JP2005512693A - エバーティングチューブを有するカテーテル導入装置 - Google Patents
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Abstract
体腔の調査のための自己推進するカテーテル導入装置(1)が開示されており、このカテーテル導入装置は、フレキシブルな管状のカテーテル(2)と、推進部(22)と、体腔内に導入される前記カテーテルの端部付近に設置されてる操縦部(26)と、を具備する。前記推進部は、体腔の内部からカテーテルを押すように設計されたフレキシブルなエバーティングチューブ(304)を具備する。カテーテルは従って、曲げにおいて非常にフレキシブルに製作可能であり、更に大径のカテーテルは患者に対する不快感なしで使用可能である。
Description
本発明は、カテーテル導入装置(システム)を介して内視鏡検査を実施するための方法及びデバイスに関する。特別には、本発明は消化管の盲腸部分に達するように設計された内視鏡検査のためのカテーテル導入装置に関する。
内視鏡検査は、GI管と呼ばれる消化管の病気の診断及び治療において益々重要なツールになって来ている。一般的な内視鏡は基本的に、幾分フレキシブルなチューブにより形成されており、そのフレキシブルなチューブは、直腸から開始するかあるいは食道から開始する体腔に導入された後に、GI管を介して押し通される。内視鏡は、GI管を通る走行案内(ナビゲーション)を容易にするための操縦可能な先端部(チップ)を有しており、更に一般的にそれを体腔に沿ってより遠くに押すことが出来るように、十分に堅くなければならない。GI管に導入される内視鏡検査の先端部は、幾つかのデバイスを装着可能であり、最も顕著には、照明デバイス及び映像集積回路等の映像デバイスであるので、内視鏡のオペレータは、GI管の内部を観察可能であり、更に所定の正しい位置に内視鏡を操縦可能である。
一旦内視鏡が所定位置にあると、内視鏡に取り付けられるか又は内視鏡を通り挿入される別のツール(道具)は、GI管の正しい位置に搬送可能である。種々の工程がその後実施可能であり、例えばポリープ除去、縫合、洗浄、吸引及び別の組織の除去等である。内視鏡と共に使用される種々のツールは、GI管内に別々に挿入可能であるか又は正しい位置に独立して設置可能であるかのいずれかであるか、あるいは内視鏡の作業チャンネル内において移動しても良いので、一旦内視鏡がGI管の所望の位置に位置決めされると、内視鏡内に挿入されたツールもまたその位置に容易に到達する。
内視鏡又は別により小型の同様なデバイスは、例えば気道又は血管等の別の体腔を調査するのに使用可能である。これらのプローブ(探査子)は、より小さな腔内に適合するように小さい必要があり、これらの腔を裏打ちする、より脆い膜への損傷を回避するように注意が払われなければならない。
内視鏡の分野技術の現状は、非常に能力のあるデバイスであり、内視鏡検査は、現状の内視鏡及び内視鏡の作業チャンネルを介して挿入可能であるか又は内視鏡の外側に取り付け可能である、現状存在する(アーセナルの)ツールの使用による診断及び治療用途において非常に成功している。しかし、現状の内視鏡技術は、限界及び欠点を有する。現状の内視鏡の最大の欠点の1つは、作業チャンネルが小さいことである。作業チャンネルは、内視鏡の全体の直径に対して小さく、更に映像、洗浄、吸引、照明及び内視鏡の一部であって且つ内視鏡の制御に必要な、制御ケーブル機構により占められるスペースにより更に制限される。従って、内視鏡を通り導入されるべきその他のツールのために残された場所は非常に小さくなる。
現状の内視鏡はまた、操縦が難しく、特には、内視鏡が、体の外側から、大きな腸管の開始部分にある、例えば盲腸等の腸管の遠い部分に長い距離で押し込まなければならない場合である。現状において、盲腸への到達は、訓練と、熟練技能と、幸運と、オペレータの部分における試行錯誤が必要である。現状の内視鏡は、体の外側から消化管内へそれらを押すことにより、操作されなければならない一方で、体腔内の遠くの端部を操縦する。この状況は、生来不安定な状態を生じており、その不安定な状態では、長いチューブが狭い腔を通り押されている。このことは、むしろ剛性の高い内視鏡チューブを必要とし、その結果、内視鏡が操作される際に、患者に対して不快感を与える。このために、患者にはしばしば鎮静剤を与える必要が生じる。
一旦盲腸に到達すると、追加のツールが更に体を通り送られてその場所へ到達させられる必要があり、もし内視鏡が、別のツールのための場所を作るために、その場所から引き抜かれた場合に、同じ複雑な手順を使用して、アクセス(通路)が再構築されなければならない。現状の内視鏡は、それらの構成要素の価格が高価であるために、再使用可能である傾向があり、従ってそれらを殺菌するための全体の清浄化が必要である。殺菌は、保証するのが難しい可能性があり、多くの場合において、使い捨て可能なデバイスが好適である。
従って、現状の既知な内視鏡の欠点の幾つかを除去する導入装置(システム)を有する改善されたタイプの内視鏡に関する必要性が存在する。
本発明は、関連する技術の制限及び欠点による一以上の問題を実質的に排除し更により容易で患者に対して不快感のより少ない状態で使用可能である、内視鏡のためのカテーテル導入装置(システム)を提供することを目的とする。本発明の別の特徴及び利点は、下記の記述において記述されており、更に部分的にはその記述から明白であり、あるいは本発明の実施により分かっても良い。本発明の別の利点は、記載される開示及びその請求項、更には添付の図面により特に示される装置及び方法により実演され且つ認識されるであろう。
これらの及びこれとは別の利点を実現させるために、更に本発明の目的に従い、具体化され且つ幅広く説明されるように、本発明は体腔の調査のための自己推進するカテーテル導入装置(システム)を開示しており、このカテーテル導入装置は、腔内における導入のために遠位端部から前記遠位端部に対向する近位端部まで伸張する長さを有する、フレキシブルな管状のカテーテルと、前記カテーテル内に形成されていて且つ前記カテーテルの長さに沿って医療ツールを案内するのように形成される、管状の作業チャンネルと、前記遠位端部に隣接して配設されていて且つ所望する方向に前記遠位端部を向けるように形成される前記カテーテルの操縦部とを具備する。加えて、前記装置は、推進力を前記管状のカテーテルに適用していて且つ前記遠位端部に配設されるフレキシブルなエバーティング(裏返る)チューブと、前記エバーティングチューブ及び操縦部の作動を制御するための制御ユニットとを具備する。エバーティングチューブ装置の例は、米国特許第5,259,364号及び第5,586,968号(共に、Bob等による)に解説される。
別の形態において、本発明は、体腔を調査するためのカテーテルを推進する方法を開示しており、前記カテーテルはフレキシブルなエバーティングチューブを具備する外表面を有する。前記方法は、前記体腔の開口を通り前記カテーテルの遠位端部を挿入する手順と、前記カテーテルのアンカー部を前記開口に固定する手順であって、前記カテーテルは、前記アンカー部において滑動可能であり、前記エバーティングチューブの表面は前記アンカー部に固定される手順と、前記エバーティングチューブを前記アンカー部に対して移動する手順であって、それにより前記体腔内の前記カテーテルを挿入するか又は引き抜く手順と、を具備する。
前記の一般的な記述と、前述の詳細な記述の両者は、典型的且つ説明的であり、更に請求されるような本発明の更なる説明を提供することが意図されることが理解されるべきである。
添付する図面は、本発明の更なる理解を提供するように含まれており、本明細書の部分に組み込まれ且つそれを形成し、本発明の幾つかの実施の形態を解説すると共に、説明は本発明を説明するように作用する。
本発明によるカテーテル導入装置(システム)は、体腔の一部内に適合するように注文製作されても良い外径を有する大きなカテーテルを具備しており、例えば大腸、食道、又はGI管の別の部分等の前記体腔の一部内において、それは作動する。カテーテルは、個別の患者の体腔の寸法に対して注文製作されても良い。操縦可能な先端部(チップ)は、体腔内に導入されるカテーテルの遠位端部において具備されて、デバイスは、GI管又は方法の対象である別の体腔内において容易に移動可能である。推進部はまた、体腔を介して遠位端部を引くことにより作動する、カテーテルの遠位端部付近に具備されても良いので、デバイスの残り部分もまた体腔内部に沿って引かれるか、又は遠位端部を押すことにより体腔内部から引かれる。この状態において、非常にフレキシブルなカテーテルチューブが使用可能である。よりフレキシブルなカテーテルは、患者に与える不快感はより小さく、従って剛性のあるカテーテルが製作可能であるものに比べて、より大径で製作可能である。患者はこの工程の場合鎮静剤を飲む必要はない。
カテーテル導入装置は、走行案内(navigation)及びGI管内での操縦と、カテーテルの先端部を囲む場所を見るための照明及び映像デバイスの提供と、吸引と洗浄と組織の摘出の提供と、光学又は超音波センサ等の映像(イメージ)把握のためのデバイスの輸送と、種々の内視鏡検査ツールのための作業チャンネル及びツール操作の提供と、を含む幾つかの機能を有する。
本発明によるカテーテルの設計により、より大径のチューブが使用可能であるので、大きな作業チャンネル(管路)が、内視鏡検査工程において使用される別のツールの導入及び操作のために提供される。推進及び操縦部は、大腸又は盲腸等の到達が困難な部分を含むGI管の別の部分において、カテーテルを容易に操作可能にする。一旦カテーテルが、対象のGI管の部分付近に配置されると、種々のツールが作業チャンネルを介して導入される間、そこに留まることが可能であり、従ってGI管の影響された部分へのアクセス(通路)はその後の異なるツールにより容易に実施可能である。本カテーテル導入装置の多くの構成要素は使い捨て可能であるので、困難な殺菌工程による幾つかの問題を排除する。
図1は、本発明による内視鏡検査デリバリー(発射)カテーテルの第1の実施の形態を図解する。カテーテル導入装置(システム)1は、遠位端部4と近位端部6とを有するフレキシブルな管状のカテーテル2を具備する。遠位端部4は、体腔内に導入されるカテーテルの端部であり、その一方で近位端部6は遠位端部4に対向する端部にあって、体腔の外側に留まる。フレキシブルなカテーテル2は内部が中空であるので、近位端部6から遠位端部4に伸張する作業チャンネル10を形成する。カテーテル2は非常にフレキシブルであるので、大径を有することが可能であり、大きな作業チャンネル10は、内視鏡検査ツール8の導入及び操作のために提供される。
好適な実施の形態において、作業チャンネルはシース(鞘)11により形成されており、シース11は、折りたたみ不能タイプであるので、それがその軸線に沿って曲げられる場合でさえも、円形の断面を維持する傾向がある。シース11はまたその断面形状を維持する補助となるコイルを具備可能である。作業チャンネルは、シース11が使用される場合に、一定の寸法を保持する傾向があるので、作業チャンネル10に挿入されたツールの曲げは防止されており、更にカテーテル2の外表面は非常に軽くフレキシブルであり得る。例えば、作業チャンネルは約14mmの直径を保有可能であり、その結果、該デバイスの外径は約20mmになる。
種々のタイプのツール8は、作業チャンネル10を介して挿入可能であるので、一旦カテーテル2が体腔内の所定位置にあると、追加の内視鏡検査ツールはGI管内の対象の場所に素速く且つ容易に到達可能である。内視鏡検査のための任意の現状のツールは、カテーテル2の作業チャンネル10における使用に適用可能であり、作業チャンネル10の大きな断面は、現状のデバイスの機能を改善可能である、新規のツール及び方法の開発の可能性を開く。好適な実施の形態において、カテーテル部2は使い捨て可能であるので、カテーテル導入装置の清浄性及び殺菌は保証可能である。
カテーテル導入装置1を介して導入可能であるツール8に加えて、幾つかの別のデバイスがカテーテル2内に組み込み可能である。例えば、電荷結合素子(CCD)又はCMOS等の映像チップ12及び照明源14は、吸引、洗浄又は他の機能を実施しても良いアクセサリ(付属品)16と同様に、カテーテル内に組み込み可能である。映像チップ12に加えて、別のセンサがカテーテル導入装置1に具備可能である。例えば、X線又は超音波センサが利用可能である。
好適な実施の形態において、映像チップ12及び照明源14は、カテーテル2から取り外し可能で交換可能であるモジュール式映像ツール13の一部分であり得る。単純化のために、映像ツール13は、カテーテル2の前部において所定の場所に嵌め込み(スナップ)可能であるので、電気的又は別の接続部が自動的に形成される。スナップオン(嵌め込み)式映像ツール13の使用は、映像ツール13以外のカテーテル導入装置1のほとんどの構成要素は使い捨て可能に製造可能であるので、デバイスの殺菌を容易にする。もしCCDが映像ツール13において使用されるならば、薄いワイアだけが、CCDをカテーテル2の近位端部に接続するために必要である。カテーテル2は従ってフレキシブルで維持され、安価に製作可能である。もし必要ならば、流体供給部が、汚染物からそれを清浄にするために、CCDレンズに具備可能である。
カテーテル部は、例えば、括約筋がフレキシブルなカテーテルを圧縮し更に曲げることを防止するために、より剛性のある材料により形成されていて且つ体腔の入口に設置される、直腸シース20を具備可能である。シース20は、括約筋が開いた位置にあることを維持し且つカテーテルが自由に前後に動くことを可能にするように設計される。シースはまた、カテーテルの外表面とのシールを提供しても良い。このシールは、空気が大腸を膨らませるために使用される場合に、特に有用であり、映像検査を促進する。本発明による別の実施の形態において、活動的シースは、例えば無限軌道ねじ機構、ラックアンドピニオン機構又は既知のタイプの軸方向及び半径方向のアクチュエータ等により、カテーテルを押すか引くことにより、カテーテルの動きを補助するように使用可能である。
図1に示されるカテーテル導入装置は、カテーテル2の遠位端部4付近に設置される推進部22を具備する。推進部22は、体腔を介してそれ(推進部)の付近のカテーテル2の一部を引くように設計されるので、カテーテル2はGI管のような空洞を通り容易に走行案内可能である。推進部22は体腔内から引くように設計されるので、カテーテル2は押されることにより生じる圧縮荷重を伝達する必要はないため、カテーテルが体腔の外側から押される場合に可能であるものに比べて、カテーテル2はよりフレキシブルであり得る。結果として、このデバイスは、デバイスが曲げにおいて非常にフレキシブルに製作可能である一方で大径を有するので、患者が感じる痛み及び不快感を低減する。推進装置22は、軸方向においてガイド26に沿って移動可能である幾つかの滑動式グリップ(把持)パッド24をカテーテル2の長手に沿って具備する。グリップパッド24は、カテーテル2の外表面に設置されており、1つの実施の形態において、カテーテル2の周囲回りで均等に分配される。図1に示される好適な実施の形態において、グリップパッド24は吸い込み口25を有するので、それらは、真空が吸い込み口25に作用する場合は常に、体腔の内表面に接合する(取り付く)ことが可能である。
本発明による好適な実施の形態において、各グリップパッド24の1つは独立にガイド26に沿って可動であり、各吸い込み口25に作用する吸い込み力は、別の吸い込み口25の発停(オン・オフ)とは独立して発停可能である。より好適な実施の形態において、4つのグリップパッド24は、4つの滑動チャンネル26に、各チャンネルに1つづつ具備されており、カテーテル2の周囲の周りでお互いから約90度の間隔を持って離れる。対向する対のグリップパッド24は、同調して、動き更に吸い込み力を作用するように同調可能である。
推進部22の作動中に、グリップパッド24は、同調状態で動いて、把持し、解放し更に滑動してカテーテル2を前後に動かす。前に動くために、例えば滑動チャンネル26の第1の位置Aに設置された第1のグループのパッド24の概略半分は、真空を吸い込み口25を介して作用して、それらは体腔の組織に接合される。同時に、グリップパッド24の第2のグループは、真空がそれらの吸い込み口25に作用されないで、滑動チャンネル26の第2の位置Bに動かされる。このフェーズ(段階)において、空気は、移動する吸い込み口を介して排出されて、体組織が移動するグループのパッド24に貼り付かないことを確保しても良い。これは、グリップパッド24が腔壁に沿って滑ることをより容易にする。食塩水又は別の流体がまた、吸い込み口(ポート)25を介して排出されて該口(ポート)から任意の汚染物質を除去しても良い。
一旦グリップパッド24の第2のグループが位置Bに達すると、真空は、体腔の組織に取り付けられた、これらのグリップパッドの口25に適用(オン)される。真空は同時に、位置Aのグリップパッド24の第1のグループに対して適用が停止(オフ)される。その地点において、位置Bのグリップパッド24は、吸い込み力を保持したままで、位置Aに動かされるので、全体のカテーテル2は、滑動チャンネル26の地点AとBとの間の距離に実質的に等しい距離で、体腔の組織に対して前に引かれる。
後に動くために、例えば同じシークエンスが、逆の順で実施可能であるので、真空が作用されるグリップパッド24のグループは、滑動チャンネル26の地点Aから地点Bへ最初に動かされて、カテーテル2を体腔の外へ強制的に出す。
真空は、真空源31への接続を断続(オン・オフ)することにより、吸い込み口25に適用可能である。滑動チャンネル26内の吸い込み口25及びグリップパッド24の滑動は、例えば、ベローズ(ジャバラ体)の膨張による力により、押し引きワイア30の機械的動き、あるいはそれらの作動環境における電気又は別の変化に対応する、リニアアクチュエータの作動等により、種々の状態で実施可能である。滑動チャンネル26内のグリップパッド24の動きは、例えば、形状記憶アクチュエータ、圧電式アクチュエータ、又は人工筋肉として通常既知な別のタイプのアクチュエータ等を使用することにより、別の既知な状態で実施可能である。
種々の吸い込み口25への真空の適用と、滑動チャンネル26内のグリップパッド24の動きと、別の制御機能は、手によるか又は、好適な実施の形態においては、滑動チャンネル内の個別の吸い込みパッドの動きと、カテーテル装置(システム)のオペレータの指示に対応する吸い込み力の適用とを自動的に同調する、制御ユニット34により実施可能である。オペレータは、例えば腔の内又は外へのカテーテルの動きを選択可能であり、制御ユニット34はそれに応じて推進部22を作動可能である。制御ユニット34は例えば、グリップパッド24による真空の適用及び動きのための指示のシークエンスを含むメモリーを具備可能であり、それはカテーテル2の所望の動きを結果生じる。制御ユニット34はまた、これらのシークエンスを、サーボモータ、弁、及びグリップパッド24の作動に影響する別のアクチュエータのための指令に変換するための電子的コンピュータを具備可能であり、更に真空源31からダクト33を経由する真空の供給を制御する。
各グリップパッド24はまた、体腔の組織に真空を適用する吸い込み口25を1つ以上保有可能である。ミシン孔開けされた表面は、個別のポート(口)の代わりに使用可能であり、ミシン孔開けされた吸い込みリングの文脈において下記で詳述される形態を有する。
更に別の実施の形態において、体腔の内部を把持するための異なる方法が、吸い込みパッド24の代わりに使用可能である。例えば、膨張可能なバルーン(風船)は、膨張された場合に、体腔の組織を把持可能であり、更に吸い込み口を有するグリップパッドとして同じ状態で作動可能である。
図1に示されるカテーテル導入装置は、カテーテル2の遠位端部4に隣接して設置される操縦部36を具備する。好適な実施の形態において、操縦部36は、推進部22に比べてカテーテルの遠位端部4の開口により接近する。しかし反対の配置も首尾よく適用可能である。操縦部36は、遠位端部4が体腔内部を目指している方向の、オペレータによる変更を可能にする。図2に示される好適な実施の形態において、操縦部36は、例えば、管状のカテーテル2の外周表面を形成する、編み組(ブレイド)又はメッシュ(網目)37等のフレキシブルな構造を具備する。フレキシブルなメッシュ37は、折りたたみ可能であり、カテーテル2の長手に沿った方向でその折りたたまれた長さの数倍に伸張可能である。好適な実施の形態において、操縦部36は、例えば、Boston Scientific Corporationにより製作されるWallstent等の内視鏡又は血管ステントと同様な特性を有するフレキシブルなメッシュチューブにより形成される。前記フレキシブルなメッシュチューブは、十分な剛性を提供して管状形状を保持するように設計される一方で、その部分の長さの変化を可能にする。
フレキシブルなメッシュ37により形成されるチューブは、1つの周囲部分においてメッシュ37を伸ばす一方でチューブの対向する周囲部にそれを圧縮することにより、所望の方向で曲げ可能である。操縦部36は従って、カテーテル2の中心線に対して選択された方向で曲ることが可能である。
フレキシブルなメッシュ37の伸張及び曲りは、図2に示されるように、押し引きケーブル38を使用して、便利な状態で実施可能である。押し引きケーブル38は、それらが圧縮荷重と同様に引っ張りを支持可能なように十分に強く、更にカテーテル2の遠位端部4を形成する先端部(チップ)40に取り付けられる。先端部40はアルミニウム又はプラスティックにより形成可能であることが好ましい。好適な例において、押し引きケーブル38はNITINOLにより形成されており、NITINOLは、もつれ(キンク)の形成を生じる弾性的変形に耐える超弾性合金である。使い捨て可能なカテーテルに関して、ワイア38は代替的に、鋼又は曲げ後にその当初の形状を回復する傾向のある別の材料により形成可能である。しかし、NITINOLワイアは、カテーテルが繰り返し使用される用途に対して好ましい。
アルミニウム先端部40と、フレキシブルなメッシュ37と、押し引きケーブル38はカテーテル2の周囲に全て配置されるので、作業チャンネル10は内視鏡検査ツールの導入に関して自由な状態で残される。押し引きケーブル38は、体腔から出て、近位端部6でカテーテル2から出て、更に手動制御可能であるか又は制御ユニット34により制御可能であるかのいずれかである。制御ユニット34は、それが推進部22を制御するのと同様な状態で操縦部36を制御する。
複数の押し引きワイア(ケーブル)38が共に動く場合に、操縦部36の長さは変化し、カテーテル2の遠位端部4の先端部40は体腔内でより遠くへ押されるか、又は体腔から部分的に引き抜かれる。もし押し引きワイア(ケーブル)38が差動的に作動させられる場合に、操縦部36はカテーテル2の長手に対して任意の方向において曲げることが可能である。縫合糸42は、フレキシブルなメッシュ37上の分離した位置において押し引きワイア38を接合するように使用可能であって、それらの位置を制御し、それらを支持するので、それらは座屈なしで圧縮力を伝達可能である。
縫合糸42以外のデバイスが、操縦部36の周りの所定位置に押し引きワイア38を保持するように使用可能である。例えば、剛性リングは、操縦部36に沿って軸方向の位置で固定可能であり、押し引きワイア38はそのリングに取り付け可能であるか、又はリングの外側部に形成された孔を通りネジ切られても良い。これとは別に、単純なクリップ又はループ(輪)が、メッシュ37の特定点に対して押し引きワイア38を接合するように使用可能であるので、ワイアは軸方向にのみ可動である。熱収縮ポリウレタン又は他のタイプの低摩擦のフレキシブルな外装が、フレキシブルなメッシュ37及びワイア38の頂部に適用可能であって、体腔内でのデバイスの挿入及び移動を容易にすることが出来る。カテーテルのための滑り易い被覆の使用は、推進部22が体腔に沿ってカテーテルを引くことをより容易にして、患者への不快感を軽減する。低摩擦被覆はまた、外装の内部に使用されて、押し引きワイア38との摩擦を低減可能である。
本発明による別の実施の形態において、操縦部36はフレキシブルなメッシュ37の代わりにベローズにより形成される外表面を保有可能である。ベローズは、カテーテル2の長手に沿った方向で、膨張又は収縮されて、伸張又は収縮可能である。ベローズはまた、先端部40に接続された、押し引きワイア38の作動により、伸張及び収縮可能である。この場合に、ベローズは、メッシュ37と同様に、操縦部36の機構のための外側カバーとして簡単に使用される。孔は、ベローズの尾根の峰に形成されて押し引きワイア38を案内し更に所定位置に保持可能である。膨張可能なベローズアクチュエータは、本明細書において参考文献として組み込まれる米国特許第5,181,452号と第5,317,952号に更に開示される。
種々のベローズ部の、膨張と収縮又は伸張は、手又は制御ユニット34のいずれかにより制御可能である。ベローズの使用は、上記されたものに類似の状態で、操縦部36がその長さを変化するか、又は遠位端部4が目指す方向を変化させるかのいずれかを可能にする。
メッシュ又はベローズの別の代案として、コイル構造が、所定位置に押し引きワイア38を保持して、操縦部36にある程度の構造的な剛性を与えるように使用可能である。一以上のコイルは、操縦部36の長手に沿って先端部40から伸張可能であり、上記の方法の任意のものによりワイア38に接続可能である。
作業チャンネル10を形成するシース11は、先端部40に取り付け可能であるが、メッシュ37には取り付け可能ではないことが好ましい。この状態において、メッシュ37は作業チャンネル10の形状に影響を与えないで長さを変化可能である。
図3は、本発明による内視鏡検査のためのカテーテル導入装置の第2の実施の形態を示す。図3に示されるように管状のカテーテル2は、作業チャンネル10を形成し、体腔への導入のために設計された遠位端部4を有する。上記のように、弾性のあるシース11は作業チャンネル10を形成するように使用可能である。カテーテル2の遠位端部4付近に、調査されている体腔内側に沿ってカテーテルの残部を引き且つ所望の方向でカテーテル2の遠位端部4を方向づけるように共に使用される、操縦/推進部50が存在する。
操縦/推進部50は、カテーテル導入装置1’のための操縦機能と同様に、延長を提供する、操縦/延長部52を具備する。例えば、操縦/延長部52は、図2に記載のものと同様な押し引きワイアを有するメッシュにより形成可能である。もし押し引きワイアが同時に伸張されるか又は引き込まれる場合に、操縦/延長部52は延長し、カテーテル2の遠位端部4はより遠くに伸張されるか、又は体腔から引き込められる。もし操縦/延長部52の一方の側の押し引きワイアが伸張される一方で、操縦/延長部52の概略対向する側のこれら(押し引きワイア)が引き込まれる場合に、操縦/延長部52は、引き込まれるワイアに向かって曲がるので、遠位端部4が目指す方向を変更する。延長と曲げ命令の組み合わせはまた、操縦/延長部52に同時に発信可能である。好適な実施の形態において、3つのワイア38は、操縦/延長部52の周囲の周りで等しく120度の間隔を持って離されており、上記のように延長と操縦を提供可能である。
操縦/延長部52は、押し引きワイア38に取り付けられるフレキシブルなメッシュチューブにより形成されることが好ましい。この形態は、一体式の操縦及び推進機構は薄い壁厚しか必要としないので、デバイス内部に大きな中空作業チャンネル10を保持する。操縦/推進部50はまた、近位グリッパ部54と、遠位グリッパ部56とを具備しており、それらはそれぞれ、操縦/延長部52の近位と遠位端部に配置される。近位と遠位グリッパ部54と56は共に、体腔の包囲する内表面に吸引力を選択的に作用可能な、吸い込み口59を有する、グリップパッド58を具備することが好ましい。
好適な実施の形態において、吸い込み口59は、供給源31とダクト33とを有する真空装置(システム)に接続されるので、真空がオン(適用)された時に、吸い込み口59は包囲する体腔の組織に接合する。真空がオフ(適用停止)された時に、吸い込み口59は体腔の内表面の把持を開放する。本発明の異なる実施の形態において、近位及び遠位グリッパ部の一方又は両者は、例えば膨張可能なバルーン、吸引アーム又は別の既知なデバイス等の体腔の内表面にそれら自体を取り付ける別の手段を具備可能である。
異なる実施の形態において、近位と遠位グリッパ部54,56は、ミシン孔開けされた吸引リングを具備して、吸い込み口59を有する分離したグリップパッド58の代わりに、包囲する体腔の組織に真空を適用可能である。ミシン孔開けされたリングの幾つかの形態が下記で説明される。
本発明の別の実施の形態において、操縦/延長部52は、押し引きワイア及びフレキシブルなメッシュの代わりに、例えば、操縦部36を参照して上記した膨張可能なベローズを具備可能である。本発明の更に別の実施の形態において、押し引きワイアは、図4に示されていて且つ前で説明されたように、カテーテル2のフレキシブルな構造内に埋め込まれたリニアアクチュエータ70により置換可能可能である。
グリッパ部54と56は、カテーテル2の進行中により近く及びより遠く離れるのどちらか一方に動く。操縦/延長部52内の構造は従ってこの動きを可能にしなければならない。例えば、図19に示すように、作業チャンネル10を形成するシース11は、コイル152により囲まれるフレキシブルな膜150により形成可能である。この構造は、結果として、一定の断面保持しながら、軸方向に伸張及び収縮可能なシース11を形成し、作業チャンネル10に対して滑らかな内面を提供する。遠位グリッパ部56に吸引力を提供するチューブはまた軸方向に伸張及び収縮しなければならない。これは、例えばベローズ形状のチューブ154を使用するか、又は伸縮自在なフレキシブルチューブ156を伸張自在な部分の間に設置されるシール158と共に使用して実現可能である。
図3に示されるカテーテル導入装置1’は、非常にフレキシブルなカテーテル2を具備しており、従来の内視鏡により実施されているように押すことよりもむしろ、それが導入される体腔に沿ってそれ自体を引くように設計される。カテーテルは、同調された動き及びグリッパ部と操縦/延長部の制御により、インチウォーム(尺取り虫)のような状態で動く。
例えば、前に動くために、近位のグリッパ部54は、近位のグリッパ部54の吸い込み口59に真空を適用することにより、体腔の組織に接合する。操縦/延長部52はその後、遠位グリッパ部56が体腔内部により遠くに押されるように伸張される。遠位グリッパ部56の吸い込み口59はその後、包囲する組織に真空を適用して組織に接合し、更に近位のグリッパ部54の吸い込み口59は真空の適用を停止する。好適な実施の形態において、吸い込み口59はまた、加圧空気を射出して包囲する組織を完全に解放可能である。その点において、操縦/延長部52は、遠位グリッパ部56が包囲する組織に接合し続ける間に収縮されられるので、遠位グリッパ部56の後のカテーテルの一部は、操縦/延長部52の収縮距離に実質的に等しい距離で、体腔内に沿って引かれる。工程はその後、カテーテル2の遠位端部4が体腔内部の所望の位置に到達するまで繰り返される。
後へ動くために、上記の工程が逆で実施される。例えば、近位の吸引グリッパ54が組織に接合する一方で、遠位グリッパ部56は包囲する組織を解放する。操縦/延長部52は収縮して、カテーテル2の遠位端部4は体腔から引き込められる。近位のグリッパ部54はその後、組織を解放し、遠位グリッパ部56が組織に接合し、更に操縦/延長部52は、遠位グリッパ部56の後のカテーテル2の一部が体腔から引き込められるように伸張する。操縦/延長部52の収縮と伸張により、カテーテルが、体腔の組織に接合されたグリッパ部54と56に向かって引かれるか又はそれから押し離されるかのそれぞれを生じる限り、グリッパ54と56の接合と解放の順序もまた逆であり得る。
カテーテル2はまたオペレータにより体腔から外に単純に引き出し可能である。これらの手順は、カテーテル2の全体が体腔から引き出されるまで繰り返される。オペレーションを通して、挿入又は引き抜き動作が実施される間か、あるいは別にカテーテル2が所定位置に留まる間のいずれかにおいて、操縦/延長部52を曲げることにより操縦が実施される。図1に示されるように、制御ユニット34は、吸引力の適用及び、例えば操縦/延長部52の曲げ及び延長等の、操縦/推進部50のオペレーションを同調させるように使用可能である。
図3に示される本発明の第2の実施の形態はまた、種々の内視鏡検査ツールがそれを介して体腔の所望の部分に容易に挿入され配置可能である、大きな作業チャンネル10を提供する。このデバイスに理想的に適合するツールは、腸管からポリープを除去するための吸引ポリープ切除デバイスである。その様なデバイスの有効性は、既存の内視鏡の小さな作業チャンネルにより現状は制限されるが、しかし欠点は本発明のよるカテーテル導入装置の使用により解決される。
幾つかの変形形態は、図1と3に示される本発明の実施の形態と共に、上記のグリップパッド58と24の設計に対して適用可能である。これらの変形形態は、体腔の包囲する組織へのグリップパッドにより作用される、牽引力又はグリップ(把持)力を最大にするように設計される。
図5に示される1つの実施の形態において、グリップパッド58は、複数の孔102を有する外表面104を有する、ミシン孔開けされた吸引リング100により置換可能である。吸引と圧縮空気の、独立して制御可能な源がグリッパ部54’,56’に接続されており、前記グリッパ部54’,56’は、図3を参照して上記したように、操縦/延長部52に共に接近して又はそれに沿って離れて移動可能である。この例において、吸引力は孔102を介して包囲する組織に適用される。孔102は、生成される牽引力が大きくなるように、組織の大部分にわたり吸引力を配分するように設計される。多数の孔102を有する吸引リング100はまた、孔102が組織又は別の破片又は汚染物により詰まらされる機会を減少する。詰まりを更に防止するために、孔102から加圧された空気又は液体を噴射して孔102から任意の汚染物を強制排出するように工夫することが可能である。
吸引リング100はまた、図6に示されるように、ミシン孔開けされた外表面104と吸引接続ダクト33との間に配設されたバッファー(緩衝)区域又は空間101を形成する。空間101は、吸引リング100の孔102から吸引ダクト33を分離するように使用されて、吸引力が組織のより大きな区域に分配され、更に真空供給部の詰まりが防止される。空間101は、例えば、表面104と吸引リング100との間の囲まれたドーナツ型容積体であり得る。空間101はまた、非連絡部分に分割されても良く、各々は吸引リング100の異なる部分に接続される。
追加的ミシン孔開けられたスクリーンが吸引リング100の表面下に設置可能である。この追加的スクリーンは孔102に比べてより小さい孔を有しており、ダクト33の詰まりを更に防止するためのフィルタとして作用する。孔102は、吸引力を最大化するように最適化された寸法を保有可能である一方で、追加的スクリーンの孔は汚染物の阻止するために最適化される。
カテーテルの曲がりと延長を制御するように使用される、押し引きワイアは、カテーテル2の遠位部4に達する前に、吸引リング100の少なくとも一つを横切り走行する。従って前記ワイアは、吸引源から遮断されて真空の漏洩を防止しなければならない。例えば、図5に示されるように、ワイア38は吸引部に接続される部分からシールされた、吸引リング100を通り穴開けされた通路120を通り通過可能である。これとは別に、ワイア38はシールされたチューブが横切る空間101を通り通過可能である。
異なる実施の形態において、孔102は、ミシン孔開けされた吸引リング100の外表面104の周りに一様に分配される必要はない。例えば図7に示されるように、孔は、ミシン孔開けされない(孔なし)部分108により分離されたミシン孔開けされた(孔あり)部分106においてグループ分け可能である。部分106は個別の吸引源に接続されても良いので、もし前記部分の1つが組織から離れた場合に、残りの部分は反対の影響を受けず、それらが接合される組織の部分に十分な吸引力を適用し続ける。1つの例において、孔102は、約1mm(約0.04インチ)の直径を保有可能であり、部分106は、約85度の孤(アーク)で伸張可能であり、更に吸引リング100の周囲の周りで均一の間隔で離れることが可能である。
図8に示されるように、異なる寸法を有する孔102’が、吸引リング100において利用可能である。例えば、約0.5mm(約0.02インチ)の直径の孔が形成可能である。孔の寸法は、過度の詰まりなしで、最良の吸引力を得るように最適化される。より小さくより多数の孔は、組織をより良好に把持する傾向があるが、しかしより容易に詰まる。より大きな孔では詰まりがより少ないが、しかしやはり組織に小さな牽引しか与えない傾向がある。孔の異なる寸法は、ここで説明された吸引リング100の全ての形態において使用可能である。
異なる実施の形態において、孔102を有する吸引リング100の一部は、吸引リング100の外表面104の残部に対して窪みつけ可能である。例えば、図9に示されるように、窪み(凹)部121は、包囲する組織に吸引力を作用させるための複数の孔102を有する。残りの部分108はミシン孔開けされない。この設計の目的は、窪み部121において体組織の一部を吸引することにより、牽引力を増大する吸引孔102の形態を得るものである。前の形態のように、図9の窪みのパターンは、異なる寸法の孔により形成可能であり、更に吸引リング100の異なる部分を包含可能である。
図10は、体腔がガスにより膨らまされる場合に特に有利であって医療器具の視覚的検査及び通過を容易にする、吸引リング100の形態を示す。ガスが大腸等の腔に強制供給される場合に、それはカテーテルの周りを通過し、包囲する組織から吸引リング100の外表面の一部を引き離す傾向がある。もしミシン孔開けられた吸引リング100の一部分が引き離されると、吸引リング100の残部もまた、特にもし外表面104が不均一にミシン孔開けされる場合には、組織から引き離され易い。軸方向の尾根122は、吸引リング100を包囲する組織において折れ部の形成を補助する。吸引リング100を強制的に通過させられるガスは従って、組織の折れ部により形成された通路内で流通可能であるので、部分106は接合した状態のままであり、吸引リング100を所定位置に保持する。
図20は、腔を介して強制的に流されるガスの通過を可能にする別の設計を示す。吸引リング100は、溝160により分離されるミシン孔開けられた部分106を具備する。溝160はガスを流すためのチャンネル(溝)を提供しており、その一方でミシン孔開けされた部分106は包囲する組織に接合されたままである。
特定の用途において、吸引リング100の周囲の一部だけに吸引力を作用させることが望まれる場合がある。図11はその様な用途の一例を示しており、そこではミシン孔開けされた部分106は約85度の孤にわたり伸張しており、吸引リング100の残部はミシン孔開けされない。上記のように、孔102のパターンと寸法は、望むように最適化可能である。加えて、やはり上記の種々の形態は、図12に示される軸方向の尾根122及び図13に示されるミシン孔開けされた部分106の窪み構造等の、本設計に包含可能である。前のように、これらの形態の目的は、牽引力を最大化して、体腔の組織からの吸引リング100全体の分離を防止することである。
図14は吸引リング100の別の実施の形態を示しており、そこではミシン孔開けされた部分106は窪まされており、周辺の尾根126により更に包囲される。周辺の尾根126は窪み124の周りに配設されており、吸引リング100の外表面104上に突き出る。周辺の尾根126は、ミシン孔開けされた部分106が吸引力を作用させる腔の組織の一部及び腔の組織の残部を分離するシールとして作用する。この状態で、流体は体腔を通り流通可能である一方で、カテーテル2は体腔内に挿入される。流れは、吸引リング100のミシン孔開けされない区域108と体腔との間を通過可能である一方で、ミシン孔開けされた区域106は周辺の尾根126と共に、組織に対する吸引力を保持するので、所定位置に固定される。
図15に示されるように、吸引力は、上記の丸い孔102によるよりむしろ、スロット132により組織に適用可能である。スロット132は、記述された任意の形態と共に使用可能であり、図15に示されるように、カテーテル2の相対的運動に対して垂直に配設可能である。
吸引リング100の幾つかの形態は、図3に示される近位及び遠位グリッパ部54,56と共に使用するために特に良く適している。しかし、同じ形態はまた、図1に示されるグリップパッド24により生成される牽引力を最大化するように有効に利用可能である。
カテーテル2の推進部により生成可能な牽引力は、吸引リング100に接触する腔の組織の折り部及び起伏(凹凸)部を増加することにより、増加可能であるので、体腔の内面の組織とグリップパッド24,58の固定された突起との間の干渉を生じる。例えば、吸引力は、孔、スロット内のあるいは吸引リング100に形成された突起の間の幾つかの組織を吸引するように使用可能である。組織内の折れ部はその後、これらの構造の縁部と相互作用して、組織と吸引リング100との間の相対的動きに対抗する力を生成しており、その力は、もし前記二つがお互いに単純に滑って過ぎる場合に可能であるものに比べてより大きい。
図16は、この原理を利用した1つの可能な例示の実施の形態を示す。体腔の内面の組織200は、吸引リング100のミシン孔開けされた部分106に形成された孔102内に部分的に吸引される。カテーテル2に設置された吸引リング100は、相対的方向Aで動かされるので、相対的動きに抗する力FAは、孔102内の吸引により吸引される組織200の一部分により適用される。この牽引力を更に増大するために、手段が、孔102の周辺に対して孔102内に吸引される組織200の一部分を押しつけるように使用可能である。例えば、膨張可能部分150は、点線152で示されるように、膨張されて組織200を保持可能である。
図16bに示される異なる実施の形態において、孔102内に吸引された後に、組織200はスリーブ153と孔102の周辺との間に捕らえられることが出来る。例えば、スリーブ153は吸引リング100と同心状であることが出来て、外表面104の丁度内部で回転可能か又は移動可能である。
牽引力を大きくするための設計の異なる例示の実施の形態は図17と18に示される。この場合に、突起が、吸引リング100の表面から伸張して、吸引力により突起間で吸引される組織と相互作用する。図17に示されるように、突起は、例えば吸引リング100周りの実質的に円周方向に配設された尾根136であり得る。吸引孔102は、尾根136間にか又は尾根136の持ち上がった側部にでさえも配設可能である。尾根の代わりに、吸引リング100は、「石鹸皿(ソープディッシュ)」表面構造を保有可能であり、そこでは複数のスタッド(鋲)138が外表面から伸張しており、吸引孔102と共に散在させられる。この実施の形態は図18に示される。カテーテルと組織との間の相対運動に対する抵抗を最大化するために、スタッドは、相対運動の方向において互い違い配列可能である。図17と18に示される設計は、図16を参照して説明された同じ機構の利点を有する。
グリッパ部54,56により発揮される力はまた、吸引リング100の軸方向の長さ及び孔102の列の数を変化することにより変化可能である。例えば、図21aは、カテーテルの軸方向において孔102の2つの追加の列を有する吸引リング100’を示す。
図21bは、より大きな力を生成するために、グリッパ部54,56において使用される同じ吸引リング100’を示す。
図21bは、より大きな力を生成するために、グリッパ部54,56において使用される同じ吸引リング100’を示す。
本発明によるカテーテル導入装置がどのように使用可能かの例は、図1から3を参照して説明される。内視鏡検査における通常の工程は、大腸の検査及び大腸にあるポリープの除去である。映像照明ツール(VLT)が操縦カテーテル2内に挿入されて、カテーテル2の端部に固定される。カテーテル2はその後、剛なシース20を使用して直腸に挿入される。カテーテル2はその後、盲腸に向かって腸管を通り駆動される一方で、制御ユニット34により案内され制御される。本発明による1つの実施の形態において、制御ユニット34はモニターを具備しており、オペレータがそのモニターを通して、VLTにより伝送されるものを見ることが出来るので、彼はカテーテルを、それを同時に操縦しながら、前後に駆動可能である。テストにおいて、推進部は、約1.1kg(約2.5ポンド(lbs))の引っ張り力に対抗可能であった一方で、吸引力により大腸の所定位置に接合した状態に留まった。
盲腸到達後に、デバイスはその後、腸管の内部が検査される際に、盲腸から直腸にゆっくりと引き戻される。ポリープが発見されると、吸引式ポリープ切除デバイスが、それがカテーテル2の遠位端部4から突き出て、オペレータによりモニター上で見えるまで、カテーテル2内に挿入される。吸引ポリープ切除ツールは、ポリープまで操縦されて、ポリープはポリープ切除ツールの吸引チャンネルを介しての真空により、切り取られ更に吸引される。追加のツールは、作業チャンネル10を介して素速く勝つ容易に対象の部位における位置に導入し持ち込むことが可能であるが、その理由はカテーテル2が作動部位へのアクセス(通路)を維持する一方で、種々のツールは引き込まれてカテーテルに再挿入される。
本発明による好適な実施の形態において、内視鏡検査で使用される種々の診断的及び治療的ツールは、操縦部36又は操縦/推進部50によりカテーテル2の遠位端部4を動かすことにより、体腔に対して正確に位置決めされる。やはり本発明の範囲内の異なる実施の形態において、内視鏡検査ツールは、分離した位置決め装置(システム)を使用して正確に位置決め可能であり、その位置決め装置は、図2に示されるものと同様な押し引きワイア72又は膨張可能なベローズ、リニアアクチュエータ又はこれらのデバイスの組み合わせを具備する装置(システム)を具備可能である。やはり本発明による好適な実施の形態において、カテーテル導入装置の多くの構成要素は使い捨て可能であるので、デバイスに対する高度の殺菌性を可能にする。例えば、カテーテル2のフレキシブルなチューブは、作業チャンネル10内で使用される内視鏡ツール8の種々の部分と同様に、使い捨て可能であり得る。
本発明によるカテーテル導入装置の異なる実施の形態において、操縦部は推進部から分離しても良く、推進部は、体腔内のより遠くにカテーテルを押すための力を提供するエバーティング(裏返る)チューブを具備する。図22に示されるように、カテーテル2は、体腔内に導入される遠位端部4及び図1を参照して説明された操縦部に類似する操縦部36を有する。推進部300は、カテーテル2を体の内から体腔に沿って押すエバーティングチューブ機構を具備する。
エバーティングチューブ機構302は、折り部310により分離される、外側部309と内側部308に分割される、外表面306を有するフレキシブルなエバーティングチューブ304を具備する。アンカー312は、カテーテル2とエバーティングチューブ302周りに設置されても良く、それが体腔に対して動かないように固定されても良い。例えば、アンカー312は体腔の開口に固定可能である。エバーティングチューブ302の外側部309はアンカー312に固定的に接合されても良く、その一方で内側部308はカテーテル2と共に、アンカー312に対して滑動可能に移動するために自由である。図示されない類似の設計はまた、内側部がアンカー要素に取り付けられる一方で、外側部はアンカー要素に対して、カテーテルと共に移動するために自由である状態で形成可能である。
内側部及び外側部308,309の長さは一定ではない。下記するように、折り部310は、アンカー312から強制的に動いて離れされて、カテーテルを推進させる。折り部310がアンカー312から動いて離れるので、アンカー312と折り部310との間のフレキシブルチューブ304の長さは増大する。外側部309はアンカー312に取り付けられるので、増大された長さは、折り部310で曲げ返されて外側部309の一部になる、内側部308の部分により形成される。同時に、アンカー312の対向する側のフレキシブルチューブ304の一部は、内側部308がアンカー312を過ぎて移動するので、長さが短くなる。
駆動装置(システム)は、フレキシブルチューブ304が体腔に対して移動させられるように使用される。1つの実施の形態において流体がフレキシブルチューブ内に具備される。流体は加圧されるので、フレキシブルチューブ304は幾分剛に保持されて、折り部310をアンカー312から離れるように押す力を作用する。例えば、加圧装置(システム)314は、流体分配ライン316によりフレキシブルチューブ304に送られる、ポンプにより加圧された流体を供給可能である。制御ユニット320は、例えば、制御ライン322を介して加圧装置314を作動するように使用可能である。1つの例示の実施の形態において、より大きな流体圧力は、アンカー312と折り部310との間のフレキシブルチューブ304の一部に作用可能であるので、圧力は折り部310を強制してアンカー312から離れて移動させる。当業者は、内側部308がシールに隣接して滑動可能に移動可能であるように、外側部309に接合されて且つ内側部に隣接するシール(図示されない)は、圧力の力によりアンカー312から離れて折り部310を移動可能にすることを理解する。
第2の加圧装置332はまた、エバーティングチューブ304とカテーテル2の表面との間に設置された潤滑流体を加圧するために具備可能である。図23に示されるように、流体ポケット330は流体により形成可能で且つ充填可能であって、エバーティングチューブ304とカテーテル2との相対的動きを潤滑する。この第2の加圧システム332は、カテーテル2に対するエバーティングチューブ304の動きにより生じる摩擦力を減少する。第2の加圧装置332は、コントローラ334の制御下で、ポケット330内の流体を加圧するために使用可能である。これとは別に、制御ユニット320及び加圧装置314はまた、ポケット330内の流体の状態を制御するように使用可能である。
図22に示される1つの例示の実施の形態において、スラストカラー322が、カテーテル2に取り付けられており、フレキシブルチューブ304の折り部310を収容するように形成される。この状態で、折り部310がアンカー312から離れるように強制的に移動されて、力がスラストカラー322に作用されて、全体のカテーテル2はアンカー312から離れる方向で滑動可能に移動する。1つの実施の形態において、フレキシブルチューブ304を加圧する流体は、内側部及び外側部308,309の動きを、お互いに対して及びエバーティングチューブの別の構成要素に対して容易にするように使用される潤滑剤である。
本発明によるエバーティングチューブの異なる実施の形態において、駆動装置(システム)はフレキシブルチューブ304の内側部308をアンカー312から離れて又はそれに向かって移動するように使用される機械的駆動部を具備する。この運動は順に、カテーテル2を同じ方向において駆動する。1つの典型的実施の形態において、機械的駆動部は、回転して移動する動きを内側部308に与える、ホイール(車輪)324を具備する。ホイール324は、例えば、フレキシブルチューブに係合するギア又は摩擦ホイールで有り得る。ホイール324のための推進部は、カテーテル2に沿って伸張するギア駆動部又は伝達機構部により、あるいは磁力又は別の相互作用によりホイールを作動させる遠隔装置(システム)により提供可能である。
