視検査のなめにこれら身体空洞の
中に挿入される目的がある。

多穐のケーブル起動関節或いはステアリング機構が知ら
れおり、代表的には、米国特許第３６１０２３１　３７
３９７７０　３５８３３９３　３６６９０９８３、７７
９．１５１或いは４，３４７，８３７号に詳しい、他の
ステアリング機構は米国特許第４，７００，６９３号に
記載される。

既存技術であるこれらのボアスコープ或いは内視鏡用の
関節機構では、挿入管の曲げ部ないしコイル部がクープ
ルの長さを実際上短くシ、さらに関節部がスムーズな曲
線でなく、断続点で曲げられるので、異常な量のあそび
が必要である。

しかし、ボアスコープ及び内視鏡ともに、ｍ、ｍなエン
ジン部品を損傷したり、患者の組織を傷つけないように
希望する位置に侵入させるには正確に曲げられる必要が
ある。このような理由から、ケーブル張力には限界かあ
り、ケーブルあそびは最小限にしなければならない、挿
入管が長い場合は、ステアリング・ケーブルが通過する
挿入管の実質的なコイリングや曲げのため、余分のケー
ブルあそびが生じさらに大きいケーブル絞めつけを与え
る。

さらに、クープルが関節効果のために差動的に配置され
る場合は、ケーブルの変位が正確に逆転しないことがあ
る。つまり、一つのケーブルの動きが他のそれと正確に
反対でなくなる。この事実は時として不満足な張力とな
り、又時として不正確な舵取りを引きおこし得る余計な
ケーブルのあそびの原因ともなる。挿入管のコイリング
はケーブル対の両方のケーブルに高い張力を形成するこ
とになり、結果として、摩擦を増加しケーブルと関節部
上に損傷をおこしかねない高い力をひきおこすことにな
る。

もしもこれらの問題に対し対策をこうじないと、早い時
期でも損傷も発生することになる。たとえ一本のケーブ
ルだけが張力を伝達するとしても挿入管のコイリングが
関節機能を妨げる十分なｌＪ擦を形成しうる。

理想的には、クープルは前述の問題を避ける上でも短く
すべきである。このため、ケーブルは関節部近くの挿入
管の中に納めるべきで、クープルを引き出すためのある
機構が挿入管の鎧装の中に対応して設けられる。残念な
がら、米国特許第４．７９４，９１２号以前には、前記
の機構は提案されていない。

前記の特許は、これら先行技術のボアスコープ或いは内
視鏡の舵取り機構に付随した多くの問題点を解決した方
法と装置を示した。特に、その特許ではボアスコープ挿
入管内の小さいフレキシブルな管を介して空圧或いは水
圧により起動する挿入管の末端近くに配置される液体動
的筋を示した。

当該筋がボアスコープ或いは内視鏡のフレキシブル部の
近くに配置されるため、前述の先行技術のより長いケー
ブルの持つ限界や問題を示すことなく、曲げ機能を果た
す上で曲げ可能なクープルは非常に短くしうる。

前述の米国特許の明細書にある通り、液体圧がボアスコ
ープの末端部にある液体筋に供給されると、当該管は、
前述したような非常に長いケーブルに付随した諸問題を
伴わずに、正確にして適切な観察が出来るように目的の
方向に曲げられる。

これにより、先行技術を改良し、検査観察する空洞中で
のボアスコープのより正確な位置ぎめが可能となった。

［発明が解決しようとする課題］先行特許で示されたように、空圧筋システムはボアスコ
ープの操作端で液体力源を必要とした。

これは、ジョイスティック弁機構と空気圧縮機のような
圧源として示された。

ボアスコープ或いは内視鏡は空圧もしくは水圧源が常時
入手できるとは限らない異常な状態とか、遠隔位１等で
しばしば使用されるので、先行技術に付随した長くフレ
キシブルな起動クープルという不利益を伴わずに、既に
明らかにした液体筋の利点を利用した自抑制の起動シス
テムを供給する・８要性か出てきた。

