WO2014188610A1 - 地図情報処理装置及び地図情報処理方法 - Google Patents

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WO2014188610A1
WO2014188610A1 PCT/JP2013/071659 JP2013071659W WO2014188610A1 WO 2014188610 A1 WO2014188610 A1 WO 2014188610A1 JP 2013071659 W JP2013071659 W JP 2013071659W WO 2014188610 A1 WO2014188610 A1 WO 2014188610A1
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WO
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range
vehicle
facility
map information
road link
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Application number
PCT/JP2013/071659
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English (en)
French (fr)
Inventor
智弘 中江
御厨　誠
秀彦 大木
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to JP2015518038A priority patent/JP6012862B2/ja
Priority to US14/769,013 priority patent/US9797741B2/en
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    • G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions

Definitions

  • the present invention relates to a map information processing apparatus and a processing method thereof, and more particularly to a map information processing apparatus and a processing method thereof for determining whether or not a vehicle has entered a facility range such as a parking lot.
  • a navigation apparatus searches for a route from a current position to a destination by processing map information and guides a user such as a driver to the destination using the route.
  • various techniques have been proposed for such navigation devices. For example, in Patent Document 1, when it is detected that the vehicle has departed from the traveling road while the vehicle is traveling on a specific traveling path, the current position of the own vehicle is adjusted to the facility range of the departure destination.
  • a navigation device is disclosed.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a technique capable of appropriately determining whether or not a vehicle has entered a facility range.
  • the map information processing apparatus includes a map information acquisition unit that acquires map information including a facility range, and a position acquisition unit that acquires the position of the vehicle.
  • the map information processing apparatus determines that the vehicle has entered the facility range when the position of the vehicle acquired by the position acquisition unit has entered the first range that is associated with the facility range and is determined in advance.
  • a determination unit is provided.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows an example of a data structure of map information. It is a figure for demonstrating an example of the road information and background information contained in map information.
  • 3 is a flowchart showing an operation of the navigation device according to the first embodiment.
  • 3 is a flowchart showing an operation of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the navigation device according to the first embodiment. 3 is a flowchart showing an operation of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the navigation device.
  • own vehicle a vehicle equipped with the navigation device 1 shown in FIG. 1 is referred to as “own vehicle”.
  • the navigation device 1 is configured to include a notification device 11, a storage unit 12, a position detection unit 13, an input unit 14, and a control unit 15 that comprehensively controls them.
  • the notification device 11 notifies the driver (user) of various information.
  • the notification device 11 includes a display unit 11a and an audio output unit 11b.
  • the display unit 11a is composed of a liquid crystal display, for example, and notifies the driver of various types of information by display.
  • the audio output unit 11b includes, for example, a speaker and notifies the driver of various information by voice.
  • the storage unit 12 includes, for example, a hard disk drive (HDD), a DVD (Digital Versatile Disc) and its drive device, a Blu-ray disc and its drive device, or a storage device such as a semiconductor memory.
  • the storage unit 12 (map information acquisition unit) searches not only the map information 121 but also other information (for example, a route) necessary for realizing the navigation function from the outside of the navigation device 1 at the time of product shipment or the like. Information and information for guiding the driver to the destination using the route), and the information is stored after the acquisition.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a data configuration of the map information 121 stored in the storage unit 12.
  • the map information 121 includes road information 122 and background information 123.
  • the road information 122 includes link data related to each road link for each road link L1, L2, L3,.
  • the link data related to the road link L1 includes attributes (eg, name, width, number of lanes, traffic regulation, etc.), shape (eg, straight line, arc, etc.), and connection relationship (eg, road link L1). And information indicating road links adjacent to each other).
  • the link data regarding the road links L1, L2, L3,... May be abbreviated as road links L1, L2, L3,.
  • the background information 123 includes polygon data indicating the range of facilities on the map (for example, service areas and parking areas on highways, and shopping malls, schools, and factory parking lots) and lines such as rivers on the map. Line data indicating the shape is included.
  • the facility range on the map included in the background information 123 is referred to as “facility range”.
  • the background information 123 in FIG. 2 includes polygon data indicating the facility range for each facility range P1, P2, P3,.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an example of road information 122 and background information 123 included in the map information 121 described above.
  • the facility range P1 assigned to the parking lot of the shopping mall and the road links L1 around the facility range P1 among the road links included in the road information 122 To L5 and a road link L6 within the facility range P1 are shown.
  • the road links L1 to L3 are road links assigned to roads extending in a straight line around the facility range P1, and the road link L4 is a road connecting the road link L1 and the facility range P1.
  • the road link L5 is a road link L5 assigned to the road connecting the facility range P1 and the road link L3
  • the road link L6 is a road link connected to the road links L4 and L5 in the facility range P1. is there.
  • the arrows attached to the road links L1 to L5 indicate the directions in which the vehicle can travel.
  • the facility ranges of the background information 123 is associated with at least one road link of the road information 122.
  • the facility range P1 and road links L4 and L5 connected to the facility range P1 are associated with each other.
  • the road link associated with the facility range in the map information 121 may be referred to as “related road link”.
  • the storage unit 12 not only stores the map information 121 described above, but also appropriately stores an entry determination history 126 under the control of the control unit 15.
  • the entry determination history 126 will be described later in detail.
  • the position detection unit 13 includes, for example, a GPS receiver that receives a GPS signal from a GPS (Global Positioning System) satellite, a vehicle speed sensor that detects the speed of the own vehicle, an acceleration sensor that detects the acceleration of the own vehicle, It comprises at least one of angular velocity sensors that detect angular velocity such as yaw angle.
  • the position detection unit 13 position acquisition unit
  • the current position for example, latitude / longitude coordinates
  • the position detection unit 13 outputs the detected current position of the vehicle to the control unit 15.
  • the input unit 14 includes, for example, a push button group or a touch panel integrated with the display unit 11a.
  • the input unit 14 receives various types of information such as operations and instructions from the driver, and outputs a signal corresponding to the received information to the control unit 15.
  • the control unit 15 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) and a cache memory such as a writable RAM (Random Access Memory).
  • the CPU processes data based on a program stored in the storage unit 12 or the like, and the cache memory temporarily stores the data processed by the CPU and operations and instructions received from the driver.
  • the functions of the matching processing unit 15a, the entry determination unit 15b, and the notification control unit 15c are realized by functioning as a buffer memory stored in the storage.
  • a navigation function (not shown) for searching for a route from the current position to the destination based on the information 121 and guiding the driver to the destination using the searched route is similarly realized.
  • all of these functions may not be realized by one CPU.
  • one function may be realized by one CPU.
  • the matching processing unit 15a (link acquisition unit) collates the current position of the own vehicle detected by the position detection unit 13 with the road link of the map information 121, and associates the current position of the own vehicle with one road link. .
  • the matching processing unit 15a associates the current position of the own vehicle with one road link closest to the current position.
  • the matching processing unit 15a appropriately performs matching processing for matching (correcting) the current position of the host vehicle detected by the position detecting unit 13 on the one road link described above.
  • the accuracy of the current position of the own vehicle is improved by performing such a matching process.
  • the entry determination unit 15b (determination unit) is a road link in which one road link associated with the matching processing unit 15a is associated with the facility range, and the current position of the vehicle detected by the position detection unit 13 However, when the vehicle enters the predetermined entry determination range (first range) associated with the facility range, the vehicle determines that the vehicle has entered the facility range. Further, the entry determination unit 15b determines that the vehicle has entered the facility range, and then the current position of the vehicle acquired by the position detection unit 13 has left the entry determination range (first range). It is determined that the vehicle has left the facility range.
  • the notification control unit 15c has a drawing processing function for performing drawing processing, a drawing storage function for temporarily storing drawing data generated by the drawing processing function, a display control function for displaying various information such as drawing data on the display unit 11a, In addition, it has a voice output control function that causes the voice output unit 11b to output various kinds of information.
  • the notification control unit 15c notifies the notification device 11 that the host vehicle is running in reverse or the notification device that the host vehicle is running out according to the determination result of the entry determination unit 15b. 11 is notified.
  • these notifications shall be performed using at least any one of the display of the display part 11a, and the audio
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the navigation device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 shows an initial operation immediately after the navigation apparatus 1 is started.
  • the entry determination history 126 entity determination history
  • the entry determination history 126 is stored in the storage unit 12 when the entry determination unit 15b determines that the vehicle has entered the facility range in step S18 of FIG. Thereafter, the entry determination history 126 is obtained when the entry determination unit 15b determines in step S37 in FIG. 7 that the vehicle has left the facility range (after determining that the vehicle has entered the facility range, the position detection unit 13), the current position of the own vehicle acquired in 13 is removed from the entry determination range), and is deleted from the storage unit 12.
