JP6017741B1 - オーバーチューブおよびマニピュレータシステム - Google Patents
オーバーチューブおよびマニピュレータシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6017741B1 JP6017741B1 JP2016536971A JP2016536971A JP6017741B1 JP 6017741 B1 JP6017741 B1 JP 6017741B1 JP 2016536971 A JP2016536971 A JP 2016536971A JP 2016536971 A JP2016536971 A JP 2016536971A JP 6017741 B1 JP6017741 B1 JP 6017741B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tubular portion
- channel
- overtube
- endoscope
- distal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00135—Oversleeves mounted on the endoscope prior to insertion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
- A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3415—Trocars; Puncturing needles for introducing tubes or catheters, e.g. gastrostomy tubes, drain catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2906—Multiple forceps
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Gastroenterology & Hepatology (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明の一態様に係るオーバーチューブは、マニピュレータを貫通させる第1のチャネルと、内視鏡を貫通させる第2のチャネルとを有する先端側管状部と、前記第1のチャネルを基端側に延長するために前記先端側管状部の基端に接続され、内部に前記第1のチャネルの延長部分となるチャネルを有する基端側管状部と、を備え、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが着脱可能である。
この場合において、先端側管状部が内視鏡の動作に応じて駆動させられると、独自の可動部を有しなくても内視鏡の動作を利用して駆動させられ、マニピュレータの先端を所望の方向に向けることができる。その結果、オーバーチューブに駆動装置が不要であり、基端側管状部を駆動用ワイヤ等の接続作業等の手間をかけずに分離することにより、良好な操作性を実現することができる。
また、先端側管状部の基端には、患者の体外において内視鏡を挿入する第2のチャネルの基端開口が設けられており、先端側管状部と基端側管状部とを患者の体外において切り離すことができる。すなわち、基端側管状部をも再利用される部分とし、先端側管状部のみを使い捨て部分として、簡易に分離することもできる。
このようにすることで、固定部の作動により内視鏡を第2のチャネルに対して固定し、内視鏡の動作に先端側管状部を追従させやすくして、処置時の操作性を向上することができる。
このようにすることで、固定部により内視鏡と第2のチャネルとを固定した状態で、内視鏡を長手軸方向に移動させると、先端側管状部も内視鏡の動作に追従して内視鏡の長手軸方向に移動させることができる。すなわち、長手軸方向に剛性の低いオーバーチューブであっても内視鏡の剛性を利用して進退させることができ、先端側管状部の先端に位置するマニピュレータの先端位置を容易に進退させることができる。
このようにすることで、固定部により内視鏡と第2のチャネルとを固定した状態で、内視鏡を長手軸回りの回転方向に移動させると、先端側管状部も内視鏡の動作に追従して内視鏡の長手軸回りに回転する。すなわち、長手軸方向に捻り剛性の低いオーバーチューブであっても内視鏡の捻り剛性を利用して回転させることができ、先端側管状部の先端に位置するマニピュレータの先端位置を容易に回転させることができる。
このようにすることで、内視鏡を第2のチャネルに嵌合させた状態で、内視鏡の先端部を湾曲駆動すると、該内視鏡の先端部が嵌合されている先端側管状部の湾曲部が内視鏡の湾曲に倣って湾曲させられる。湾曲部は他の部分よりも大きな可撓性を有しているので、容易に湾曲して、マニピュレータの先端位置を容易に移動させることができる。
このようにすることで、相対移動機構によってマニピュレータをオーバーチューブに対してオーバーチューブの長手軸方向に進退させることができる。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1は、図1および図2に示されるように、患者Pの体内に挿入される内視鏡2および2つのマニピュレータ3と、これらを収容する本発明の一実施形態に係るオーバーチューブ4と、操作者Aにより操作される操作部5と、操作部5の操作に基づいて各マニピュレータ3を制御する制御部6と、モニタ7とを備えている。
可動部11は、最先端に配置され、体内の患部に作用してこれを処置する処置部13と、該処置部13の先端位置および姿勢を変化させる複数の関節14とを備えている。
第2のハウジング18は、内視鏡2を挿入する基端開口22を備えている。
また、第3のハウジング19は、図4(c)に示されるように、2つのマニピュレータ3を挿入する2つの基端開口23を備えている。