本発明の第一の目的に、ボアスコープ或いは内視鏡等を
起動するための自抑制の液体で起動されるンスデムを提
供することかある。本発明はさらに、ボアスコープもし
くは内視鏡の関節部用のイα体動的筋アクチｌエータ−
をも提供する、又外部電源を必要としないボアスコープ
の関節部の液体起動ンステム、機械的引張力を遠隔位置
での水圧力と機械的力に伝達する手段、さらに起動ンス
テｌ＼の効果的な圧縮性と弾力性を最小限にした起動ン
ステムをも提供することか本発明の目的にある。

さらに、本発明の他の目的に、外部電源なしに遠隔位置
での正確な操作を可能とする関節部を起動するンステム
の提供がある。

［課題を解決するための手段」吋記目的を達成するために、基本的な本発明は一本の延
長された自在挿入管と、該自在挿入管の一末端に収り付
けらた一個の関節部と、一個所において当該関節部を曲
げるための少なくとも一つのステアリング　ケーブル対
と、前記自在挿入管の末端で前記ステアリン２゛　ケー
ブル対のそれぞれと各々が対応する少なくとも一組の（
α体動的筋手段と、油泥自在挿入管の先端近くに配置さ
れ、前記液体動的筋手段に対応する少なくとも一組の液
体ポンプ手段と、前記液体動的筋手段と先端から。

それと対応する液体ポンプ手段の末端にまで。

方から他方に液体を輸送する目的で延長する液体導管手
段と、前記液体ポンプ手段からそれと対応する液体動的
筋手段に液体を選択的に押圧するために、液体ポンプ手
段に機能的に接続される制ｐｖ手段とを有する構成とな
っている。

［作　　用］本発明では、制御手段の制御によって液体ポンプ手段の
一方から、密封状態となっている；α体か対応する液体
動的筋手段に送り込誹れる。

液体が送り込まれると、液体動的筋手段は径方向に、Ｉ
ｊ脹し軸方向に収縮して、その液体動的筋手段に接続さ
れているステアリング　ケーブルにより、関節部は一方
向に傾けられる。

少なくとも一対の液体動的筋手段と対応する液体ポンプ
手段か設けられ、関節部は三次元帥に姿勢の制御が行わ
れる。

「実り色例１第１図を参照すると、１０はボアスコープであり、制ｉ
ｌｌ器１８からホアスコー７の関節部１６を起動するた
めに四個の水圧動的筋１４を伴う四個の水圧筋ポンプ１
２が示される。ボアスコープ１０はその先端２２に収り
付けられた一個の延長されたフレキンプルな挿入管２０
と、その末端に配置されるビデオ画像器へ・／ド２４と
を具備している。ビデオを画像器ヘット２４の近くには
ステアリングもしくは関節部１６が設けられている。

当該関節部１６は、すてに述べたことから６明らかなよ
うに、多数の間隔をもったリンク或いはティスフで形成
され、フレキシブルな鎧装で被われている。又当該部は
一組か第一面内で関節部を曲げ、他の組が第一面と直角
の面で当該部を曲け゛るように配置された二組のステア
リング　クープル２６、２８を持っている。各々のケー
ブルは相関するケーブル上の引張力に対応した圧縮反応
力を伝達するフレキンプルな鎧装３０を持つ。

前記米国特許第４，７９４，９１２号で記述されたよっ
に、四個の水圧動的筋１４は関節部１６に隣接した挿入
管２０の末端の中でジグザク状に配置される。各々の水
圧動的筋１４は一個の延長されたフレキシフルで弾力性
のある風船３２を持っている。この風船は、編み角度−
で交差する風船の同曲がラセン状に巻かれた多数のファ
イバー或いはフィラメントで形成される管状のモール３
４で被われている。導管３６は挿入管２０を介してそれ
そノ１の風船の先端から挿入管の先端２２まで延長して
いる。係留終端見は風船とモールの先端を導管３６の末
端まで被っている。