  • the entry determination history 126 is stored in a non-volatile storage area of the storage unit 12 so that the storage state is maintained regardless of whether the navigation apparatus 1 is powered on or off.
  • the entry determining unit 15b determines that the own vehicle has entered the facility range, until the entry determining unit 15b determines that the own vehicle has left the facility range, that is, the own vehicle. While the vehicle is located within the facility range, the storage state of the entry determination history 126 is maintained.
  • step S1 of the initial operation shown in FIG. 4 the control unit 15 determines whether or not the vehicle is located within the facility range based on whether or not the entry determination history 126 is stored in the storage unit 12. Determine whether.
  • the vehicle is not located in the facility range (after determining that the vehicle has entered the facility range by the entry determination unit 15b, It is determined that the current position of the vehicle detected by the position detection unit 13 is not in the middle of exiting from the facility determination range of the facility range, and the operation at the time of entering in FIG. 5 is started.
  • the vehicle is located within the facility range (after determining that the vehicle has entered the facility range by the entry determination unit 15b, It is determined that the current position of the vehicle detected by the position detection unit 13 is in the middle of exiting from the entrance determination range of the facility range), and the operation at the time of exit in FIG. 7 is started.
  • the navigation device 1 based on whether or not the entry determination history 126 is stored in the storage unit 12, is the host vehicle positioned within the facility range? Determine whether or not. Therefore, different operations can be performed when the own vehicle is located within the facility range and when the own vehicle is located outside the facility range. Next, the operation when the own vehicle enters the facility range and the operation when the own vehicle leaves the facility range will be described in detail.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the navigation device 1 according to the first embodiment when the own vehicle enters the facility range.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the navigation device 1 when the own vehicle 31 enters the facility range P1 in the example shown in FIGS. 2 and 3.
  • an isosceles triangle mark with the apex angle portion in the traveling direction of the host vehicle 31 is shown at the position of the host vehicle 31 on the map (the same is shown in the drawings after FIG. 6). ).
  • operation movement of the navigation apparatus 1 when the own vehicle approachs a facility range is demonstrated.
  • step S11 the position detector 13 detects the current position of the vehicle.
  • step S12 the matching processing unit 15a collates the current position of the own vehicle detected in step S11 with the road link of the map information 121, and associates the current position of the own vehicle with one road link.
  • the matching processing unit 15a associates the current position of the vehicle 31 with one road link L4 in step S12.
  • step S13 the entry determination unit 15b determines whether or not the vehicle has entered an associated road link (a road link connected to the facility range).
  • the entry determination unit 15b determines that the own vehicle has entered the related road link when the one road link associated in step S12 is the related road link, and the one road link is the related road link. If it is not a link, it is determined that the vehicle has not entered the related road link.
  • the one road link L4 associated in step S12 is associated with the facility range P1 in the map information 121 shown in FIG. Therefore, in step S13, the entry determination unit 15b determines that the host vehicle 31 has entered the related road link.
  • step S13 If it is determined in step S13 that the vehicle has entered the related road link, the process proceeds to step S14, and if it is determined that the vehicle has not entered, the process returns to step S11.
  • step S14 the entry determination unit 15b acquires, from the map information 121 (FIG. 2), one facility range associated with the related road link determined to have entered in step S13. Then, the entry determination unit 15b acquires an entry determination range (first range) associated with the one facility range. Specifically, the facility range and the entry determination range are associated in advance and stored in the storage unit 12, and the entry determination unit 15b stores the entry determination range associated with the acquired one facility range in the storage unit. 12 from.
  • step S14 the entry determination unit 15b acquires one facility range P1 associated with the road link L4 from the map information 121. Then, the entry determination unit 15b acquires an entry determination range P1a (a range surrounded by a broken line in FIG. 6) associated with the one facility range P1.
  • step S14 the entry determination unit 15b determines whether or not the current position of the host vehicle detected in step S11 has entered the entry determination range.
  • step S14 the entry determination unit 15b determines that the vehicle has entered the entry determination range P1a.
  • step S14 If it is determined in step S14 that the vehicle has not entered the entry determination range, the process proceeds to step S15. If it is determined that the vehicle has entered the entry determination range, the process proceeds to step S18.
  • the position detector 13 detects the current position of the vehicle.
  • step S16 the matching processing unit 15a collates the current position of the own vehicle detected in step S15 with the road link of the map information 121, and associates the current position of the own vehicle with one road link. .
  • step S17 the entry determination unit 15b determines whether or not the vehicle has left the associated road link.
  • the entrance determination unit 15b when the one road link associated in step S16 is a related road link or a road link within a facility range such as the road link L6 (FIG. 6), It is determined that the vehicle has not left the associated road link, and otherwise, it is determined that the vehicle has left the associated road link.
  • step S17 If it is determined in step S17 that the user has left the related road link, the process returns to step S11. On the other hand, if it is determined that the user has not left the related road link, the process returns to step S14. However, when returning from step S17 and performing step S14, the entry determination unit 15b uses the current position of the own vehicle newly detected in step S15 instead of the current position of the own vehicle detected in step S11. It is used to determine whether or not the vehicle has entered the entry determination range.
  • the entry determination unit 15b determines that the host vehicle has entered the facility range. In the example illustrated in FIG. 6, the entry determination unit 15b determines that the host vehicle 31 has entered the facility range P1.
  • step S18 the control unit 15 stores a history that the host vehicle has entered the facility range as the entry determination history 126 in the storage unit 12.
  • step S19 the matching processing unit 15a stops the matching process.
  • the stop of the matching process is performed while the entry determination history 126 is stored in the storage unit 12, that is, while the own vehicle is located within the facility range, as will be described later in steps S37 and S38 of FIG. (From when it is determined by the entry determination unit 15b that the vehicle has entered the facility range until the position of the vehicle leaves the range for entry determination).
  • the matching process is performed uniformly if the position of the own vehicle leaves the road link.
  • the vehicle's position is matched on the road link nearby even though the vehicle is actually located within the facility range. The accuracy of the position may be deteriorated.
  • step S19 the process returns to the initial operation (FIG. 4).
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the navigation device 1 according to the first embodiment when the own vehicle leaves the facility range.
  • FIGS. 8 and 9 are diagrams for explaining the operation of the navigation device 1 when the own vehicle 31 leaves the facility range P1 in the examples shown in FIGS.
  • the operation of the navigation apparatus 1 when the own vehicle leaves the facility range will be described with reference to FIGS.
  • the operation at the time of leaving is determined when the vehicle is determined to be located within the facility range in step S1 (FIG. 4) of the initial operation (that is, the vehicle is detected by the entry determination unit 15b). This is started after it is determined that the vehicle has entered the facility range and until the position of the vehicle leaves the range for determination of entry.
  • step S31 the position detector 13 detects the current position of the vehicle.
  • step S32 the notification control unit 15c acquires one facility range in which the vehicle is currently located, and acquires an approach road link associated with the one facility range from the map information 121.
  • the plurality of related road links in the map information 121 include an entry road link assigned to the entry road for entering the facility range, or for exiting from the facility range.
  • An exit road link assigned to the exit road may be included.
  • the identification information for identifying whether one related road link is an entrance road link or an exit road link may be included in the link data of the road information 122 described above, for example.
  • the link data (road information 122) of the road link L4 associated with the facility range P1 includes information indicating that the road link L4 is an entrance road link of the facility range P1. Will be described.
  • the link data (road information 122) of the road link L5 associated with the facility range P1 includes information indicating that the road link L5 is an exit road link of the facility range P1.
  • step S32 the notification control unit 15c determines the road link L4 associated with the facility range P1 as an approach road link from the map information 121. get.
  • step S32 the notification control unit 15c acquires a predetermined reverse running determination range (second range) associated with the acquired approach road link.
  • the approach road link and the reverse run determination range are associated in advance and stored in the storage unit 12, and the notification control unit 15c includes the reverse run determination range associated with the acquired approach road link. Is acquired from the storage unit 12.
  • the notification control unit 15 c in Step S ⁇ b> 32 determines the reverse running determination range L ⁇ b> 4 a associated with the acquired road link L ⁇ b> 4 (entrance road link) (a range surrounded by a dashed line in FIG. 8). To get.
  • step S32 the notification control unit 15c acquires an overlapping range common to the approach determination range and the reverse travel determination range.