また、オーバーチューブ4の第3のハウジング19は、第3のハウジング19と駆動部本体24との間に設けられた脱着部43により、駆動部本体24に着脱可能に取り付けられるようになっている。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1を用いて体内の患部を処置するには、オーバーチューブ4の中に予め内視鏡2を通しておき、内視鏡2を先に体内に挿入し、次にオーバーチューブ4を内視鏡2に沿って体内に挿入する。これを繰り返すことによって内視鏡2とオーバーチューブ4とを体内の患部のある場所へと挿入する。
すなわち、本実施形態に係るオーバーチューブ4によれば、内視鏡2の駆動によりマニピュレータ3の可動部11に備えられた処置部13の姿勢を変化させるので、オーバーチューブ4自体にワイヤ等の動力伝達部材を有する駆動機構を設ける必要がない。
また、患部が大きくオーバーチューブ4の先端位置を患者Pの体内で調整する必要がある場合、マニピュレータ3をオーバーチューブから抜き取り、オーバーチューブ4の基端側の押し引きや捻り等の操作を行う必要がある。このとき、基端側管状部16を分離することができれば基端側管状部16を振り回さずに前記操作が可能になり、より良好な操作性を実現することができる。
本実施形態の説明において、上述した第1の実施形態に係るオーバーチューブ4と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
なお、可撓性の向上のためには、その部位42のみチューブを細くすること、可撓性の低い材質を使用すること、チューブにスリットを入れること等を採用することができる。
2 内視鏡
3 マニピュレータ
4 オーバーチューブ
5 操作部
6 制御部
8 第1のチャネル
9 第2のチャネル
12 駆動部
15 先端側管状部
16 基端側管状部
20,21 先端開口
22,23 基端開口
30 固定部
42 先端近傍の部位(湾曲部)
44 スライダ(相対移動機構)
Claims (9)
- マニピュレータを貫通させる第1のチャネルと、内視鏡を貫通させる第2のチャネルとを有する先端側管状部と、
前記第1のチャネルを基端側に延長するために前記先端側管状部の基端に接続され、内部に前記第1のチャネルの延長部分となるチャネルを有する基端側管状部と、
を備え、
前記先端側管状部と前記基端側管状部とが着脱可能であるオーバーチューブ。 - 前記基端側管状部を前記先端側管状部の基端に着脱可能に接続するために前記先端側管状部の基端に設けられ、前記第1のチャネルにおける前記先端側管状部に配された部分と前記基端側管状部に配された部分とが連通するように前記基端側管状部を前記先端側管状部の基端に接続する接続部
を備える請求項1に記載のオーバーチューブ。 - 前記先端側管状部は、前記内視鏡の動作に応じて駆動させられる可撓性を有し、
前記先端側管状部と前記基端側管状部とが前記接続部によって接続された状態において、
前記先端側管状部の先端に、前記第1のチャネルおよび前記第2のチャネルの先端開口が設けられ、
前記先端側管状部の基端に、前記第2のチャネルの基端開口が設けられ、
前記基端側管状部の基端に、前記第1のチャネルの基端開口が設けられる
請求項2に記載のオーバーチューブ。 - 前記先端側管状部に、前記第2のチャネルに挿入されている前記内視鏡を該第2のチャネルに対して相対移動しないように固定する固定部を備える請求項1に記載のオーバーチューブ。
- 前記固定部が、前記内視鏡と前記第2のチャネルとを前記内視鏡の長手軸方向に固定する請求項4に記載のオーバーチューブ。
- 前記固定部が、前記内視鏡と前記第2のチャネルとを前記内視鏡の長手軸回りの回転方向に固定する請求項3に記載のオーバーチューブ。
- 前記先端側管状部の先端部に、前記先端側管状部の他の部分よりも大きな可撓性を有する湾曲部を備える請求項1に記載のオーバーチューブ。
- 請求項1に記載のオーバーチューブと、
該オーバーチューブの前記第1のチャネルに挿入されたマニピュレータと、
前記オーバーチューブの前記第2のチャネルに挿入された内視鏡と、
前記マニピュレータを駆動する駆動部と、
操作者により操作される操作部と、
該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるマニピュレータシステム。 - 前記マニピュレータと前記オーバーチューブとを該オーバーチューブの長手軸方向に相対移動させる相対移動機構を備える請求項8に記載のマニピュレータシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015006863 | 2015-01-16 | ||
JP2015006863 | 2015-01-16 | ||
PCT/JP2015/086124 WO2016114089A1 (ja) | 2015-01-16 | 2015-12-24 | オーバーチューブおよびマニピュレータシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6017741B1 true JP6017741B1 (ja) | 2016-11-02 |
JPWO2016114089A1 JPWO2016114089A1 (ja) | 2017-04-27 |
Family
ID=56405643
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016536971A Expired - Fee Related JP6017741B1 (ja) | 2015-01-16 | 2015-12-24 | オーバーチューブおよびマニピュレータシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170095139A1 (ja) |
EP (1) | EP3245929A4 (ja) |
JP (1) | JP6017741B1 (ja) |
CN (1) | CN106455934A (ja) |
WO (1) | WO2016114089A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018083024A1 (de) * | 2016-11-04 | 2018-05-11 | Digital Endoscopy Gmbh | Arbeitskanalelement, endoskop mit einem arbeitskanalelement, und verfahren zur anwendung eines arbeitskanals in einem endoskop |