代表的には合成樹脂で作られる半剛性の１υ装４０は前
記係留終端３８から末端まで延長し、一個の端部を持っ
ている。その端部を通って、ステアリング　ケーブル２
６或いは２８用のクープルＳν装が延長している。風船
３２の終端部４２はモールの末端を閏ヒ、ステアリング
　ケーブル２６か２８の一方にモールの末端が接続され
ている。

対応する数の水圧筋ポンプ１２はボアスコープないし内
視鏡用の制御器１８に隣接し挿入管２０の先端に配置さ
れている。水圧筋ポンプ１２の各々は挿入管２０の末端
で、導管３６により対応する水圧動的筋１４に接続され
ている。それぞれの水圧筋ポンプ１２は一個の延長され
た風船３２゛　を有し、当該風船３２゛の末端は挿入管
２０の末端における水圧動的筋１４とほぼ鏡面関係で係
留終端３８°において半剛性りυ装４０’に係留される
。

それぞれの水圧筋ポンプ１２の先端は、代表的に１組の
制御ノブ４４と４６を持つ制御器１８にまで延長するス
テアリング・ケーブル２６″と２８′のまわりで端部４
２゛に終端し、シールされている。

全体のシステムは図示のように接続され、水圧筋ポンプ
１２、導管３６と水圧動的筋１４の各々は水圧液で満た
され、一体として密閉シールされる。

ここで使用する「液体」と「水圧液」は作動圧において
水質的に非圧縮性であるいかなる液体でもよい０例えば
、゛°ドウ・コーニング２００液゛°の商品名のジメチ
ルポリシロザインが適切であることが判明した。−飯に
は液の粘性が低い（１ど、本装置を操作するのにより良
い結果が得られる。又ある応用にとって、当該液ができ
るだけ無害で不活性であることも重要な点である。

次に、このような構成の実施例の動作を説明する。

一体とじてシールする前に、水圧動的筋位置の風船３２
は全長に亘り引き伸ばされ、一方対応する水圧筋ポンプ
位置の風船３２゛は充填のために径全体に拡張される。

操作にあたり、ボアスコープの挿入管２０における関節
部１６のそれぞれの運動方向に対応する筋とポンプ対の
起動にも依存するが、導管３６の一端における風船は、
その他端の風船に対し、はぼ反対の状態となる。

従って、第２図に示されたように、水圧筋ポンプ１２−
２は最大限に延長された状態となり、一方これに対応す
る水圧動的筋１４−２は最大限に膨らませた状態となる
。これらの対は関節部１６に一つの運動方向を与える。

又他の対１２−１と１４−１は反対の状態となり、つま
り関節部１６を中立方向もしくは逆方向に曲げるように
復帰状態になる。

水圧筋ポンプ１２は制御器１８においてクープル対２６
°と２８゛によりラック４８と５０に接続される。従っ
て、関節部１６を一方向に移動したい場合は、ノブ４４
が回転され、ラック４８を動かす、上部のステアリング
・ケーブル２６°は従って、第２図の上方に図示された
状態にまで風船３２°を延長するように引っ張られる。

これは水圧筋ポンプ１２−２中の水圧液を圧縮し、導管
３６を介して液を水圧動作筋１４−２まで押圧する。水
圧動作筋１４−２は、最大限に膨らみ、端部に接続され
たステアリング・ケーブル２６に引張力を供給する。

一方、ケーブルはボアスコープの関節部を上方に曲ける
ために引っ張られる。この起動面と反対の水圧筋ポンプ
１２−１と水圧動的筋１４−１は図示のとおり、全く逆
の状態となり、水圧筋ポンプ１２−１は最大限に拡張さ
れ、短縮された状態となり、水圧動的筋１４−１は最大
限に引き伸ばされた状態となる。