  • the notification control unit 15c acquires an overlapping range indicated by hatching that is common to the approach determination range P1a and the reverse travel determination range L4a.
  • step S32 the notification control unit 15c determines whether or not the current position of the host vehicle detected in step S31 has entered the above-described overlapping range. In the example illustrated in FIG. 8, since the current position of the host vehicle 31 has entered the overlapping range, the notification control unit 15 c determines that the vehicle has entered the overlapping range.
  • step S32 If it is determined in step S32 that the vehicle has entered the overlapping range, the process proceeds to step S33, and if it is determined that the vehicle has not entered, the process proceeds to step S34.
  • step S33 the notification control unit 15c determines that the host vehicle is running backward, and causes the notification device 11 mounted on the host vehicle to notify the backward running. Then, it returns to step S31.
  • the notification control unit 15c performs the same operation as the above-described operation performed on the entry road link also on the exit road link. That is, in step S34, the notification control unit 15c acquires the exit road link associated with the facility range where the vehicle is located from the map information 121, and is associated with the exit road link and determined in advance. A use range (third range) is acquired. Also in this case, the exit road link and the exit determination range are associated in advance and stored in the storage unit 12, and the notification control unit 15c determines the exit determination range associated with the acquired exit road link, It shall be acquired from the storage unit 12.
  • the notification control unit 15c acquires the road link L5 associated with the facility range P1 as the exit road link from the map information 121 in step S34. And the notification control part 15c acquires the range L5a for exit determination linked
  • step S34 the notification control unit 15c determines whether or not the current position of the host vehicle detected in step S31 has entered an overlapping range common to the entry determination range and the exit determination range. .
  • the notification control unit 15c determines that the vehicle has entered the overlapping range.
  • step S34 If it is determined in step S34 (FIG. 7) that the vehicle has entered the overlapping range, the process proceeds to step S35, and if it is determined that the vehicle has not entered, the process proceeds to step S36.
  • step S35 the notification control unit 15c determines that the host vehicle is leaving, and causes the notification device 11 mounted on the host vehicle to notify the leaving travel. Thereafter, the process proceeds to step S36.
  • step S36 the entry determination unit 15b determines whether or not the current position of the vehicle detected in step S31 has left the entry determination range of the facility range. If it is determined that the user has left, the process proceeds to step S37. If it is determined that the user has not left, the process returns to step S31. Note that the operations from step S31 to step S36 are performed until it is determined in step S36 that the current position of the host vehicle has left the facility range entry determination range.
  • step S37 the entry determination unit 15b determines that the vehicle has left the facility range. Then, the control unit 15 deletes the entry determination history 126 from the storage unit 12.
  • step S38 the matching processing unit 15a restarts the matching process. After this step S38, the process returns to the initial operation (FIG. 4).
  • ⁇ Effect> The determination as to whether or not the own vehicle has entered the facility range can also be made based only on the determination in step S13 shown in FIG. However, the accuracy of the current position detector 13 is limited. For this reason, for example, when the vehicle is traveling on a road with a long curve (for example, a ramp road), the current position of the vehicle detected by the position detection unit 13 is actually It may gradually shift from the road link of the existing road.
  • a long curve for example, a ramp road
  • step S13 it is determined in step S13 that the one road link associated in step S12 is not a road link of the road on which the vehicle is actually traveling, but a related road link in the vicinity thereof. May end up. Therefore, if the determination as to whether or not the own vehicle has entered the facility range is made based only on the determination in step S13, the related road is not actually entering the related road link. As a result of erroneously determining that the vehicle has entered the link, it may be erroneously determined that the vehicle has entered the facility area.
  • the one road link associated with the matching processing unit 15a is the related road link
  • the position of the own vehicle is the facility range.
  • the notification device 11 when the position of the own vehicle enters an overlapping range common to the approach determination range and the reverse travel determination range, the notification device 11 notifies the reverse travel. .
  • the driver can be notified in advance that the vehicle is running backward, so the driver can drive with confidence.
  • the notification device 11 when the position of the own vehicle enters an overlapping range common to the entry determination range and the exit determination range, the notification device 11 notifies the exit travel. As a result, the driver can be notified in advance that the vehicle is running out, so that the driver can drive with peace of mind.
  • the entry determination unit 15b determines that the current position of the vehicle detected by the position detection unit 13 has entered the predetermined entry determination range associated with the facility range. It may be determined that has entered the facility range.
  • step S14 the entry determination unit 15b determines whether or not the current position of the host vehicle detected in step S11 has entered the entry determination range. If it is determined in step S14 that the vehicle has entered the entry determination range, the process proceeds to step S18. On the other hand, if it is determined that the vehicle has not entered the entry determination range, the process returns to step S11.
  • the map information 121 (road information 122) stored in the storage unit 12 includes identification information for identifying whether the related road link is an entry road link or an exit road link.
  • the description has been made assuming that the identification information is always stored in the storage unit 12.
  • control unit 15 uses the one road link used for the determination as the approach road link after the entry determination unit 15b determines that the vehicle has entered the facility range. May be. According to such a configuration, the identification information necessary for notifying the driver in advance that the vehicle is running backward can be minimized, so the data size of the map information 121 can be reduced. .
  • the control unit 15 is not one of the road links used for the determination among the road links associated with the facility range.
  • the road link may be used as an exit road link.
  • the entry determination unit 15b calculates the size of one facility range to be reduced by multiplying the center of the facility range by a value greater than 0.8 and less than 1 It may be configured to perform processing or calculation processing that is larger than 1 and multiplied by a value of 1.2 or less, and use the range of the shape obtained by the calculation processing as the entry determination range.
  • the entry determination unit 15b may use the one facility range itself as the entry determination range.
  • the notification control unit 15c acquires the reverse running determination range associated with the approach road link from the storage unit 12 in step S32.
  • the present invention is not limited to this, and the notification control unit 15c performs a calculation process on the approach road link in the same manner as the above calculation process for obtaining the entry determination range, and the shape range obtained thereby is calculated.
  • the structure used as a range for reverse running determination may be sufficient.
  • the notification control unit 15c may perform a calculation process on the exit road link and use the range of the shape obtained thereby as the exit determination range.
  • a table in which facility ranges and road links are associated with each other is stored in the storage unit 12 in advance.
  • the entry determination unit 15b associates with the road link based on the table and the road link determined to have entered in step S13 in step S14 (FIG. 5).
  • Facility range can be acquired.
  • the notification control unit 15c can acquire an approach road link associated with the facility range based on the table and the facility range where the host vehicle is located.
  • the link data of a road link includes polygon identification information (for example, a polygon ID or a storage address of the polygon data) for identifying polygon data of a facility range associated with the road link.
  • polygon identification information for example, a polygon ID or a storage address of the polygon data
  • the polygon data of the facility range includes link identification information (for example, a link ID or a storage address of the link data) for identifying the link data of the road link associated with the facility range.
  • the approach determination unit 15b refers to the polygon identification information included in the link data of the road link determined to have entered in step S13 in step S14 (FIG. 5).
  • the facility range associated with the road link can be acquired.
  • the notification control unit 15c refers to the link identification information included in the polygon data of the facility range where the host vehicle is located, thereby acquiring the approach road link associated with the facility range. can do.
  • the map information processing apparatus described above includes not only the navigation apparatus 1 provided in the vehicle but also a PND (Portable Navigation Device) and a mobile terminal (for example, a mobile phone, a smartphone, and a tablet) that can be mounted on the vehicle.
  • the present invention can be applied to a map information processing apparatus constructed as a system by appropriately combining servers and the like. In this case, each function or each component of the navigation device 1 described above is distributed and arranged in each device constituting the system.
  • the map information processing apparatus has been described with respect to the configuration applied to the navigation apparatus 1.
  • the present invention is not limited to this, and may be applied to any of a PND, a portable terminal, and a server. .
  • the map information acquisition unit acquires the map information 121 at the time of product shipment and the storage unit 12 that stores the map information 121 after the acquisition has been described.
  • the map information acquisition unit is not limited to the storage unit 12 as long as it acquires the map information 121, and may be a communication unit configured to receive the map information 121, for example.
  • a storage unit equivalent to the storage unit 12 among the components of the smartphone may be applied to the map information acquisition unit.
  • a storage unit equivalent to the storage unit 12 among the components of the server may be applied to the map information acquisition unit.
  • the position acquisition unit is not limited to the position detection unit 13 as long as it acquires the position of the vehicle to which attention should be paid.
  • a detection unit equivalent to the position detection unit 13 among components of the smartphone may be applied to the position acquisition unit.