WO2018105025A1 (ja) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | オリンパス株式会社 | オーバーチューブ、内視鏡システムおよびキャップ |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016148642A1 (en) * | 2015-03-19 | 2016-09-22 | Endomaster Pte Ltd | An enhanced flexible robotic endoscopy apparatus |
CN107205791B (zh) * | 2015-02-26 | 2019-10-18 | 奥林巴斯株式会社 | 外套管和医疗用机械手*** |
US10806489B2 (en) * | 2015-07-31 | 2020-10-20 | Purdue Research Foundation | Systems and methods for performing a surgical procedure |
AU2018394076B2 (en) * | 2017-12-29 | 2020-11-05 | Endoquest Robotics, Inc. | End effector and end effector drive apparatus |
CN112512397A (zh) * | 2018-07-31 | 2021-03-16 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜***和曲针输送方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005287963A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-10-20 | Olympus Corp | 内視鏡治療装置 |
JP2009201682A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Hitachi Ltd | 回転状態検出方法および装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3279676D1 (en) * | 1981-12-01 | 1989-06-15 | Univ California | A catheter assembly |
US5483951A (en) * | 1994-02-25 | 1996-01-16 | Vision-Sciences, Inc. | Working channels for a disposable sheath for an endoscope |
JP2802244B2 (ja) * | 1994-08-29 | 1998-09-24 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡用シース |
US5846182A (en) * | 1997-09-15 | 1998-12-08 | Olympus America, Inc. | Esophageal overtube for smoke evacuation |
US6328730B1 (en) * | 1999-03-26 | 2001-12-11 | William W. Harkrider, Jr. | Endoluminal multi-luminal surgical sheath and method |
JP2005131320A (ja) * | 2003-10-31 | 2005-05-26 | Olympus Corp | 医療装置 |
US7927271B2 (en) * | 2006-05-17 | 2011-04-19 | C.R. Bard, Inc. | Endoscope tool coupling |
JP5325416B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2013-10-23 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡本体および内視鏡 |
JP2009160224A (ja) * | 2008-01-07 | 2009-07-23 | Olympus Medical Systems Corp | 分離型内視鏡 |
JP5117263B2 (ja) * | 2008-04-11 | 2013-01-16 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US20090312645A1 (en) * | 2008-06-16 | 2009-12-17 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Methods and Devices for Accessing Anatomic Structures |
JP5407036B2 (ja) * | 2008-09-02 | 2014-02-05 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 処置用内視鏡 |
US20100191050A1 (en) * | 2009-01-23 | 2010-07-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Variable length accessory for guiding a flexible endoscopic tool |
WO2012043179A1 (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 挿入補助具及び内視鏡装置 |
-
2015