引き伸ばされた状態はボアスコープの関節部１６の曲げ
により引っ張られている風船の末端に取り付けられたス
テアリング・ケーブル２６に起因する。

ボアスコープを反対の方向に曲げるには、底部のステア
リング・ケーブル２６°を引っ張り水圧筋ポンプ１２−
１中の反対側の風船３２°を引き伸ばすために、制御ノ
ブ４４が操作される。結果として、対の内地のステアリ
ング・ケーブル２６゛上の引張力は緩和され、水圧筋ポ
ンプ１２−２中の風船３２“を通常の膨らまされた状態
にまで戻す、この過程が継続するにつれ、筋１４−１は
最大限に拡張し、ビデオ画像器ヘッド２４を反対側か下
方に移動するようにステアリング・ケーブル２６を引く
。

水圧動的筋１４−１が拡張し、短縮されるにつれ、水圧
筋ポンプ１２−２を拡張し、ボアスコープの関節部１６
を下方に曲げる目的で水圧動的筋１４−１に収り付けた
ステアリング・ケーブル２６に引張力を供給するなめに
風船３２から水圧液が水圧動的筋１４−２に押圧される
。

同様にして、第２図には示されていないが、水圧筋ポン
プと水圧動的筋の他の組が第一組により達成された運動
面と９０度をなす面でボアスコープ挿入管の末端を動か
すために、制御器により起動される。

従って、水圧筋ポンプと水圧動的筋を連結する本密閏水
圧系により、事実上先行技術の持つ凡ての不具合点を収
り除いた完全な自抑制起動ンステムか得られる。一方、
挿入管の小さい径を維持しケーブル系の簡単で直接的な
起動制御もてきる。

水圧筋ポンプ機能は本質的に水圧動的筋と鏡面イメージ
の関係にあるので、ボアスコープの関節端の運動にχ・
ｔする適切にして自然な反応である良好なフィードバッ
クかオペレータに提供できる。

このオペレータｌ＼のカフィードハックは、ヒデオ画像
器へノド２４の良好でより正確な水圧起動を提供しなか
ら、ボアスコープの末端の効果的にして正確な移動を改
良し、さｔｌにオペレータにとって必要とされる訓練を
より単純化する。

水圧筋ポンプの特性か水圧動的筋のそれと類似であるの
で、操作サイクルの開始にあたって、風船の周囲に位置
する水圧筋ポンプのモール３４のモール角度は最大であ
り、従って与えられた出力圧に対し要求されるゲーフル
カは最低となり、引く動きが最大となる。サイクルの他
端において、モール角度は最小となり、同様の出力圧に
対応して要求される力は最大となり、しかも引く動きは
最小となる。

前述の通り、水圧筋ポンプ、接続用導管、そして水圧動
的筋のそれぞれのユニットが風船、スリーブ、導管そし
て起動クープルを伴う全接続点で密閉シールされ、一個
の自抑制起動エレメントを形成する。この構造は漏れや
汚れの危険性を極力低減するので、特に内視鏡への応用
にとって、本発明の一つの重要な利点となる。

さらに本発明はピストン　リングやパラキンク・グラン
ドのようなシステムにとっての凡ての作動液シールを省
いた。又風船に起因する摩擦損傷は、より良い制御精度
と、精度を損なわすに制御距離を延長できる通常のシリ
ンダー／ピストン式の水圧或いは空圧で遭遇する量のわ
ずか数パーセントである。

本発明の一つの実施例では、制ｆｉ１部と観察ヘッド間
でのコイルされた挿入管が５０フィート？超えても、正
確な操作か得られた。

さらに、本発明か実施例では水圧動的筋と鏡面イメージ
の関係にあり、しかも挿入管の中に配置された水圧筋ポ
ンプを有する構成について記述してきたが、本発明は実
施例に限定されるものでなく、同様の起動容量に対し第
１図と第２［２１で示したものよりも、大きい径で短い
長さを持つ挿入管の外側に水圧筋ポンプが配置された構
成とすることもできる。

本発明の好ましい実施例では、本密閉水圧ンステムをボ
アスコープの関節部を起動するために使用した。しかし
本発明の密閉水圧システムは水圧液がある個所から装置
を起動させるなめに接続管を介して他の個所に移動しな
ければならない場合のような他のタイプの起動にも十分
利用出来ることは明らかである９本装置の密閉起動シス
テムの多穐のロボット応用も技術分野における通常の技
術者にとって容易に具謂化できる。

本発明が好ましい実施例に基づいて詳細に説明されでき
たが、発明はそれらの特定の実施例に限定されず、特許
請求範囲で定義した本発明の趣旨。

範囲を逸脱することなく、技術分野での通常の技術者に
より他の多くの改良や変化かなされてもよい。

［発明の効果Ｊ以上詳細に説明したように、本発明によると密閉された
対の状懸で全部で四個の水圧動的筋と、これらに接続さ
れる四個の水圧筋ポンプを設けた簡単な構造で、ある位
置での引張力を他の遠隔位置に伝達し、ボアスコープ或
いは内視鏡の関節部を正確に起動する。この構造により
、従来型で認められる不必要なあそびがなくなり、関節
部が不連続に曲がらないので、よりスムーズな曲がりと
なる。

さらに、水圧筋ポンプと水圧動的筋が互いに鏡面イメー
ジの関係にあるため、ボアスコープの関節端の動きが適
切にフィート・バックされ、このカフィード・バックで
操作者がボアスコープの末端の位置をより正確に把握出
来ることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示し、水圧筋ポンプがボア
スコープの関節部を起動するために水圧動的筋と連結さ
れているボアスコープを示す模式図と一部切断面図、第
２図は、本発明の一実施例における収縮状態と膨脂状態
をそれぞれ示した一組の水圧筋ポンプと一組の水圧動的
筋の一部拡大した切断面図である。１０・ボアスコープ、１２・・・水圧筋ポンプ、１４・
・・水圧動的筋、１６・関節部、１８・・・制御部、２
０・・自在挿入管、２２・・先端、２４・・ビデオ画像
器ヘッド、２６２８・ステアリング・ケーブル、３０・
・・１装、３２・・・風船、３４・・モール、３６・・
・導管、３８・・・係留終端、４０・≦υ装、４２・・
・終端、４４．４６・・・制御部、４８５０・　ラック
。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）一本の延長された自在挿入管と、当該自在挿入管
の一端末に取り付けられた一個の関節部と、一個所にお
いて当該関節部を曲げるための少なくとも一つのステア
リング・ケーブル対と前記自在挿入管の末端で前記ステ
アリング・ケーブル対のそれぞれと各々が対応する少な
くとも一組の液体動的筋手段と、前記自在挿入管の先端
近くに配置され、前記液体動的筋手段に対応する少なく
とも一組の液体ポンプ手段と、前記液体動的筋手段の先
端から、それと対応する液体ポンプ手段の末端にまで、
一方から他方に液体を輸送する目的で延長する液体導管
手段と、前記液体ポンプ手段からそれと対応する液体動
的筋手段に液体を選択的に押圧するために、前記液体ポ
ンプ手段に機能的に接続される制御手段とを有すること
を特徴とする内部観察装置。
（２）関節部を二方向に曲げるための二組のステアリン
グ・ケーブルと、液体動的手段として、互いに直交する
二つの異なる面で、自在挿入管を曲げるように配置され
、前記ステアリング・ケーブルに機能的に接続される二
組の水圧動的筋と、液体ポンプ手段として、前記自在挿
入管の先端近くに配置される二組の水圧筋ポンプを有す
ることを特徴とする請求項１に記載の内部観察装置。