  • a communication unit that receives a position of a vehicle to be noted among the components of the server may be applied to the position acquisition unit.
  • the matching that associates the current position of the own vehicle with one road link by comparing the current position of the own vehicle detected by the position detecting unit 13 with the road link of the map information 121 in the link acquisition unit.
  • the configuration to which the processing unit 15a is applied has been described. However, if a link acquisition part acquires one road link matched with the position of the said vehicle by collation with the position of the vehicle acquired by the position acquisition part, and the road link of map information 121,
  • the communication processing unit is not limited to the matching processing unit 15a, and may be, for example, a communication unit configured to be able to receive the association from a server or the like.
  • a processing unit equivalent to the matching processing unit 15a among the components of the smartphone may be applied to the link acquisition unit.
  • a processing unit equivalent to the matching processing unit 15a among the components of the server may be applied to the link acquisition unit. Note that the same modification example as the matching processing unit 15a can be applied to the determination unit and the notification control unit.
  • the notification device 11 of the navigation device 1 is applied to the notification device.
  • the notification device is not limited to the notification device 11 of the navigation device 1 as long as information can be notified.
  • a notification device equivalent to the notification device 11 among the components of the smartphone is applied. May be.
  • 1 navigation device 11 notification device, 12 storage unit, 13 position detection unit, 15a matching processing unit, 15b entry determination unit, 15c notification control unit, 121 map information, 126 entry determination history, L1 to L6 road link, L4a reverse running Judgment range, L5a exit determination range, P1 facility range, P1a entry determination range.

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Abstract

　車両が施設範囲に進入したか否かを適切に判定することが可能な技術を提供することを目的とする。ナビゲーション装置１は、記憶部１２と、位置検出部１３と、進入判定部１５ｂとを備える。記憶部１２は、施設範囲を含む地図情報１２１を記憶している。位置検出部１３は、自車の位置を検出する。進入判定部１５ｂは、位置検出部１３で検出された自車の位置が、施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲に進入した場合に、自車が当該施設範囲に進入したと判定する。

Description

地図情報処理装置及び地図情報処理方法
　本発明は、地図情報処理装置及びその処理方法に関するものであり、特に車両が駐車場などの施設範囲に進入したか否かを判定する地図情報処理装置及びその処理方法に関するものである。
　地図情報処理装置の一種として、地図情報を処理して現在位置から目的地までの経路を探索し、当該経路を用いて運転者などのユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置が知られている。近年、このようなナビゲーション装置について様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１には、自車が特定の走行路を走行中に、走行路から自車が離脱したことを検出した場合に、離脱先の施設範囲上に自車の現在位置を調整するナビゲーション装置が開示されている。
特開２００７－０９３４５５号公報
　特許文献１に開示のナビゲーション装置によれば、特定の走行路から離脱した場合に、自車が駐車場などの施設範囲に進入したと判定することができる。しかしながら、このような手法では、実際には自車が施設範囲に進入しないにもかかわらず、施設範囲に進入すると判定することがあった。
　そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、車両が施設範囲に進入したか否かを適切に判定することが可能な技術を提供することを目的とする。
　本発明に係る地図情報処理装置は、施設範囲を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、車両の位置を取得する位置取得部とを備える。そして、地図情報処理装置は、位置取得部で取得された車両の位置が、前記施設範囲に関連付けられ予め定められた第１範囲に進入した場合に、車両が当該施設範囲に進入したと判定する判定部を備える。
　本発明によれば、車両が施設範囲に進入したか否かを適切に判定することができる。
実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 地図情報のデータ構成の一例を示す図である。 地図情報に含まれる道路情報及び背景情報の一例を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
　＜実施の形態１＞
　本発明の実施の形態１として、本発明に係る地図情報処理装置を、車両に搭載されたナビゲーション装置に適用した場合を例にして説明する。図１は、当該ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。以下、図１に示されるナビゲーション装置１が搭載された車両を「自車」と記載する。
　ナビゲーション装置１は、通知装置１１と、記憶部１２と、位置検出部１３と、入力部１４と、これらを統括的に制御する制御部１５とを備えて構成されている。
　通知装置１１は、運転者（ユーザ）に各種情報を通知する。ここでは、通知装置１１は、表示部１１ａと音声出力部１１ｂとを備えて構成されている。表示部１１ａは、例えば液晶ディスプレイなどから構成され、運転者に各種情報を表示により通知する。音声出力部１１ｂは、例えばスピーカなどから構成され、運転者に各種情報を音声により通知する。
　記憶部１２は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置、ブルーレイディスク及びそのドライブ装置、または、半導体メモリなどの記憶装置から構成される。記憶部１２（地図情報取得部）は、製品出荷時などにおいてナビゲーション装置１の外部から、地図情報１２１だけでなく、ナビゲーション機能が実現されるのに必要なその他の情報（例えば、経路を探索するための情報、及び、当該経路を用いて運転者を目的地まで案内するための情報など）を取得し、当該取得以降、これら情報を記憶している。
　図２は、記憶部１２に記憶されている地図情報１２１のデータ構成の一例を示す図である。地図情報１２１には、道路情報１２２と、背景情報１２３とが含まれている。
　道路情報１２２には、道路を区分した道路リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…ごとに、各道路リンクに関するリンクデータが含まれている。例えば、道路リンクＬ１に関するリンクデータには、道路リンクＬ１に関する、属性（例えば、名称、幅員、車線数、通行規制など）、形状（例えば直線、円弧など）、及び、接続関係（例えば道路リンクＬ１と隣接する道路リンクを示す情報）などが含まれている。以下、道路リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…に関するリンクデータを、道路リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…とそれぞれ略記することもある。
　背景情報１２３には、地図上の施設（例えば高速道路上のサービスエリア及びパーキングエリア、並びに、ショッピングモール、学校及び工場の駐車場など）の範囲を示すポリゴンデータと、地図上の河川などの線形状を示すラインデータとが含まれている。以下、背景情報１２３に含まれる地図上の施設の範囲を「施設範囲」と記す。図２の背景情報１２３には、施設範囲Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…ごとに、施設範囲を示すポリゴンデータが含まれている。
　図３は、上述の地図情報１２１に含まれる道路情報１２２及び背景情報１２３の一例を説明するための図である。この図３には、背景情報１２３に含まれる施設範囲のうち、ショッピングモールの駐車場に割り当てられた施設範囲Ｐ１と、道路情報１２２に含まれる道路リンクのうち、施設範囲Ｐ１周辺の道路リンクＬ１～Ｌ５及び施設範囲Ｐ１内の道路リンクＬ６とが図示されている。
　具体的には、道路リンクＬ１～Ｌ３は、施設範囲Ｐ１周辺において一直線に延在する道路に割り当てられた道路リンクであり、道路リンクＬ４は、道路リンクＬ１と施設範囲Ｐ１とを接続する道路に割り当てられた道路リンクである。道路リンクＬ５は、施設範囲Ｐ１と道路リンクＬ３とを接続する道路に割り当てられた道路リンクＬ５であり、道路リンクＬ６は、施設範囲Ｐ１内にて道路リンクＬ４，Ｌ５に接続された道路リンクである。なお、図３において道路リンクＬ１～Ｌ５に付された矢印は、車両が走行可能な方向を指している。
　ここで、地図情報１２１において、背景情報１２３の施設範囲の少なくとも一つには、道路情報１２２の道路リンクの少なくとも一つが関連付けられている。例えば、図２に示した地図情報１２１においては、施設範囲Ｐ１と、当該施設範囲Ｐ１と接続されている道路リンクＬ４，Ｌ５とが関連付けられている。以下、道路リンクＬ４，Ｌ５のように、地図情報１２１にて施設範囲に関連付けられた道路リンクを「関連道路リンク」と記すこともある。
　図１に戻って、記憶部１２には、上述した地図情報１２１が記憶されるだけでなく、制御部１５の制御によって進入判定履歴１２６が適宜記憶される。この進入判定履歴１２６については、後で詳細に説明する。
　位置検出部１３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機、自車の速度を検出する車速センサ、自車の加速度を検出する加速度センサ、及び、自車のヨー角などの角速度を検出する角速度センサの少なくともいずれか１つから構成される。位置検出部１３（位置取得部）が、例えばＧＰＳ受信機から構成されている場合には、ＧＰＳ信号などに基づいて、地図上における自車の現在位置（例えば緯度・経度の座標）を検出（取得）する。位置検出部１３は、検出した自車の現在位置を、制御部１５に出力する。
　入力部１４は、例えば押しボタン群、または、表示部１１ａと一体化されたタッチパネルなどから構成される。この入力部１４は、運転者から操作及び指示などの各種情報を受け付け、当該受け付けた情報に応じた信号を制御部１５に出力する。
　制御部１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、書き込み可能なＲＡＭ（Random Access Memory）などのキャッシュメモリとから構成される。ここでは、ＣＰＵが、記憶部１２などに記憶されているプログラムに基づいてデータを処理するとともに、キャッシュメモリが、ＣＰＵで処理されたデータ、並びに、運転者から受けた操作及び指示などを一時的に記憶するバッファメモリとして機能することによって、マッチング処理部１５ａ、進入判定部１５ｂ、及び、通知制御部１５ｃの機能が実現されている。
　なお、詳細な説明については省略するが、入力部１４からの運転者の指示に応じた指示信号、位置検出部１３で検出された自車の現在位置、及び、記憶部１２に記憶された地図情報１２１に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索し、当該探索した経路を用いて目的地まで運転者を案内するナビゲーション機能（図示せず）も同様に実現される。ただし、これら機能の全てが、一のＣＰＵによって実現されなくてもよく、例えば、一の機能が一のＣＰＵによって実現されてもよい。次に、マッチング処理部１５ａ、進入判定部１５ｂ、及び、通知制御部１５ｃのそれぞれについて説明する。
　マッチング処理部１５ａ（リンク取得部）は、位置検出部１３で検出された自車の現在位置と、地図情報１２１の道路リンクとを照合して、自車の現在位置を一の道路リンクに対応付ける。例えば、マッチング処理部１５ａは、自車の現在位置を、当該現在位置に最も近い一の道路リンクに対応付ける。
　また、マッチング処理部１５ａは、位置検出部１３で検出された自車の現在位置を、上述の一の道路リンク上にマッチング（補正）するマッチング処理を適宜行う。ナビゲーション装置１においては、このようなマッチング処理が行われることにより、自車の現在位置の精度が高められている。
　進入判定部１５ｂの機能については、後でフローチャートを用いて詳細に説明し、ここでは簡単に説明する。
　進入判定部１５ｂ（判定部）は、マッチング処理部１５ａで対応付けた一の道路リンクが、施設範囲に関連付けられた道路リンクであり、かつ、位置検出部１３で検出された自車の現在位置が、当該施設範囲に関連付けられ予め定められた進入判定用範囲（第１範囲）に進入した場合に、自車が当該施設範囲に進入したと判定する。また、進入判定部１５ｂは、自車が施設範囲に進入したと判定してから、位置検出部１３で取得された自車の現在位置が進入判定用範囲（第１範囲）から退出した場合に、自車が当該施設範囲から退出したと判定する。
　通知制御部１５ｃは、描画処理を行う描画処理機能、描画処理機能で生成された描画データを一時的に記憶する描画記憶機能、描画データなどの各種情報を表示部１１ａに表示させる表示制御機能、及び、各種情報を音声出力部１１ｂに音声出力させる音声出力制御機能などを有している。
　また、通知制御部１５ｃは、進入判定部１５ｂの判定結果などに応じて、自車が逆走していることを通知装置１１に通知させたり、自車が退出走行していることを通知装置１１に通知させたりする。なお、これらの通知は、表示部１１ａの表示、及び、音声出力部１１ｂの音声出力の少なくともいずれか一つを用いて行われるものとする。
　次に、以上の構成からなる本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作について説明する。
　＜初期動作＞
　図４は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。この図４には、ナビゲーション装置１の起動直後などの初期動作が示されている。ここで、図４を参照してナビゲーション装置１の初期動作について説明する前に、進入判定履歴１２６（進入の判定履歴）について説明する。
　後述するように、進入判定履歴１２６は、図５のステップＳ１８にて進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定した場合に、記憶部１２に記憶される。その後、進入判定履歴１２６は、図７のステップＳ３７にて進入判定部１５ｂで自車が施設範囲から退出したと判定した場合（自車が施設範囲に進入したと判定してから、位置検出部１３で取得された自車の現在位置が進入判定用範囲から退出した場合）に、記憶部１２から消去される。なお、進入判定履歴１２６は、ナビゲーション装置１の電源のオンオフにかかわらず記憶状態が維持されるように、記憶部１２の不揮発性の記憶領域に記憶される。
　つまり、本実施の形態１では、進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、進入判定部１５ｂで自車が施設範囲から退出したと判定するまでの間、すなわち自車が施設範囲内に位置する間、進入判定履歴１２６の記憶状態が維持される。
　そこで、図４に示される初期動作のステップＳ１にて、制御部１５は、進入判定履歴１２６が記憶部１２に記憶されているか否かに基づいて、自車が施設範囲内に位置するか否かを判定する。そして、進入判定履歴１２６が記憶部１２に記憶されていない場合には、自車が施設範囲内に位置していない（進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、位置検出部１３で検出された自車の現在位置が当該施設範囲の進入判定用範囲から退出するまでの中途にない）と判定して、図５の進入時の動作を開始する。一方、進入判定履歴１２６が記憶部１２に記憶されている場合には、自車が施設範囲内に位置している（進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、位置検出部１３で検出された自車の現在位置が当該施設範囲の進入判定用範囲から退出するまでの中途にある）と判定して、図７の退出時の動作を開始する。
　このように構成された本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、記憶部１２に進入判定履歴１２６が記憶されているか否かに基づいて、自車が施設範囲内に位置しているか否かを判定する。したがって、自車が施設範囲内に位置する場合と、自車が施設範囲外に位置する場合とで異なる動作を行うことができる。次に、自車が施設範囲に進入するときの動作と、自車が施設範囲から退出するときの動作とについて詳細に説明する。
　＜進入時の動作＞
　図５は、自車が施設範囲に進入するときの、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図６は、図２及び図３に示した例において、自車３１が施設範囲Ｐ１に進入するときのナビゲーション装置１の動作を説明するための図である。なお、図６では、自車３１の進行方向に頂角部分を向けた二等辺三角形のマークが、地図上における自車３１の位置に示されている（図６以降の図においても同様に示す）。以下、図５及び図６を参照して、自車が施設範囲に進入するときのナビゲーション装置１の動作について説明する。
　図５において、まず、ステップＳ１１にて、位置検出部１３は、自車の現在位置を検出する。
　ステップＳ１２にて、マッチング処理部１５ａは、ステップＳ１１で検出された自車の現在位置と、地図情報１２１の道路リンクとを照合して、当該自車の現在位置を一の道路リンクに対応付ける。
　図６に示す例では、ステップＳ１２にてマッチング処理部１５ａは、自車３１の現在位置を一の道路リンクＬ４に対応付ける。
　ステップＳ１３にて、進入判定部１５ｂは、自車が、関連道路リンク（施設範囲と接続された道路リンク）に進入したか否かを判定する。ここでは、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１２で対応付けられた一の道路リンクが関連道路リンクである場合に、自車が関連道路リンクに進入したと判定し、当該一の道路リンクが関連道路リンクでない場合に、自車が関連道路リンクに進入していないと判定する。
　図６に示す例では、ステップＳ１２で対応付けられた一の道路リンクＬ４は、図２に示される地図情報１２１にて施設範囲Ｐ１に関連付けられている。したがって、ステップＳ１３にて進入判定部１５ｂは、自車３１が関連道路リンクに進入したと判定する。
　ステップＳ１３にて関連道路リンクに進入したと判定した場合にはステップＳ１４に進み、進入していないと判定した場合にはステップＳ１１に戻る。
　ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１３で進入したと判定した関連道路リンクに関連付けられている一の施設範囲を、地図情報１２１（図２）から取得する。そして、進入判定部１５ｂは、当該一の施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲（第１範囲）を取得する。具体的には、施設範囲と進入判定用範囲とが予め関連付けて記憶部１２に記憶されており、進入判定部１５ｂは、取得した一の施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲を、記憶部１２から取得する。
　図６に示す例では、ステップＳ１４にて進入判定部１５ｂは、道路リンクＬ４と関連付けられている一の施設範囲Ｐ１を、地図情報１２１から取得する。そして、進入判定部１５ｂは、当該一の施設範囲Ｐ１に関連付けられた進入判定用範囲Ｐ１ａ（図６にて破線で囲まれる範囲）を取得する。
　それから、同ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１１で検出された自車の現在位置が、進入判定用範囲に進入したか否かを判定する。
　図６に示す例では、自車３１の現在位置が進入判定用範囲Ｐ１ａに進入している。したがって、ステップＳ１４にて進入判定部１５ｂは、進入判定用範囲Ｐ１ａに進入したと判定することになる。
　同ステップＳ１４にて、進入判定用範囲に進入していないと判定した場合にはステップＳ１５に進み、進入判定用範囲に進入したと判定した場合にはステップＳ１８に進む。
　ステップＳ１４からステップＳ１５に進んだ場合には、位置検出部１３は、自車の現在位置を検出する。
　それからステップＳ１６にて、マッチング処理部１５ａは、ステップＳ１５で検出された自車の現在位置と、地図情報１２１の道路リンクとを照合して、当該自車の現在位置を一の道路リンクに対応付ける。
　ステップＳ１７にて、進入判定部１５ｂは、自車が、関連道路リンクから退出したか否かを判定する。ここでは、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１６で対応付けられた一の道路リンクが、関連道路リンク、または、道路リンクＬ６（図６）のような施設範囲内の道路リンクである場合には、自車が関連道路リンクから退出していないと判定し、それ以外の場合には、自車が関連道路リンクから退出したと判定する。
　同ステップＳ１７にて、関連道路リンクから退出したと判定した場合にはステップＳ１１に戻る。一方、関連道路リンクから退出していないと判定した場合にはステップＳ１４に戻る。ただし、ステップＳ１７から戻ってステップＳ１４を行う場合には、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１１で検出された自車の現在位置の代わりに、ステップＳ１５で新規に検出された自車の現在位置を用いて、進入判定用範囲に進入したか否かを判定する。
　ステップＳ１４からステップＳ１８に進んだ場合には、進入判定部１５ｂは、自車が施設範囲に進入したと判定する。図６に示した例では、進入判定部１５ｂは、自車３１が施設範囲Ｐ１に進入したと判定する。
　また、同ステップＳ１８にて、制御部１５は、自車が施設範囲に進入したと判定したという履歴を、進入判定履歴１２６として記憶部１２に記憶する。
　それからステップＳ１９にて、マッチング処理部１５ａは、マッチング処理を停止する。なお、マッチング処理の停止は、後述する図７のステップＳ３７及びＳ３８にて説明するように、進入判定履歴１２６が記憶部１２に記憶されている間、すなわち自車が施設範囲内に位置する間（進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、自車の位置が進入判定用範囲から退出するまでの間）、維持される。
　ここで、従来のナビゲーション装置においては、自車が施設範囲内に位置するか否かにかかわらず、自車の位置が道路リンクから離脱すれば一律にマッチング処理が行われる。しかしながら、このようなマッチング処理を行うと、実際には自車が施設範囲内に位置しているにもかかわらず、その近くの道路リンク上に自車の位置をマッチングするため、かえって自車の位置の精度が悪化してしまうことがある。
　これに対して、本実施の形態１では、自車が施設範囲内に位置する間は、マッチング処理部１５ａによるマッチング処理が停止されることから、自車の位置の精度が悪化することを抑制することができる。また、マッチング処理の停止が、自車が施設範囲内に位置するときに限定されることから、必要以上にマッチング処理を停止させなくて済む。さらに、正しくマッチング処理を行うために設けられることがあった、道路リンクＬ６のような施設範囲内の道路リンクが不要となることから、地図情報１２１のデータサイズの低減化も期待できる。
　ステップＳ１９の後、初期動作（図４）に戻る。
　＜退出時の動作＞
　図７は、自車が施設範囲から退出するときの、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図８及び図９は、図２及び図３に示した例において、自車３１が施設範囲Ｐ１から退出するときのナビゲーション装置１の動作を説明するための図である。以下、図７～図９を参照して、自車が施設範囲から退出するときのナビゲーション装置１の動作について説明する。
　なお、上述したように、退出時の動作は、初期動作のステップＳ１（図４）にて自車が施設範囲内に位置していると判定された場合（すなわち進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定してから、自車の位置が進入判定用範囲から退出するまでの間）に開始される。
　図７において、まず、ステップＳ３１にて、位置検出部１３は、自車の現在位置を検出する。
　ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃは、自車が現在位置する一の施設範囲を取得し、当該一の施設範囲に関連付けられた進入用道路リンクを地図情報１２１から取得する。ここで、地図情報１２１（図２）内の複数の関連道路リンクには、施設範囲に進入するための進入用道路に割り当てられた進入用道路リンクが含まれたり、施設範囲から退出するための退出用道路に割り当てられた退出用道路リンクが含まれたりする。
　一の関連道路リンクが進入用道路リンク及び退出用道路リンクのいずれであるかを識別するための識別情報は、例えば、上述した道路情報１２２のリンクデータに含めるように構成するとよい。以下においては、施設範囲Ｐ１に関連付けられた道路リンクＬ４のリンクデータ（道路情報１２２）には、当該道路リンクＬ４が施設範囲Ｐ１の進入用道路リンクであることを示す情報が含まれているものとして説明する。また、施設範囲Ｐ１に関連付けられた道路リンクＬ５のリンクデータ（道路情報１２２）には、当該道路リンクＬ５が施設範囲Ｐ１の退出用道路リンクであることを示す情報が含まれるものとして説明する。
　図８に示す例では、自車３１は施設範囲Ｐ１に位置することから、ステップＳ３２にて通知制御部１５ｃは、施設範囲Ｐ１に進入用道路リンクとして関連付けられた道路リンクＬ４を地図情報１２１から取得する。
　同ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃは、取得した進入用道路リンクに関連付けられ予め定められた逆走判定用範囲（第２範囲）を取得する。具体的には、進入用道路リンクと逆走判定用範囲とが予め関連付けて記憶部１２に記憶されており、通知制御部１５ｃは、取得した進入用道路リンクに関連付けられた逆走判定用範囲を、記憶部１２から取得する。
　図８に示す例では、ステップＳ３２にて通知制御部１５ｃは、取得した道路リンクＬ４（進入用道路リンク）に関連付けられた逆走判定用範囲Ｌ４ａ（図８にて一点鎖線で囲まれる範囲）を取得する。
　同ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃは、進入判定用範囲と逆走判定用範囲とに共通する重複範囲を取得する。図８に示す例では、ステップＳ３２にて通知制御部１５ｃは、進入判定用範囲Ｐ１ａと逆走判定用範囲Ｌ４ａとに共通する、ハッチングによって示されている重複範囲を取得する。
　そして、同ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃは、ステップＳ３１で検出された自車の現在位置が、上述の重複範囲に進入したか否かを判定する。図８に示す例では、自車３１の現在位置が、上述の重複範囲に進入していることから、通知制御部１５ｃは、重複範囲に進入したと判定する。
　同ステップＳ３２にて、重複範囲に進入したと判定した場合にはステップＳ３３に進み、進入していないと判定した場合にはステップＳ３４に進む。
　ステップＳ３３にて、通知制御部１５ｃは、自車が逆走していると判定し、自車に搭載された通知装置１１に逆走を通知させる。その後、ステップＳ３１に戻る。
　ステップＳ３２からステップＳ３４に進んだ場合には、通知制御部１５ｃは、進入用道路リンクに対して行った上述の動作と同様の動作を、退出用道路リンクに対しても行う。すなわち、ステップＳ３４にて、通知制御部１５ｃは、自車が位置する施設範囲に関連付けられた退出用道路リンクを地図情報１２１から取得し、当該退出用道路リンクに関連付けられ予め定められた退出判定用範囲（第３範囲）を取得する。なお、ここでも、退出用道路リンクと退出判定用範囲とが予め関連付けて記憶部１２に記憶されており、通知制御部１５ｃは、取得した退出用道路リンクに関連付けられた退出判定用範囲を、記憶部１２から取得するものとする。
　図９に示す例では、ステップＳ３４にて通知制御部１５ｃは、施設範囲Ｐ１に退出用道路リンクとして関連付けられた道路リンクＬ５を地図情報１２１から取得する。そして、通知制御部１５ｃは、当該道路リンクＬ５に関連付けられた退出判定用範囲Ｌ５ａ（図９にて一点鎖線で囲まれる範囲）を取得する。
　同ステップＳ３４にて、通知制御部１５ｃは、ステップＳ３１で検出された自車の現在位置が、進入判定用範囲と、退出判定用範囲とに共通する重複範囲に進入したか否かを判定する。図９に示す例では、自車３１の現在位置が、ハッチングによって示される当該重複範囲に進入していることから、通知制御部１５ｃは、当該重複範囲に進入したと判定する。
　同ステップＳ３４（図７）にて、重複範囲に進入したと判定した場合にはステップＳ３５に進み、進入していないと判定した場合にはステップＳ３６に進む。
　ステップＳ３５にて、通知制御部１５ｃは、自車が退出走行していると判定し、自車に搭載された通知装置１１に退出走行を通知させる。その後、ステップＳ３６に進む。
　ステップＳ３６にて、進入判定部１５ｂは、ステップＳ３１で検出された自車の現在位置が、施設範囲の進入判定用範囲から退出したか否かを判定する。退出したと判定した場合にはステップＳ３７に進み、退出していないと判定した場合にはステップＳ３１に戻る。なお、ステップＳ３１からステップＳ３６までの動作は、ステップＳ３６にて自車の現在位置が施設範囲の進入判定用範囲から退出したと判定するまで行われる。
　ステップＳ３７にて、進入判定部１５ｂは、自車が施設範囲から退出したと判定する。そして、制御部１５は、進入判定履歴１２６を記憶部１２から消去する。
　それからステップＳ３８にて、マッチング処理部１５ａは、マッチング処理を再開するする。このステップＳ３８の後、初期動作（図４）に戻る。
　＜効果＞
　自車が施設範囲に進入したか否かの判定は、図５に示したステップＳ１３の判定だけに基づいて行うことも可能である。しかしながら、現状の位置検出部１３の精度には、限界がある。このため、例えば、自車が、長いカーブの道路（例えばランプ道路）を走行している場合には、位置検出部１３で検出される自車の現在位置が、自車が実際に走行している道路の道路リンクから徐々にずれていくことがある。
　このような場合には、ステップＳ１２で対応付けられた一の道路リンクが、自車が実際に走行している道路の道路リンクではなく、その周辺の関連道路リンクであるとステップＳ１３で判定してしまうことがある。したがって、自車が施設範囲に進入したか否かの判定を、ステップＳ１３の判定だけに基づいて行うと、自車が、実際には関連道路リンクに進入していないにもかかわらず、関連道路リンクに進入したと誤って判定した結果、自車が施設範囲に進入したと誤って判定してしまうことがある。
　これに対して、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、マッチング処理部１５ａで対応付けられた一の道路リンクが関連道路リンクであり、かつ、自車の位置が、当該施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲に進入した場合に、自車が当該施設範囲に進入したと判定する。すなわち、ステップＳ１３の判定結果とステップＳ１４の判定結果とに基づいて自車が施設範囲に進入したか否かを判定することから、上述のような誤判定を抑制することができる。すなわち、自車が施設範囲に進入したか否かについての判定精度を向上させることができる。
　また、本実施の形態１では、自車の位置が、進入判定用範囲と、逆走判定用範囲とに共通する重複範囲に進入した場合には、通知装置１１にて逆走が通知される。これにより、運転者に逆走していることを事前に通知することができるので、運転者は安心して運転を行うことができる。
　また、本実施の形態１では、自車の位置が、進入判定用範囲と、退出判定用範囲とに共通する重複範囲に進入した場合には、通知装置１１にて退出走行が通知される。これにより、運転者に退出走行していることを事前に通知することができるので、運転者は安心して運転を行うことができる。
　＜進入判定部の変形例＞
　進入判定部１５ｂは、上述の判定を行う代わりに、位置検出部１３で検出された自車の現在位置が、施設範囲に関連付けられ予め定められた進入判定用範囲に進入した場合に、自車が当該施設範囲に進入したと判定してもよい。
　すなわち、図５のステップＳ１１を行った後、ステップＳ１２及びＳ１３を行わずにステップＳ１４に進む。そして、ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂは、ステップＳ１１で検出された自車の現在位置が、進入判定用範囲に進入したか否かを判定する。そして、ステップＳ１４にて、進入判定用範囲に進入したと判定した場合にはステップＳ１８に進み、その一方で、進入判定用範囲に進入していないと判定した場合にはステップＳ１１に戻る。
　このような本変形例によれば、施設範囲と進入判定用範囲とを関連付けるだけで済むことから、比較的簡単なソフトフェア構成及びハードウェア構成によって、施設への進入判定を行うことができる。また、自車が、施設範囲へ関連付けられた進入道路リンク以外の道路リンクを経由して施設範囲に進入した場合であっても、当該施設範囲に進入したことを検出（判定）することができる。
　＜進入用道路リンク及び退出用道路リンクの変形例＞
　ステップＳ３２の説明において、記憶部１２に記憶された地図情報１２１（道路情報１２２）に、関連道路リンクが進入用道路リンク及び退出用道路リンクのいずれであるかを識別するための識別情報が含まれるものとして説明した。つまり、当該識別情報が、常に記憶部１２に記憶されることを想定して説明した。
　しかしこれに限ったものではなく、制御部１５は、進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定した以降に、当該判定に用いた一の道路リンクを、進入用道路リンクとして用いてもよい。このような構成によれば、運転者に逆走していることを事前に通知するのに必要な識別情報を最小限に留めることができるので、地図情報１２１のデータサイズを低減することができる。
　同様に、制御部１５は、進入判定部１５ｂで自車が施設範囲に進入したと判定した以降に、当該施設範囲に関連付けられた道路リンクのうち、当該判定に用いた一の道路リンク以外の道路リンクを、退出用道路リンクとして用いてもよい。このような構成によれば、上述と同様に、運転者に退出走行していることを事前に通知するのに必要な識別情報を最小限に留めることができるので、地図情報１２１のデータサイズを低減することができる。
　＜進入判定用範囲等を取得する構成の変形例＞
　以上では、ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂが、一の施設範囲に関連付けられた進入判定用範囲を、記憶部１２から取得する構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、例えば、ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂが、一の施設範囲の形状をその中心を揃えて、０．８以上かつ１より小さい値を乗じて縮小する算出処理または１よりおおきくかつ１．２以下の値を乗じて拡大する算出処理を行い、当該算出処理によって得られた形状の範囲を進入判定用範囲として用いる構成であってもよい。または、ステップＳ１４にて、進入判定部１５ｂが、一の施設範囲そのものを進入判定用範囲として用いる構成であってもよい。なお、縮小する算出処理を行う構成によれば、例えば、自車が、図３に示した施設範囲Ｐ１に近接する道路リンクＬ２を走行している際に、自車の現在位置に多少誤差が生じたとしても、自車が施設範囲Ｐ１に進入したと誤って判定することを抑制することができる。
　また、以上では、ステップＳ３２にて、通知制御部１５ｃが、進入用道路リンクに関連付けられた逆走判定用範囲を、記憶部１２から取得する構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、進入判定用範囲が得られる上記算出処理と同様に、通知制御部１５ｃが、進入用道路リンクに対して算出処理を行い、それによって得られた形状の範囲を逆走判定用範囲として用いる構成であってもよい。また、これと同様に、通知制御部１５ｃが、退出用道路リンクに対して算出処理を行い、それによって得られた形状の範囲を退出判定用範囲として用いる構成であってもよい。
　＜地図情報１２１の変形例＞
　以上では、地図情報１２１（図２）では、背景情報１２３の施設範囲に、道路情報１２２の道路リンクが関連付けられていた。以下、このような関連付けを実現する構成の第１例及び第２例について説明する。ただし、関連付けを実現する構成は、以下の第１例及び第２例に限ったものではない。
　まず、第１例としては、施設範囲と道路リンクとの関連付けしたテーブルを記憶部１２に予め記憶しておく。このような第１例の構成によれば、ステップＳ１４（図５）にて進入判定部１５ｂが、当該テーブルと、ステップＳ１３で進入したと判定した道路リンクとに基づいて、当該道路リンクに関連付けた施設範囲を取得することができる。また、ステップＳ３２（図７）にて通知制御部１５ｃが、上記テーブルと、自車が位置する施設範囲とに基づいて、当該施設範囲に関連付けた進入用道路リンクを取得することができる。
　第２例としては、道路リンクのリンクデータには、当該道路リンクに関連付けた施設範囲のポリゴンデータを識別するためのポリゴン識別情報（例えばポリゴンＩＤ、または、当該ポリゴンデータの格納アドレスなど）を含めておく。一方、施設範囲のポリゴンデータには、当該施設範囲に関連付けた道路リンクのリンクデータを識別するためのリンク識別情報（例えばリンクＩＤ、または、当該リンクデータの格納アドレスなど）を含めておく。