- 2015-12-24 EP EP15878040.3A patent/EP3245929A4/en not_active Withdrawn
- 2015-12-24 WO PCT/JP2015/086124 patent/WO2016114089A1/ja active Application Filing
- 2015-12-24 JP JP2016536971A patent/JP6017741B1/ja not_active Expired - Fee Related
- 2015-12-24 CN CN201580033260.1A patent/CN106455934A/zh active Pending
-
2016
- 2016-12-19 US US15/382,815 patent/US20170095139A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005287963A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-10-20 | Olympus Corp | 内視鏡治療装置 |
JP2009201682A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Hitachi Ltd | 回転状態検出方法および装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018083024A1 (de) * | 2016-11-04 | 2018-05-11 | Digital Endoscopy Gmbh | Arbeitskanalelement, endoskop mit einem arbeitskanalelement, und verfahren zur anwendung eines arbeitskanals in einem endoskop |
US11304595B2 (en) | 2016-11-04 | 2022-04-19 | Digital Endoscopy Gmbh | Working channel element, endoscope with a working channel element, and method for using a working channel in an endoscope |
WO2018105025A1 (ja) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | オリンパス株式会社 | オーバーチューブ、内視鏡システムおよびキャップ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170095139A1 (en) | 2017-04-06 |
EP3245929A4 (en) | 2018-11-07 |
WO2016114089A1 (ja) | 2016-07-21 |
CN106455934A (zh) | 2017-02-22 |
EP3245929A1 (en) | 2017-11-22 |
JPWO2016114089A1 (ja) | 2017-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6017741B1 (ja) | オーバーチューブおよびマニピュレータシステム | |
US7874981B2 (en) | Orifice introducer device | |
JP4594612B2 (ja) | 挿入補助具 | |
US8062310B2 (en) | Clipping instrument for an endoscopic surgical device | |
JP4772446B2 (ja) | 内視鏡挿入補助具及び内視鏡装置 | |
JP5273980B2 (ja) | 内視鏡用結紮具及び内視鏡結紮システム | |
EP1961386B1 (en) | Treatment tool for endoscope | |
JP2005512693A (ja) | エバーティングチューブを有するカテーテル導入装置 | |
JP5865500B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
EP3664682B1 (en) | Adaptor for an endoscope | |
JP2007111541A (ja) | 内視鏡装置と内視鏡用接続装置 | |
US20200113420A1 (en) | Medical instrument for endoscopic use | |
WO2017017753A1 (ja) | 組織回収具及び組織回収システム | |
JP2023526107A (ja) | 組織用クリップ適応取付又は後付セット | |
EP2401952B1 (en) | Endoscope apparatus | |
JP2015217016A (ja) | 処置具用アダプタおよび手術用マニピュレータシステム | |
JP5030449B2 (ja) | 内視鏡挿入補助具 | |
JP6013664B1 (ja) | 補助具及び内視鏡システム | |
WO2015182215A1 (ja) | 内視鏡システム | |
JP4311996B2 (ja) | 内視鏡用処置具 | |
JP2014108172A (ja) | 内視鏡用先端キャップ、内視鏡、および内視鏡装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20160824 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160906 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160928 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6017741 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |