JP6012862B2 - 地図情報処理装置及び地図情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、地図情報処理装置及びその処理方法に関するものであり、特に車両が駐車場などの施設範囲に進入したか否かを判定する地図情報処理装置及びその処理方法に関するものである。

地図情報処理装置の一種として、地図情報を処理して現在位置から目的地までの経路を探索し、当該経路を用いて運転者などのユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置が知られている。近年、このようなナビゲーション装置について様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１には、自車が特定の走行路を走行中に、走行路から自車が離脱したことを検出した場合に、離脱先の施設範囲上に自車の現在位置を調整するナビゲーション装置が開示されている。

特開２００７−０９３４５５号公報

特許文献１に開示のナビゲーション装置によれば、特定の走行路から離脱した場合に、自車が駐車場などの施設範囲に進入したと判定することができる。しかしながら、このような手法では、実際には自車が施設範囲に進入しないにもかかわらず、施設範囲に進入すると判定することがあった。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、車両が施設範囲に進入したか否かを適切に判定することが可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る地図情報処理装置は、施設範囲と、施設範囲に少なくとも一つが関連付けられた道路リンクとを含む地図情報を取得する地図情報取得部と、車両の位置を取得する位置取得部と、位置取得部で取得された車両の位置と、地図情報の道路リンクとの照合により、当該車両の位置と対応付けられた一の道路リンクを取得するリンク取得部とを備える。そして、地図情報処理装置は、リンク取得部で取得された一の道路リンクが、施設範囲に関連付けられた道路リンクであり、かつ、位置取得部で取得された車両の位置が、当該施設範囲に関連付けられ予め定められた第１範囲に進入した場合に、車両が当該施設範囲に進入したと判定する判定部を備える。

本発明によれば、車両が施設範囲に進入したか否かを適切に判定することができる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 地図情報のデータ構成の一例を示す図である。 地図情報に含まれる道路情報及び背景情報の一例を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。

＜実施の形態１＞
本発明の実施の形態１として、本発明に係る地図情報処理装置を、車両に搭載されたナビゲーション装置に適用した場合を例にして説明する。図１は、当該ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。以下、図１に示されるナビゲーション装置１が搭載された車両を「自車」と記載する。

ナビゲーション装置１は、通知装置１１と、記憶部１２と、位置検出部１３と、入力部１４と、これらを統括的に制御する制御部１５とを備えて構成されている。

通知装置１１は、運転者（ユーザ）に各種情報を通知する。ここでは、通知装置１１は、表示部１１ａと音声出力部１１ｂとを備えて構成されている。表示部１１ａは、例えば液晶ディスプレイなどから構成され、運転者に各種情報を表示により通知する。音声出力部１１ｂは、例えばスピーカなどから構成され、運転者に各種情報を音声により通知する。

記憶部１２は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置、ブルーレイディスク及びそのドライブ装置、または、半導体メモリなどの記憶装置から構成される。記憶部１２（地図情報取得部）は、製品出荷時などにおいてナビゲーション装置１の外部から、地図情報１２１だけでなく、ナビゲーション機能が実現されるのに必要なその他の情報（例えば、経路を探索するための情報、及び、当該経路を用いて運転者を目的地まで案内するための情報など）を取得し、当該取得以降、これら情報を記憶している。

図２は、記憶部１２に記憶されている地図情報１２１のデータ構成の一例を示す図である。地図情報１２１には、道路情報１２２と、背景情報１２３とが含まれている。

道路情報１２２には、道路を区分した道路リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…ごとに、各道路リンクに関するリンクデータが含まれている。例えば、道路リンクＬ１に関するリンクデータには、道路リンクＬ１に関する、属性（例えば、名称、幅員、車線数、通行規制など）、形状（例えば直線、円弧など）、及び、接続関係（例えば道路リンクＬ１と隣接する道路リンクを示す情報）などが含まれている。以下、道路リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…に関するリンクデータを、道路リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…とそれぞれ略記することもある。

背景情報１２３には、地図上の施設（例えば高速道路上のサービスエリア及びパーキングエリア、並びに、ショッピングモール、学校及び工場の駐車場など）の範囲を示すポリゴンデータと、地図上の河川などの線形状を示すラインデータとが含まれている。以下、背景情報１２３に含まれる地図上の施設の範囲を「施設範囲」と記す。図２の背景情報１２３には、施設範囲Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…ごとに、施設範囲を示すポリゴンデータが含まれている。

図３は、上述の地図情報１２１に含まれる道路情報１２２及び背景情報１２３の一例を説明するための図である。この図３には、背景情報１２３に含まれる施設範囲のうち、ショッピングモールの駐車場に割り当てられた施設範囲Ｐ１と、道路情報１２２に含まれる道路リンクのうち、施設範囲Ｐ１周辺の道路リンクＬ１〜Ｌ５及び施設範囲Ｐ１内の道路リンクＬ６とが図示されている。

具体的には、道路リンクＬ１〜Ｌ３は、施設範囲Ｐ１周辺において一直線に延在する道路に割り当てられた道路リンクであり、道路リンクＬ４は、道路リンクＬ１と施設範囲Ｐ１とを接続する道路に割り当てられた道路リンクである。道路リンクＬ５は、施設範囲Ｐ１と道路リンクＬ３とを接続する道路に割り当てられた道路リンクＬ５であり、道路リンクＬ６は、施設範囲Ｐ１内にて道路リンクＬ４，Ｌ５に接続された道路リンクである。なお、図３において道路リンクＬ１〜Ｌ５に付された矢印は、車両が走行可能な方向を指している。

ここで、地図情報１２１において、背景情報１２３の施設範囲の少なくとも一つには、道路情報１２２の道路リンクの少なくとも一つが関連付けられている。例えば、図２に示した地図情報１２１においては、施設範囲Ｐ１と、当該施設範囲Ｐ１と接続されている道路リンクＬ４，Ｌ５とが関連付けられている。以下、道路リンクＬ４，Ｌ５のように、地図情報１２１にて施設範囲に関連付けられた道路リンクを「関連道路リンク」と記すこともある。

図１に戻って、記憶部１２には、上述した地図情報１２１が記憶されるだけでなく、制御部１５の制御によって進入判定履歴１２６が適宜記憶される。この進入判定履歴１２６については、後で詳細に説明する。

位置検出部１３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機、自車の速度を検出する車速センサ、自車の加速度を検出する加速度センサ、及び、自車のヨー角などの角速度を検出する角速度センサの少なくともいずれか１つから構成される。位置検出部１３（位置取得部）が、例えばＧＰＳ受信機から構成されている場合には、ＧＰＳ信号などに基づいて、地図上における自車の現在位置（例えば緯度・経度の座標）を検出（取得）する。位置検出部１３は、検出した自車の現在位置を、制御部１５に出力する。

入力部１４は、例えば押しボタン群、または、表示部１１ａと一体化されたタッチパネルなどから構成される。この入力部１４は、運転者から操作及び指示などの各種情報を受け付け、当該受け付けた情報に応じた信号を制御部１５に出力する。

制御部１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、書き込み可能なＲＡＭ（Random Access Memory）などのキャッシュメモリとから構成される。ここでは、ＣＰＵが、記憶部１２などに記憶されているプログラムに基づいてデータを処理するとともに、キャッシュメモリが、ＣＰＵで処理されたデータ、並びに、運転者から受けた操作及び指示などを一時的に記憶するバッファメモリとして機能することによって、マッチング処理部１５ａ、進入判定部１５ｂ、及び、通知制御部１５ｃの機能が実現されている。

なお、詳細な説明については省略するが、入力部１４からの運転者の指示に応じた指示信号、位置検出部１３で検出された自車の現在位置、及び、記憶部１２に記憶された地図情報１２１に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索し、当該探索した経路を用いて目的地まで運転者を案内するナビゲーション機能（図示せず）も同様に実現される。ただし、これら機能の全てが、一のＣＰＵによって実現されなくてもよく、例えば、一の機能が一のＣＰＵによって実現されてもよい。次に、マッチング処理部１５ａ、進入判定部１５ｂ、及び、通知制御部１５ｃのそれぞれについて説明する。

マッチング処理部１５ａ（リンク取得部）は、位置検出部１３で検出された自車の現在位置と、地図情報１２１の道路リンクとを照合して、自車の現在位置を一の道路リンクに対応付ける。例えば、マッチング処理部１５ａは、自車の現在位置を、当該現在位置に最も近い一の道路リンクに対応付ける。

また、マッチング処理部１５ａは、位置検出部１３で検出された自車の現在位置を、上述の一の道路リンク上にマッチング（補正）するマッチング処理を適宜行う。ナビゲーション装置１においては、このようなマッチング処理が行われることにより、自車の現在位置の精度が高められている。

進入判定部１５ｂの機能については、後でフローチャートを用いて詳細に説明し、ここでは簡単に説明する。

進入判定部１５ｂ（判定部）は、マッチング処理部１５ａで対応付けた一の道路リンクが、施設範囲に関連付けられた道路リンクであり、かつ、位置検出部１３で検出された自車の現在位置が、当該施設範囲に関連付けられ予め定められた進入判定用範囲（第１範囲）に進入した場合に、自車が当該施設範囲に進入したと判定する。また、進入判定部１５ｂは、自車が施設範囲に進入したと判定してから、位置検出部１３で取得された自車の現在位置が進入判定用範囲（第１範囲）から退出した場合に、自車が当該施設範囲から退出したと判定する。

通知制御部１５ｃは、描画処理を行う描画処理機能、描画処理機能で生成された描画データを一時的に記憶する描画記憶機能、描画データなどの各種情報を表示部１１ａに表示させる表示制御機能、及び、各種情報を音声出力部１１ｂに音声出力させる音声出力制御機能などを有している。

また、通知制御部１５ｃは、進入判定部１５ｂの判定結果などに応じて、自車が逆走していることを通知装置１１に通知させたり、自車が退出走行していることを通知装置１１に通知させたりする。なお、これらの通知は、表示部１１ａの表示、及び、音声出力部１１ｂの音声出力の少なくともいずれか一つを用いて行われるものとする。

次に、以上の構成からなる本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作について説明する。

＜初期動作＞
図４は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。この図４には、ナビゲーション装置１の起動直後などの初期動作が示されている。ここで、図４を参照してナビゲーション装置１の初期動作について説明する前に、進入判定履歴１２６（進入の判定履歴）について説明する。

後述するように、進入判定履歴１２６は、図５のステップＳ１８にて進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定した場合に、記憶部１２に記憶される。その後、進入判定履歴１２６は、図７のステップＳ３７にて進入判定部１５ｂで自車が施設範囲から退出したと判定した場合（自車が施設範囲に進入したと判定してから、位置検出部１３で取得された自車の現在位置が進入判定用範囲から退出した場合）に、記憶部１２から消去される。なお、進入判定履歴１２６は、ナビゲーション装置１の電源のオンオフにかかわらず記憶状態が維持されるように、記憶部１２の不揮発性の記憶領域に記憶される。

つまり、本実施の形態１では、進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、進入判定部１５ｂで自車が施設範囲から退出したと判定するまでの間、すなわち自車が施設範囲内に位置する間、進入判定履歴１２６の記憶状態が維持される。

そこで、図４に示される初期動作のステップＳ１にて、制御部１５は、進入判定履歴１２６が記憶部１２に記憶されているか否かに基づいて、自車が施設範囲内に位置するか否かを判定する。そして、進入判定履歴１２６が記憶部１２に記憶されていない場合には、自車が施設範囲内に位置していない（進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、位置検出部１３で検出された自車の現在位置が当該施設範囲の進入判定用範囲から退出するまでの中途にない）と判定して、図５の進入時の動作を開始する。一方、進入判定履歴１２６が記憶部１２に記憶されている場合には、自車が施設範囲内に位置している（進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、位置検出部１３で検出された自車の現在位置が当該施設範囲の進入判定用範囲から退出するまでの中途にある）と判定して、図７の退出時の動作を開始する。

このように構成された本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、記憶部１２に進入判定履歴１２６が記憶されているか否かに基づいて、自車が施設範囲内に位置しているか否かを判定する。したがって、自車が施設範囲内に位置する場合と、自車が施設範囲外に位置する場合とで異なる動作を行うことができる。次に、自車が施設範囲に進入するときの動作と、自車が施設範囲から退出するときの動作とについて詳細に説明する。

＜進入時の動作＞
図５は、自車が施設範囲に進入するときの、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図６は、図２及び図３に示した例において、自車３１が施設範囲Ｐ１に進入するときのナビゲーション装置１の動作を説明するための図である。なお、図６では、自車３１の進行方向に頂角部分を向けた二等辺三角形のマークが、地図上における自車３１の位置に示されている（図６以降の図においても同様に示す）。以下、図５及び図６を参照して、自車が施設範囲に進入するときのナビゲーション装置１の動作について説明する。

図５において、まず、ステップＳ１１にて、位置検出部１３は、自車の現在位置を検出する。

ステップＳ１２にて、マッチング処理部１５ａは、ステップＳ１１で検出された自車の現在位置と、地図情報１２１の道路リンクとを照合して、当該自車の現在位置を一の道路リンクに対応付ける。

図６に示す例では、ステップＳ１２にてマッチング処理部１５ａは、自車３１の現在位置を一の道路リンクＬ４に対応付ける。

ステップＳ１３にて、進入判定部１５ｂは、自車が、関連道路リンク（施設範囲と接続された道路リンク）に進入したか否かを判定する。ここでは、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１２で対応付けられた一の道路リンクが関連道路リンクである場合に、自車が関連道路リンクに進入したと判定し、当該一の道路リンクが関連道路リンクでない場合に、自車が関連道路リンクに進入していないと判定する。

図６に示す例では、ステップＳ１２で対応付けられた一の道路リンクＬ４は、図２に示される地図情報１２１にて施設範囲Ｐ１に関連付けられている。したがって、ステップＳ１３にて進入判定部１５ｂは、自車３１が関連道路リンクに進入したと判定する。

ステップＳ１３にて関連道路リンクに進入したと判定した場合にはステップＳ１４に進み、進入していないと判定した場合にはステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１３で進入したと判定した関連道路リンクに関連付けられている一の施設範囲を、地図情報１２１（図２）から取得する。そして、進入判定部１５ｂは、当該一の施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲（第１範囲）を取得する。具体的には、施設範囲と進入判定用範囲とが予め関連付けて記憶部１２に記憶されており、進入判定部１５ｂは、取得した一の施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲を、記憶部１２から取得する。

図６に示す例では、ステップＳ１４にて進入判定部１５ｂは、道路リンクＬ４と関連付けられている一の施設範囲Ｐ１を、地図情報１２１から取得する。そして、進入判定部１５ｂは、当該一の施設範囲Ｐ１に関連付けられた進入判定用範囲Ｐ１ａ（図６にて破線で囲まれる範囲）を取得する。

それから、同ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１１で検出された自車の現在位置が、進入判定用範囲に進入したか否かを判定する。

図６に示す例では、自車３１の現在位置が進入判定用範囲Ｐ１ａに進入している。したがって、ステップＳ１４にて進入判定部１５ｂは、進入判定用範囲Ｐ１ａに進入したと判定することになる。

同ステップＳ１４にて、進入判定用範囲に進入していないと判定した場合にはステップＳ１５に進み、進入判定用範囲に進入したと判定した場合にはステップＳ１８に進む。

ステップＳ１４からステップＳ１５に進んだ場合には、位置検出部１３は、自車の現在位置を検出する。

それからステップＳ１６にて、マッチング処理部１５ａは、ステップＳ１５で検出された自車の現在位置と、地図情報１２１の道路リンクとを照合して、当該自車の現在位置を一の道路リンクに対応付ける。

ステップＳ１７にて、進入判定部１５ｂは、自車が、関連道路リンクから退出したか否かを判定する。ここでは、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１６で対応付けられた一の道路リンクが、関連道路リンク、または、道路リンクＬ６（図６）のような施設範囲内の道路リンクである場合には、自車が関連道路リンクから退出していないと判定し、それ以外の場合には、自車が関連道路リンクから退出したと判定する。

同ステップＳ１７にて、関連道路リンクから退出したと判定した場合にはステップＳ１１に戻る。一方、関連道路リンクから退出していないと判定した場合にはステップＳ１４に戻る。ただし、ステップＳ１７から戻ってステップＳ１４を行う場合には、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１１で検出された自車の現在位置の代わりに、ステップＳ１５で新規に検出された自車の現在位置を用いて、進入判定用範囲に進入したか否かを判定する。

ステップＳ１４からステップＳ１８に進んだ場合には、進入判定部１５ｂは、自車が施設範囲に進入したと判定する。図６に示した例では、進入判定部１５ｂは、自車３１が施設範囲Ｐ１に進入したと判定する。

また、同ステップＳ１８にて、制御部１５は、自車が施設範囲に進入したと判定したという履歴を、進入判定履歴１２６として記憶部１２に記憶する。

それからステップＳ１９にて、マッチング処理部１５ａは、マッチング処理を停止する。なお、マッチング処理の停止は、後述する図７のステップＳ３７及びＳ３８にて説明するように、進入判定履歴１２６が記憶部１２に記憶されている間、すなわち自車が施設範囲内に位置する間（進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、自車の位置が進入判定用範囲から退出するまでの間）、維持される。

ここで、従来のナビゲーション装置においては、自車が施設範囲内に位置するか否かにかかわらず、自車の位置が道路リンクから離脱すれば一律にマッチング処理が行われる。しかしながら、このようなマッチング処理を行うと、実際には自車が施設範囲内に位置しているにもかかわらず、その近くの道路リンク上に自車の位置をマッチングするため、かえって自車の位置の精度が悪化してしまうことがある。

これに対して、本実施の形態１では、自車が施設範囲内に位置する間は、マッチング処理部１５ａによるマッチング処理が停止されることから、自車の位置の精度が悪化することを抑制することができる。また、マッチング処理の停止が、自車が施設範囲内に位置するときに限定されることから、必要以上にマッチング処理を停止させなくて済む。さらに、正しくマッチング処理を行うために設けられることがあった、道路リンクＬ６のような施設範囲内の道路リンクが不要となることから、地図情報１２１のデータサイズの低減化も期待できる。

ステップＳ１９の後、初期動作（図４）に戻る。

＜退出時の動作＞
図７は、自車が施設範囲から退出するときの、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図８及び図９は、図２及び図３に示した例において、自車３１が施設範囲Ｐ１から退出するときのナビゲーション装置１の動作を説明するための図である。以下、図７〜図９を参照して、自車が施設範囲から退出するときのナビゲーション装置１の動作について説明する。

なお、上述したように、退出時の動作は、初期動作のステップＳ１（図４）にて自車が施設範囲内に位置していると判定された場合（すなわち進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、自車の位置が進入判定用範囲から退出するまでの間）に開始される。

図７において、まず、ステップＳ３１にて、位置検出部１３は、自車の現在位置を検出する。

ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃは、自車が現在位置する一の施設範囲を取得し、当該一の施設範囲に関連付けられた進入用道路リンクを地図情報１２１から取得する。ここで、地図情報１２１（図２）内の複数の関連道路リンクには、施設範囲に進入するための進入用道路に割り当てられた進入用道路リンクが含まれたり、施設範囲から退出するための退出用道路に割り当てられた退出用道路リンクが含まれたりする。

一の関連道路リンクが進入用道路リンク及び退出用道路リンクのいずれであるかを識別するための識別情報は、例えば、上述した道路情報１２２のリンクデータに含めるように構成するとよい。以下においては、施設範囲Ｐ１に関連付けられた道路リンクＬ４のリンクデータ（道路情報１２２）には、当該道路リンクＬ４が施設範囲Ｐ１の進入用道路リンクであることを示す情報が含まれているものとして説明する。また、施設範囲Ｐ１に関連付けられた道路リンクＬ５のリンクデータ（道路情報１２２）には、当該道路リンクＬ５が施設範囲Ｐ１の退出用道路リンクであることを示す情報が含まれるものとして説明する。

図８に示す例では、自車３１は施設範囲Ｐ１に位置することから、ステップＳ３２にて通知制御部１５ｃは、施設範囲Ｐ１に進入用道路リンクとして関連付けられた道路リンクＬ４を地図情報１２１から取得する。

同ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃは、取得した進入用道路リンクに関連付けられ予め定められた逆走判定用範囲（第２範囲）を取得する。具体的には、進入用道路リンクと逆走判定用範囲とが予め関連付けて記憶部１２に記憶されており、通知制御部１５ｃは、取得した進入用道路リンクに関連付けられた逆走判定用範囲を、記憶部１２から取得する。

図８に示す例では、ステップＳ３２にて通知制御部１５ｃは、取得した道路リンクＬ４（進入用道路リンク）に関連付けられた逆走判定用範囲Ｌ４ａ（図８にて一点鎖線で囲まれる範囲）を取得する。

同ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃは、進入判定用範囲と逆走判定用範囲とに共通する重複範囲を取得する。図８に示す例では、ステップＳ３２にて通知制御部１５ｃは、進入判定用範囲Ｐ１ａと逆走判定用範囲Ｌ４ａとに共通する、ハッチングによって示されている重複範囲を取得する。

そして、同ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃは、ステップＳ３１で検出された自車の現在位置が、上述の重複範囲に進入したか否かを判定する。図８に示す例では、自車３１の現在位置が、上述の重複範囲に進入していることから、通知制御部１５ｃは、重複範囲に進入したと判定する。

同ステップＳ３２にて、重複範囲に進入したと判定した場合にはステップＳ３３に進み、進入していないと判定した場合にはステップＳ３４に進む。

ステップＳ３３にて、通知制御部１５ｃは、自車が逆走していると判定し、自車に搭載された通知装置１１に逆走を通知させる。その後、ステップＳ３１に戻る。

ステップＳ３２からステップＳ３４に進んだ場合には、通知制御部１５ｃは、進入用道路リンクに対して行った上述の動作と同様の動作を、退出用道路リンクに対しても行う。すなわち、ステップＳ３４にて、通知制御部１５ｃは、自車が位置する施設範囲に関連付けられた退出用道路リンクを地図情報１２１から取得し、当該退出用道路リンクに関連付けられ予め定められた退出判定用範囲（第３範囲）を取得する。なお、ここでも、退出用道路リンクと退出判定用範囲とが予め関連付けて記憶部１２に記憶されており、通知制御部１５ｃは、取得した退出用道路リンクに関連付けられた退出判定用範囲を、記憶部１２から取得するものとする。

図９に示す例では、ステップＳ３４にて通知制御部１５ｃは、施設範囲Ｐ１に退出用道路リンクとして関連付けられた道路リンクＬ５を地図情報１２１から取得する。そして、通知制御部１５ｃは、当該道路リンクＬ５に関連付けられた退出判定用範囲Ｌ５ａ（図９にて一点鎖線で囲まれる範囲）を取得する。

同ステップＳ３４にて、通知制御部１５ｃは、ステップＳ３１で検出された自車の現在位置が、進入判定用範囲と、退出判定用範囲とに共通する重複範囲に進入したか否かを判定する。図９に示す例では、自車３１の現在位置が、ハッチングによって示される当該重複範囲に進入していることから、通知制御部１５ｃは、当該重複範囲に進入したと判定する。

同ステップＳ３４（図７）にて、重複範囲に進入したと判定した場合にはステップＳ３５に進み、進入していないと判定した場合にはステップＳ３６に進む。

ステップＳ３５にて、通知制御部１５ｃは、自車が退出走行していると判定し、自車に搭載された通知装置１１に退出走行を通知させる。その後、ステップＳ３６に進む。

ステップＳ３６にて、進入判定部１５ｂは、ステップＳ３１で検出された自車の現在位置が、施設範囲の進入判定用範囲から退出したか否かを判定する。退出したと判定した場合にはステップＳ３７に進み、退出していないと判定した場合にはステップＳ３１に戻る。なお、ステップＳ３１からステップＳ３６までの動作は、ステップＳ３６にて自車の現在位置が施設範囲の進入判定用範囲から退出したと判定するまで行われる。

ステップＳ３７にて、進入判定部１５ｂは、自車が施設範囲から退出したと判定する。そして、制御部１５は、進入判定履歴１２６を記憶部１２から消去する。

それからステップＳ３８にて、マッチング処理部１５ａは、マッチング処理を再開するする。このステップＳ３８の後、初期動作（図４）に戻る。

＜効果＞
自車が施設範囲に進入したか否かの判定は、図５に示したステップＳ１３の判定だけに基づいて行うことも可能である。しかしながら、現状の位置検出部１３の精度には、限界がある。このため、例えば、自車が、長いカーブの道路（例えばランプ道路）を走行している場合には、位置検出部１３で検出される自車の現在位置が、自車が実際に走行している道路の道路リンクから徐々にずれていくことがある。

このような場合には、ステップＳ１２で対応付けられた一の道路リンクが、自車が実際に走行している道路の道路リンクではなく、その周辺の関連道路リンクであるとステップＳ１３で判定してしまうことがある。したがって、自車が施設範囲に進入したか否かの判定を、ステップＳ１３の判定だけに基づいて行うと、自車が、実際には関連道路リンクに進入していないにもかかわらず、関連道路リンクに進入したと誤って判定した結果、自車が施設範囲に進入したと誤って判定してしまうことがある。

これに対して、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、マッチング処理部１５ａで対応付けられた一の道路リンクが関連道路リンクであり、かつ、自車の位置が、当該施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲に進入した場合に、自車が当該施設範囲に進入したと判定する。すなわち、ステップＳ１３の判定結果とステップＳ１４の判定結果とに基づいて自車が施設範囲に進入したか否かを判定することから、上述のような誤判定を抑制することができる。すなわち、自車が施設範囲に進入したか否かについての判定精度を向上させることができる。

また、本実施の形態１では、自車の位置が、進入判定用範囲と、逆走判定用範囲とに共通する重複範囲に進入した場合には、通知装置１１にて逆走が通知される。これにより、運転者に逆走していることを事前に通知することができるので、運転者は安心して運転を行うことができる。

また、本実施の形態１では、自車の位置が、進入判定用範囲と、退出判定用範囲とに共通する重複範囲に進入した場合には、通知装置１１にて退出走行が通知される。これにより、運転者に退出走行していることを事前に通知することができるので、運転者は安心して運転を行うことができる。

＜進入判定部の変形例＞
進入判定部１５ｂは、上述の判定を行う代わりに、位置検出部１３で検出された自車の現在位置が、施設範囲に関連付けられ予め定められた進入判定用範囲に進入した場合に、自車が当該施設範囲に進入したと判定してもよい。

すなわち、図５のステップＳ１１を行った後、ステップＳ１２及びＳ１３を行わずにステップＳ１４に進む。そして、ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１１で検出された自車の現在位置が、進入判定用範囲に進入したか否かを判定する。そして、ステップＳ１４にて、進入判定用範囲に進入したと判定した場合にはステップＳ１８に進み、その一方で、進入判定用範囲に進入していないと判定した場合にはステップＳ１１に戻る。

このような本変形例によれば、施設範囲と進入判定用範囲とを関連付けるだけで済むことから、比較的簡単なソフトフェア構成及びハードウェア構成によって、施設への進入判定を行うことができる。また、自車が、施設範囲へ関連付けられた進入道路リンク以外の道路リンクを経由して施設範囲に進入した場合であっても、当該施設範囲に進入したことを検出（判定）することができる。

＜進入用道路リンク及び退出用道路リンクの変形例＞
ステップＳ３２の説明において、記憶部１２に記憶された地図情報１２１（道路情報１２２）に、関連道路リンクが進入用道路リンク及び退出用道路リンクのいずれであるかを識別するための識別情報が含まれるものとして説明した。つまり、当該識別情報が、常に記憶部１２に記憶されることを想定して説明した。

しかしこれに限ったものではなく、制御部１５は、進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定した以降に、当該判定に用いた一の道路リンクを、進入用道路リンクとして用いてもよい。このような構成によれば、運転者に逆走していることを事前に通知するのに必要な識別情報を最小限に留めることができるので、地図情報１２１のデータサイズを低減することができる。

同様に、制御部１５は、進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定した以降に、当該施設範囲に関連付けられた道路リンクのうち、当該判定に用いた一の道路リンク以外の道路リンクを、退出用道路リンクとして用いてもよい。このような構成によれば、上述と同様に、運転者に退出走行していることを事前に通知するのに必要な識別情報を最小限に留めることができるので、地図情報１２１のデータサイズを低減することができる。

＜進入判定用範囲等を取得する構成の変形例＞
以上では、ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂが、一の施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲を、記憶部１２から取得する構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、例えば、ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂが、一の施設範囲の形状をその中心を揃えて、０．８以上かつ１より小さい値を乗じて縮小する算出処理または１よりおおきくかつ１．２以下の値を乗じて拡大する算出処理を行い、当該算出処理によって得られた形状の範囲を進入判定用範囲として用いる構成であってもよい。または、ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂが、一の施設範囲そのものを進入判定用範囲として用いる構成であってもよい。なお、縮小する算出処理を行う構成によれば、例えば、自車が、図３に示した施設範囲Ｐ１に近接する道路リンクＬ２を走行している際に、自車の現在位置に多少誤差が生じたとしても、自車が施設範囲Ｐ１に進入したと誤って判定することを抑制することができる。

また、以上では、ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃが、進入用道路リンクに関連付けられた逆走判定用範囲を、記憶部１２から取得する構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、進入判定用範囲が得られる上記算出処理と同様に、通知制御部１５ｃが、進入用道路リンクに対して算出処理を行い、それによって得られた形状の範囲を逆走判定用範囲として用いる構成であってもよい。また、これと同様に、通知制御部１５ｃが、退出用道路リンクに対して算出処理を行い、それによって得られた形状の範囲を退出判定用範囲として用いる構成であってもよい。

＜地図情報１２１の変形例＞
以上では、地図情報１２１（図２）では、背景情報１２３の施設範囲に、道路情報１２２の道路リンクが関連付けられていた。以下、このような関連付けを実現する構成の第１例及び第２例について説明する。ただし、関連付けを実現する構成は、以下の第１例及び第２例に限ったものではない。

まず、第１例としては、施設範囲と道路リンクとの関連付けしたテーブルを記憶部１２に予め記憶しておく。このような第１例の構成によれば、ステップＳ１４（図５）にて進入判定部１５ｂが、当該テーブルと、ステップＳ１３で進入したと判定した道路リンクとに基づいて、当該道路リンクに関連付けた施設範囲を取得することができる。また、ステップＳ３２（図７）にて通知制御部１５ｃが、上記テーブルと、自車が位置する施設範囲とに基づいて、当該施設範囲に関連付けた進入用道路リンクを取得することができる。

第２例としては、道路リンクのリンクデータには、当該道路リンクに関連付けた施設範囲のポリゴンデータを識別するためのポリゴン識別情報（例えばポリゴンＩＤ、または、当該ポリゴンデータの格納アドレスなど）を含めておく。一方、施設範囲のポリゴンデータには、当該施設範囲に関連付けた道路リンクのリンクデータを識別するためのリンク識別情報（例えばリンクＩＤ、または、当該リンクデータの格納アドレスなど）を含めておく。

このような第２例の構成によれば、ステップＳ１４（図５）にて進入判定部１５ｂが、ステップＳ１３で進入したと判定した道路リンクのリンクデータに含まれるポリゴン識別情報を参照することにより、当該道路リンクに関連付けた施設範囲を取得することができる。また、ステップＳ３２（図７）にて通知制御部１５ｃが、自車が位置する施設範囲のポリゴンデータに含まれるリンク識別情報を参照することにより、当該施設範囲に関連付けた進入用道路リンクを取得することができる。

＜地図情報処理装置をナビゲーション装置以外にも適用した変形例＞
以上で説明した地図情報処理装置は、車両に備え付けられたナビゲーション装置１だけでなく、車両に搭載可能な、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、及び、携帯端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなど）、並びにサーバなどを適宜に組み合せてシステムとして構築される地図情報処理装置にも適用することができる。この場合、以上で説明したナビゲーション装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置される。

例えば、以上の説明では、地図情報処理装置を、ナビゲーション装置１に適用した構成について説明したが、これに限ったものではなく、ＰＮＤ、携帯端末、及び、サーバのいずれかに適用してもよい。

また、以上では、地図情報取得部に、製品出荷時などにおいて地図情報１２１を取得し、当該取得以降、地図情報１２１を記憶する記憶部１２を適用した構成について説明した。しかし、地図情報取得部は、地図情報１２１を取得するものであれば、記憶部１２に限ったものではなく、例えば地図情報１２１を受信するように構成された通信部などであってもよい。また、例えば、地図情報処理装置をスマートフォンに適用する場合には、スマートフォンの構成要素のうち、記憶部１２と同等の記憶部などが、地図情報取得部に適用されてもよい。また、例えば、地図情報処理装置をサーバに適用する場合には、サーバの構成要素のうち、記憶部１２と同等の記憶部などが、地図情報取得部に適用されてもよい。

また、以上では、位置取得部に、自車の現在位置を検出する位置検出部１３を適用した構成について説明した。しかし、位置取得部は、着目すべき車両の位置を取得するものであれば、位置検出部１３に限ったものではない。例えば、地図情報処理装置をスマートフォンに適用する場合には、スマートフォンの構成要素のうち、位置検出部１３と同等の検出部などが、位置取得部に適用されてもよい。また、例えば、地図情報処理装置をサーバに適用する場合には、サーバの構成要素のうち、着目すべき車両の位置を受信する通信部などが、位置取得部に適用されてもよい。

また、以上では、リンク取得部に、位置検出部１３で検出された自車の現在位置と、地図情報１２１の道路リンクとを照合して、自車の現在位置を一の道路リンクに対応付けるマッチング処理部１５ａを適用した構成について説明した。しかし、リンク取得部は、位置取得部で取得された車両の位置と、地図情報１２１の道路リンクとの照合により、当該車両の位置と対応付けられた一の道路リンクを取得するものであれば、マッチング処理部１５ａに限ったものではなく、例えば上記対応付けをサーバなどから受信可能に構成された通信部などであってもよい。また、例えば、地図情報処理装置をスマートフォンに適用する場合には、スマートフォンの構成要素のうち、マッチング処理部１５ａと同等の処理部などが、リンク取得部に適用されてもよい。また、例えば、地図情報処理装置をサーバに適用する場合には、サーバの構成要素のうち、マッチング処理部１５ａと同等の処理部などが、リンク取得部に適用されてもよい。なお、判定部、及び、通知制御部についても、マッチング処理部１５ａと同様の変形例が適用できる。

また、以上では、通知装置に、ナビゲーション装置１の通知装置１１を適用した構成について説明した。しかし、通知装置は、情報の通知が可能であれば、ナビゲーション装置１の通知装置１１に限ったものではなく、例えば、スマートフォンの構成要素のうち、通知装置１１と同等の通知装置などが適用されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ ナビゲーション装置、１１ 通知装置、１２ 記憶部、１３ 位置検出部、１５ａ マッチング処理部、１５ｂ 進入判定部、１５ｃ 通知制御部、１２１ 地図情報、１２６ 進入判定履歴、Ｌ１〜Ｌ６ 道路リンク、Ｌ４ａ 逆走判定用範囲、Ｌ５ａ 退出判定用範囲、Ｐ１ 施設範囲、Ｐ１ａ 進入判定用範囲。

Claims (7)

1. 施設範囲と、前記施設範囲に少なくとも一つが関連付けられた道路リンクとを含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
   車両の位置を取得する位置取得部と、
   前記位置取得部で取得された車両の位置と、前記地図情報の道路リンクとの照合により、当該車両の位置と対応付けられた一の道路リンクを取得するリンク取得部と、
   前記リンク取得部で取得された一の道路リンクが、前記施設範囲に関連付けられた道路リンクであり、かつ、前記位置取得部で取得された車両の位置が、当該施設範囲に関連付けられ予め定められた第１範囲に進入した場合に、前記車両が当該施設範囲に進入したと判定する判定部と
   を備える、地図情報処理装置。
2. 請求項１に記載の地図情報処理装置であって、
   前記リンク取得部は、
   前記位置取得部で取得された車両の位置を、前記一の道路リンク上にマッチングするマッチング処理を行い、
   前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出するまでの間は、前記リンク取得部によるマッチング処理を停止する、地図情報処理装置。
3. 請求項１に記載の地図情報処理装置であって、
   前記施設範囲に関連付けられた道路リンクは、
   前記施設範囲に進入するための進入用道路に割り当てられた進入用道路リンクを含み、
   前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出するまでの間に、前記車両の位置が、前記第１範囲のうち前記進入用道路リンクに関連付けられ予め定められた第２範囲以外の範囲から、前記第１範囲と前記第２範囲とに共通する重複範囲に進入した場合には、前記車両に搭載された通知装置に逆走を通知させる通知制御部
   をさらに備える、地図情報処理装置。
4. 請求項３に記載の地図情報処理装置であって、
   前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定した以降に、当該判定に用いた前記一の道路リンクを前記進入用道路リンクとして用いる、地図情報処理装置。
5. 請求項１に記載の地図情報処理装置であって、
   前記施設範囲に関連付けられた道路リンクは、
   前記施設範囲から退出するための退出用道路に割り当てられた退出用道路リンクを含み、
   前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出するまでの間に、前記車両の位置が、前記第１範囲のうち前記退出用道路リンクに関連付けられ予め定められた第３範囲以外の範囲から、前記第１範囲と前記第３範囲とに共通する重複範囲に進入した場合には、前記車両に搭載された通知装置に退出走行を通知させる通知制御部
   をさらに備える、地図情報処理装置。
6. 請求項５に記載の地図情報処理装置であって、
   前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定した以降に、当該施設範囲に関連付けられた道路リンクのうち、当該判定に用いた前記一の道路リンク以外の道路リンクを前記退出用道路リンクとして用いる、地図情報処理装置。
7. 施設範囲と、前記施設範囲に少なくとも一つが関連付けられた道路リンクとを含む地図情報が規定され、
   （ａ）位置取得部が、車両の位置を取得する工程と、
   （ｂ）リンク取得部が、前記工程（ａ）で取得された車両の位置と、前記地図情報の道路リンクとの照合により、当該車両の位置と対応付けられた一の道路リンクを取得する工程と、
   （ｃ）判定部が、前記工程（ｂ）で取得された一の道路リンクが、前記施設範囲に関連付けられた道路リンクであり、かつ、前記工程（ａ）で取得された車両の位置が、当該施設範囲に関連付けられ予め定められた第１範囲に進入した場合に、前記車両が当該施設範囲に進入したと判定する、地図情報処理方法。

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