　このような第２例の構成によれば、ステップＳ１４（図５）にて進入判定部１５ｂが、ステップＳ１３で進入したと判定した道路リンクのリンクデータに含まれるポリゴン識別情報を参照することにより、当該道路リンクに関連付けた施設範囲を取得することができる。また、ステップＳ３２（図７）にて通知制御部１５ｃが、自車が位置する施設範囲のポリゴンデータに含まれるリンク識別情報を参照することにより、当該施設範囲に関連付けた進入用道路リンクを取得することができる。
　＜地図情報処理装置をナビゲーション装置以外にも適用した変形例＞
　以上で説明した地図情報処理装置は、車両に備え付けられたナビゲーション装置１だけでなく、車両に搭載可能な、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、及び、携帯端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなど）、並びにサーバなどを適宜に組み合せてシステムとして構築される地図情報処理装置にも適用することができる。この場合、以上で説明したナビゲーション装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置される。
　例えば、以上の説明では、地図情報処理装置を、ナビゲーション装置１に適用した構成について説明したが、これに限ったものではなく、ＰＮＤ、携帯端末、及び、サーバのいずれかに適用してもよい。
　また、以上では、地図情報取得部に、製品出荷時などにおいて地図情報１２１を取得し、当該取得以降、地図情報１２１を記憶する記憶部１２を適用した構成について説明した。しかし、地図情報取得部は、地図情報１２１を取得するものであれば、記憶部１２に限ったものではなく、例えば地図情報１２１を受信するように構成された通信部などであってもよい。また、例えば、地図情報処理装置をスマートフォンに適用する場合には、スマートフォンの構成要素のうち、記憶部１２と同等の記憶部などが、地図情報取得部に適用されてもよい。また、例えば、地図情報処理装置をサーバに適用する場合には、サーバの構成要素のうち、記憶部１２と同等の記憶部などが、地図情報取得部に適用されてもよい。
　また、以上では、位置取得部に、自車の現在位置を検出する位置検出部１３を適用した構成について説明した。しかし、位置取得部は、着目すべき車両の位置を取得するものであれば、位置検出部１３に限ったものではない。例えば、地図情報処理装置をスマートフォンに適用する場合には、スマートフォンの構成要素のうち、位置検出部１３と同等の検出部などが、位置取得部に適用されてもよい。また、例えば、地図情報処理装置をサーバに適用する場合には、サーバの構成要素のうち、着目すべき車両の位置を受信する通信部などが、位置取得部に適用されてもよい。
　また、以上では、リンク取得部に、位置検出部１３で検出された自車の現在位置と、地図情報１２１の道路リンクとを照合して、自車の現在位置を一の道路リンクに対応付けるマッチング処理部１５ａを適用した構成について説明した。しかし、リンク取得部は、位置取得部で取得された車両の位置と、地図情報１２１の道路リンクとの照合により、当該車両の位置と対応付けられた一の道路リンクを取得するものであれば、マッチング処理部１５ａに限ったものではなく、例えば上記対応付けをサーバなどから受信可能に構成された通信部などであってもよい。また、例えば、地図情報処理装置をスマートフォンに適用する場合には、スマートフォンの構成要素のうち、マッチング処理部１５ａと同等の処理部などが、リンク取得部に適用されてもよい。また、例えば、地図情報処理装置をサーバに適用する場合には、サーバの構成要素のうち、マッチング処理部１５ａと同等の処理部などが、リンク取得部に適用されてもよい。なお、判定部、及び、通知制御部についても、マッチング処理部１５ａと同様の変形例が適用できる。
　また、以上では、通知装置に、ナビゲーション装置１の通知装置１１を適用した構成について説明した。しかし、通知装置は、情報の通知が可能であれば、ナビゲーション装置１の通知装置１１に限ったものではなく、例えば、スマートフォンの構成要素のうち、通知装置１１と同等の通知装置などが適用されてもよい。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
　１　ナビゲーション装置、１１　通知装置、１２　記憶部、１３　位置検出部、１５ａ　マッチング処理部、１５ｂ　進入判定部、１５ｃ　通知制御部、１２１　地図情報、１２６　進入判定履歴、Ｌ１～Ｌ６　道路リンク、Ｌ４ａ　逆走判定用範囲、Ｌ５ａ　退出判定用範囲、Ｐ１　施設範囲、Ｐ１ａ　進入判定用範囲。

Claims (11)

  1. 　施設範囲を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
    　車両の位置を取得する位置取得部と、
    　前記位置取得部で取得された車両の位置が、前記施設範囲に関連付けられ予め定められた第１範囲に進入した場合に、前記車両が当該施設範囲に進入したと判定する判定部と
    を備える、地図情報処理装置。
  2. 　請求項１に記載の地図情報処理装置であって、
    　前記地図情報は、前記施設範囲に少なくとも一つが関連付けられた道路リンクをさらに含み、
    　前記位置取得部で取得された車両の位置と、前記地図情報の道路リンクとの照合により、当該車両の位置と対応付けられた一の道路リンクを取得するリンク取得部をさらに備え、
    　前記判定部は、
    　前記リンク取得部で取得された一の道路リンクが、前記施設範囲に関連付けられた道路リンクであり、かつ、前記位置取得部で取得された車両の位置が、当該施設範囲の前記第１範囲に進入した場合に、前記車両が当該施設範囲に進入したと判定する、地図情報処理装置。
  3. 　請求項２に記載の地図情報処理装置であって、
    　前記リンク取得部は、
    　前記位置取得部で取得された車両の位置を、前記一の道路リンク上にマッチングするマッチング処理を行い、
    　前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出するまでの間は、前記リンク取得部によるマッチング処理を停止する、地図情報処理装置。
  4. 　請求項２に記載の地図情報処理装置であって
    　前記施設範囲に関連付けられた道路リンクは、
    　前記施設範囲に進入するための進入用道路に割り当てられた進入用道路リンクを含み、
    　前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出するまでの間に、前記車両の位置が、前記第１範囲と、前記進入用道路リンクに関連付けられ予め定められた第２範囲とに共通する重複範囲に進入した場合には、前記車両に搭載された通知装置に逆走を通知させる通知制御部
    をさらに備える、地図情報処理装置。
  5. 　請求項４に記載の地図情報処理装置であって、
    　前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定した以降に、当該判定に用いた前記一の道路リンクを前記進入用道路リンクとして用いる、地図情報処理装置。
  6. 　請求項２に記載の地図情報処理装置であって
    　前記施設範囲に関連付けられた道路リンクは、
    　前記施設範囲から退出するための退出用道路に割り当てられた退出用道路リンクを含み、
    　前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出するまでの間に、前記車両の位置が、前記第１範囲と、前記退出用道路リンクに関連付けられ予め定められた第３範囲とに共通する重複範囲に進入した場合には、前記車両に搭載された通知装置に退出走行を通知させる通知制御部
    をさらに備える、地図情報処理装置。
  7. 　請求項６に記載の地図情報処理装置であって、
    　前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定した以降に、当該施設範囲に関連付けられた道路リンクのうち、当該判定に用いた前記一の道路リンク以外の道路リンクを前記退出用道路リンクとして用いる、地図情報処理装置。
  8. 　請求項１に記載の地図情報処理装置であって、
    　前記判定部は、
    　前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出した場合に、前記車両が当該施設範囲から退出したと判定する、地図情報処理装置。
  9. 　請求項１に記載の地図情報処理装置であって、
    　前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出するまでの間、当該進入の判定履歴を記憶する記憶部
    をさらに備え、
    　前記記憶部に前記進入の判定履歴が記憶されているか否か基づいて、前記判定部で前記車両が前記施設範囲に進入したと判定してから、前記位置取得部で取得された車両の位置が当該施設範囲の前記第１範囲から退出するまでの中途にあるか否かを判定する、地図情報処理装置。
  10. 　（ａ）車両の位置を取得する工程と、
    　（ｂ）前記工程（ａ）で取得された車両の位置が、施設範囲を含む地図情報の施設範囲に関連付けられ予め定められた第１範囲に進入した場合に、前記車両が当該施設範囲に進入したと判定する工程と
    を備える、地図情報処理方法。
  11. 　請求項１０に記載の地図情報処理方法であって、
    　（ｃ）前記工程（ａ）で取得された車両の位置と、前記施設範囲に少なくとも一つが関連付けられた道路リンクをさらに含む前記地図情報の道路リンクとの照合により、当該車両の位置と対応付けられた一の道路リンクを取得する工程をさらに備え、
    　前記工程（ｂ）は、
    　前記工程（ｃ）で取得された一の道路リンクが、前記施設範囲に関連付けられた道路リンクであり、かつ、前記工程（ａ）で取得された車両の位置が、当該施設範囲の前記第１範囲に進入した場合に、前記車両が当該施設範囲に進入したと判定する、地図情報処理方法。
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