（３）液体動的筋手段としての水圧動的筋と、この水圧
動的筋に対応する液体ポンプ手段としての水圧筋ポンプ
と、液体導管手段としての液体導管とが、前記水圧動的
筋の一つを延長された状態に、又対応する他の水圧動的
筋を拡張された状態にすに充分な液体を含有し、密閉さ
れたユニットを構成していることを特徴とする請求項１
に記載の内部観察装置。
（４）液体動的筋手段としての水圧動的筋と、この水圧
動的筋に対応する液体ポンプ手段としての水圧筋ポンプ
との各々は、一つの延長された弾性風船と、先端と末端
を備えて前記風船上に配置され、フレキシブルで実質的
に伸びない複数のフィラメントを形成し、液体が前記風
船内に押圧されると、横方向への拡張を許すが径が増大
するようにして前記風船を抑制し、軸方向に収縮する一
個の管状に編み込まれたモール部と、前記水圧動的筋と
前記水圧筋ポンプの対の風船及び前記モール部のそれぞ
れに配置される半剛性管状鐙装と、前記水圧動的筋と前
記水圧筋ポンプの対のそれぞれの上の鐙装の一端に前記
管状モール部の一端を保留するための係留終端部と、前
記管状モール部の各々の他端を閉じるための終端密閉部
と、ステアリング・ケーブル或いは制御手段に前記モー
ル部からの引張力を伝達するために、前記終端密閉部に
接続される腱手段とを具備していることを特徴とする請
求項１に記載の内部観察装置。
（５）風船とモール部が密閉シール・ユニットを構成し
、前記風船の一方が延長された状態にあり、他方が拡張
された状態に維持できるに十分な液体を含有しているこ
とを特徴とする請求項４に記載の内部観察装置。
（６）一個所から他の遠隔位置に直線運動を伝達する目
的で、起動システムの末端に配置される第一の液体動的
筋と、前記起動システムの先端に配置される第二の液体
動的筋と一方の液体動的筋から他方の液体動的筋に液体
を伝達するため、前記第一の液体動的筋と前記第二の液
体動的筋を接続する管状導管を持つ密閉シールされた液
体起動システム。
（７）一方の液体動的筋に機能的に接続される制御手段
と、他方の液体動的筋に機能的に接続される起動手段と
を有することを特徴とする請求項６に記載の液体起動シ
ステム。
（８）液体動的筋が半剛性管状鐙装内に配され、延長配
設される弾性風船と、先端部と末端部を有し、径が増加
し軸方向に収縮するように液体が充填されると、横方向
に拡張する前記風船を抑制するフレキシブルで実質的に
拡張しない複数のフィラメントよりなるモール部と、第
１の液体動的筋の中で一端を前記風船に接続され、他端
を密閉シールされる液体導管と、第二の液体動的筋にお
いて前記半剛性管状鐙装を前記モール部の一端に係留す
る係留手段と、前記モール部の他端を前記液体動的筋の
端部で密閉する密閉終端手段と、この密閉終端手段に接
続され、前記風船と前記モール部が拡張した時に、前記
モール部からの引張力を伝達するために、前記液体動的
筋の先端に引張力がかかると、前記風船と前記モール部
を起動システムの端部方向に液体を押圧するように延長
し、前記風船と前記モール部との径を増大させ、先端が
直線運動を前記起動システムの端部まで伝達するように
軸方向に収縮する腱手段とを有することを特徴とする請
求項６に記載の液体起動システム。
（９）第一の延長された弾性風船部を水圧伝達管の一端
に接続し、第二の延長された弾性風船部を前記水圧伝達
管の他端に接続し、前記第一と第二の弾性風船部をかこ
んで軸長の収縮或いは径の拡張に適合した管状モール編
みされた囲い部を設け、前記水圧伝達管と弾性風船部を
、一方を拡張された径の状態に、他方を延長された状態