制御ユニット320又は分離した制御ユニットは、駆動機構のホイール324を作動させるように使用可能である。図22に示すように、ホイール324は、何れかの方向で回転可能であって、カテーテル2をより遠くに挿入するか又は体腔から引き抜く。機械的駆動部及び加圧された流体の組み合わせはまた、上記のように、カテーテル2の動きを積極的に制御するように使用可能である。引き抜きは、フレキシブルチューブ304の近位端部に設置された別の折り部を収容するように形成される、カテーテル2の近位端部6に隣接する別のスラストカラー(図示されない)を取り付けることにより実施されても良い。この状態において、近位のスラストカラーはアンカー312から強制的に離されるので、力が近位のスラストカラーに作用して、カテーテル2はアンカー312から離れる方向で且つ患者の体から外に滑動可能に移動する。カテーテル2はまた、引っ張り力をカテーテル2に別個に作用することによるか、又は上記で検討された駆動ユニットと共に、引き抜かれても良い。
1つの実施の形態において、エバーティングチューブは、アゾトロピック(azotropic)特性を有する材料により製造可能であるので、それは1つの方向で伸びるが、しかし垂直な方向における伸びには抵抗する。例えば、エバーティングチューブは、シリコン、PTFE又はPEにより製作可能である。エバーティングチューブは、ブレイド(編み組み)等の補強材料と共に、あるいはそれなしで、製作可能である。
指摘されたように、本発明のカテーテル導入装置は、GI管以外の体腔内で走行案内するように使用可能である。例えば、気道又は血管は、この装置を使用して調査可能である。血管に関して、装置の寸法を減少することは必要であり、更に血管を通る血の流れとの干渉を避けるために操縦部のみを使用することが好ましい。例えば、デバイスの外径は約2mmより小さくなければならない。
種々の修正形態及び変形形態が、本発明のの精神あるいは範囲から逸脱しないで、本発明の方法論及び構造において実施可能であることは、当業者にとって明白である。従って、本発明は、本発明の修正形態及び変形形態が、記載される請求項及びそれらの同等なものの範囲内にある前提で、本発明の修正形態及び変形形態をカバーすることが意図される。
Claims (27)
- 体腔の調査のための自己推進するカテーテル導入装置において、このカテーテル導入装置が、
腔内における導入のために、遠位端部から前記遠位端部に対向する近位端部まで伸張する長さを有する、フレキシブルな管状のカテーテルと、
前記カテーテル内に形成されていて且つ前記カテーテルの長さに沿って医療ツールを案内するように形成される、管状の作業チャンネルと、
前記遠位端部に隣接して配設されていて且つ所望する方向に前記遠位端部を向けるように形成される、前記カテーテルの操縦部と、
推進力を前記管状のカテーテルに適用するエバーティングチューブと、
を具備するカテーテル導入装置。 - 前記エバーティングチューブ及び操縦部の内の少なくとも1つの作動を制御するための制御ユニットを更に具備する請求項1に記載の装置。
- 前記カテーテルの前記遠位端部に取り外し可能に接続される照明映像ツールを更に具備する請求項1に記載の装置。
- 前記エバーティングチューブは、
自身の上で折り曲げられた外表面を有するフレキシブルチューブであって、前記外表面は前記体腔に対して実質的に不動である外側部と、前記管状のカテーテルに隣接する内側部とを形成する、フレキシブルチューブと、
前記管状のカテーテルに固定されていて且つ前記フレキシブルチューブから前記管状のカテーテルへ力を伝達するように形成される、少なくとも1つのスラストカラーと、
前記外表面の外側部に対して前記内側部を選択的に移動させるように形成される駆動ユニットと、
を具備する請求項1に記載の装置。 - 前記体腔の入り口地点において前記管状のカテーテルの周りに配設されるアンカーを更に具備しており、前記アンカーは前記体腔に対して実質的に静止している請求項4に記載の装置。
- 前記外側部は前記アンカーに取り付けられる請求項5に記載の装置。
- 前記内側部は前記アンカーに取り付けられる請求項5に記載の装置。
- 前記駆動ユニットは、前記内側部を長手方向に移動するためのギア駆動部である請求項4に記載の装置。
- 前記駆動ユニットは前記体腔の外側から動力供給される請求項4に記載の装置。
- 前記ギア駆動部は力を前記フレキシブルチューブの表面に作用させる請求項8に記載の装置。
- 前記フレキシブルチューブ材料はアゾトロピック特性を有する請求項4に記載の装置。
- 前記フレキシブルチューブはシリコン、PTFE及びPEの内の1つから製作される請求項4に記載の装置。
- 前記フレキシブルチューブは補強材料を有して製作される請求項4に記載の装置。
- 前記補強材料は編み組みである請求項13に記載の装置。
- 前記フレキシブルチューブ材料は流体を含む請求項4に記載の装置。
- 前記流体は潤滑剤である請求項15に記載の装置。
- 前記駆動ユニットは、圧力の力を前記フレキシブルチューブの内面に選択的に作用する加圧された流体を具備する請求項4に記載の装置。
- 前記加圧された流体を加圧するためのポンプと、前記加圧された流体を分配するためのラインとを更に具備する請求項17に記載の装置。
- 前記エバーティングチューブ内に含まれる流体の加圧を制御するための制御ユニットを更に具備する請求項17に記載の装置。
- 前記ギア駆動部の動きを制御するための制御ユニットを更に具備する請求項8に記載の装置。
- 前記駆動ユニットの作動を制御するための制御ユニットを更に具備する請求項4に記載の装置。
- 前記操縦部は、前記カテーテルの遠位端部に固定される複数の押し引きワイアを具備しており、前記押し引きワイアは、前記カテーテルの長手に沿って周囲方向に配設されており、所望の方向に遠位端部を向けるように個別に伸張及び収縮するように形成される請求項1に記載の装置。
- 前記操縦部は、複数の押し引きワイアの動きを案内するためのフレキシブルな管状の構造を更に具備する請求項22に記載の装置。
- 前記操縦部は、前記カテーテルの長手に沿った方向で伸張及び収縮可能であるベローズと、前記ベローズの伸張を制御するための前記カテーテル周りで周囲方向に配設される制御ワイアとを具備するので、所望の方向に前記遠位端部を向ける、請求項1に記載の装置。
- 体腔を調査するためのカテーテルを推進する方法において、前記カテーテルはエバーティングチューブを具備する外表面を有しており、前記方法は、
前記体腔の開口を通り前記カテーテルの遠位端部を挿入する手順と、
前記カテーテルのアンカー部を前記開口に固定する手順であって、前記カテーテルは、前記アンカー部において滑動可能であり、前記エバーティングチューブの表面は前記アンカー部に固定される、手順と、
前記エバーティングチューブを前記アンカー部に対して移動する手順であって、それにより前記カテーテルを前記体腔内に挿入するか又はそこから引き抜く、手順と、
を具備する方法。 - 前記エバーティングチューブの折り返された端部が前記アンカー部に対して移動するように、前記エバーティングチューブ内の加圧された流体を供給する、手順であって、前記折り返された端部は、前記カテーテルに固定されたスラストカラーに隣接して、推進力を前記カテーテルに作用する手順を、更に具備する請求項25に記載の方法。
- 前記カテーテルに接触する前記エバーティングチューブの一部を、前記アンカー部に対して移動させるように駆動機構を作動させる、手順を更に具備する請求項25に記載の方法。
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