になるように、水圧液体で充填し、前記風船部と水圧伝
達管を密閉状態にシールし、水圧液体と圧力を伝達する
目的で前記モール編みされた密閉弾性風船部の一方を長
手方向に選択的に延長し、他方を円周方向の径を増し、
軸方向で収縮させることを特徴とする一個所から遠隔位
置に直線運動を伝達する直線運動伝達方法。
（１０）第一の風船部に機能的に制御手段を接続し、第
二の風船部に関節手段を対応して接続したことを特徴と
する請求項９に記載の直線運動伝達方法。
（１１）遠隔関節手段と局部制御手段の間の四組の第一
と第二の弾性風船と管状モール囲い部を機能的に接続し
、第一面で逆転運動するように第一と第二の組を位置づ
け、さらに前記第一面と９０度の位置にある面内で逆転
運動するように第三と第四の組を位置づけることにより
、関節手段が全方向に選択的に曲げられることを特徴と
する請求項１０に記載の直線運動伝達方法。
（１２）フレキシブルな延長されな挿入管と、この挿入
管の端部に設けられた関節部と、当該関節部を曲げるた
めの二組のステアリング・ケーブルと、それぞれが前記
ステアリング・ケーブルと接続する二組の水圧動的筋及
び水圧筋ポンプとを具備した内部観察装置であり、各々
の水圧動的筋と水圧筋ポンプとが、一個の延長された弾
性風船を持ち、前記水圧筋ポンプから前記水圧動的筋位
置の風船への水圧を伝達するための前記組の中でそれぞ
れ対応する水圧動的筋の先端から各々対応する水圧筋ポ
ンプ位置の風船の末端にまで延長された水圧液体導管と
、水圧がかかる時は前記風船を抑制しながら横方向にそ
れを膨らませる結果、その径を増し、軸方向に収縮する
ようにした末端と先端を持ち、複数のフレキシブルであ
るが実質的には延長できないフィラメントを形成する水
圧筋ポンプと水圧動的筋に連係された前記風船の各々の
上に配置される管状モールと、前記水圧動的筋と水圧筋
ポンプの組のモール部と前記風船の各々のあたりに配置
される半剛性管状鎧装と、それぞれの水圧動的筋の上で
前記モール部の先端部を鎧装の先端部に係留するための
係留手段と、前記水圧筋ポンプ用の鐙装の末端に前記モ
ールの末端を係留するための係留手段と、前記管状モー
ルの末端部を水圧動的筋のそれぞれの上に閉じこめるた
めの終端密閉手段と、水圧が前記風船とモールを拡張す
る時、当該水圧動的筋部分のモールからの引張力を前記
関節筋を引っ張るために伝達する目的の前記水圧動的筋
終端部に前記ステアリング・ケーブルを接続する手段と
、前記関節部から前記水圧動的筋に圧縮力を伝達するた
めの、前記関節部と筋管状鎧装の末端部の間に延長する
前記ステアリング・ケーブルの上に配置される実質的に
非圧縮なケーブル鐙装と、前記水圧筋ポンプのそれぞれ
の上の管の先端を密閉する終端部と、前記水圧筋ポンプ
位置の風船のまわりに配置されるモールに引張力を選択
的に提供するための制御手段と、前記モールからの引張
力を当該制御手段に伝達するための前記水圧筋ポンプ終
端に接続されるケーブル手段と、前記制御手段が起動し
て水圧を、当該関節部を希望する角度に曲げるように対
応する水圧動的筋に供給する目的で、前記水圧筋ポンプ
半剛性管状鐙装を前記制御手段に接続する圧縮ベアリン
グとを有することを特徴とする内部観察装置。
（１３）水圧動的筋がステアリング・ケーブルに隣接し
た挿入管の末端近くで挿入管内に位置づけられ、延長さ
れた挿入管の大部分を利用しながらステアリング・ケー
ブルのあそびを最小限にするために前記水圧筋ポンプが
挿入管の先端近くで挿入管の中に位置づけられることを
特徴とする請求項１２に記載の内部観察装置。