JP5970953B2 - 車両用ブレーキ制御装置、車両用ブレーキ制御方法 - Google Patents
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Description
本発明の課題は、複数の摩擦ブレーキ系統のうち、一部のブレーキ系統に異常が発生した際の、回生ブレーキによるバックアップ機能の信頼性を向上させることである。
《第1実施形態》
《構成》
本実施形態は、回生協調ブレーキ制御として、摩擦ブレーキと回生ブレーキとを最適に制御するものであり、電気自動車(EV)やハイブリッド車両(HEV)に採用する車両用ブレーキ制御装置である。ここでは、電気自動車を例に説明する。
図1は、パワートレイン及びブレーキシステムの概略構成図である。
パワートレインは、リチウムイオンバッテリ11、インバータ12、及びモータ13を備えている。モータ13の力行運転時には、リチウムイオンバッテリ11からの電力をインバータ12を介してモータ13に供給する。モータ13の駆動力は、減速機14を介して車輪15へ伝達される。
ブレーキコントローラ32は、ストロークセンサ26で検出したブレーキペダル21の操作量に応じて目標制動力を算出し、EVコントローラ32へ送信する。また、EVコントローラ32から送信された目標回生トルクを受信し、目標制動力から目標回生トルクを差し引いた値に応じて目標液圧を算出し、電動ブースタ24を駆動制御することで、運転者のブレーキ操作をアシストする(倍力作用)。また、異常診断システムにより、電動ブースタ24の異常診断を行う。
モータ出力制御では、アクセル開度、車速、シフトポジション等から目標駆動力を算出し、各システムからの駆動力制限要求に基づいて目標駆動力に制限処理を行うことで目標力行トルクを算出し、モータ13の力行運転を制御する。
なお、本実施形態では、便宜上、モータトルクの正値を力行トルクとして記し、モータトルクの負値を回生トルクとして記す。
図2は、電動ブースタ24の概略構成図である。
ブレーキペダル21は、一端が回動可能に車体に軸支され、他端のペダルパッド21aに運転者のブレーキ操作が入力され、一端及び他端の間がクレビス21bを介してプッシュロッド21cに回動可能に軸支されている。ブレーキペダル21の一端にストロークセンサ26を設けている。プッシュロッド21cは、車体に固定されたタンデム式のマスターシリンダ22に連結されている。マスターシリンダ22には、セカンダリリターンスプリング22a、セカンダリピストン22b、プライマリリターンスプリング22c、プライマリピストン22dが順に挿入してある。
電動モータ41は、ステータ43と、このステータ43の内側に配置され、回転可能に支持されたロータ44と、を備えている。ボールネジ機構42は、ロータ44に連結された円筒状の回転部材45と、プライマリピストン22dに周設され、且つ外周面が複数のボール46を介して回転部材45の内周面に螺合する円筒状の直動部材47と、を備えている。直動部材47は、軸方向に進退可能な状態で、ハウジングによって回転阻止されており、内周面には、プライマリピストン22dの後側に形成された円筒部の後端に当接するフランジ48を形成してある。
次に、ブレーキアクチュエータ25について説明する。
図3は、ブレーキアクチュエータ25の概略構成図である。
ここでは、前後左右の車輪を区別するため、前左輪に関わる符号に添え字FLを付し、前右輪に関わる符号に添え字FRを付し、後左輪に関わる符号に添え字RLを付し、後右輪に関わる符号に添え字RRを付して説明する。
マスターシリンダ22は、運転者のペダル踏力に応じて2系統の液圧を作るタンデム式のもので、プライマリ側をフロント左・リア右のホイールシリンダ23FL・23RRに伝達し、セカンダリ側を右前輪・左後輪のホイールシリンダ23FR・23RLに伝達するダイアゴナルスプリット方式を採用している。
ブレーキアクチュエータ25は、アンチスキッド制御(ABS)、トラクション制御(TCS)、スタビリティ制御(VDC:Vehicle Dynamics Control)等に用いられる制動流体圧制御回路を利用したものであり、運転者のブレーキ操作に係らず各ホイールシリンダ23FL〜23RRの液圧を増圧・保持・減圧できる。
プライマリ側は、第1ゲートバルブ51Aと、インレットバルブ52FL(52RR)と、アキュムレータ53と、アウトレットバルブ54FL(54RR)と、第2ゲートバルブ55Aと、ポンプ56と、ダンパー室57と、を備える。
第1ゲートバルブ51A・51Bと、インレットバルブ52FL〜52RRと、アウトレットバルブ54FL〜54RRと、第2ゲートバルブ55A・55Bとは、夫々、2ポート2ポジション切換・シングルソレノイド・スプリングオフセット式の電磁操作弁である。また、第1ゲートバルブ51A・51B及びインレットバルブ52FL〜52RRは、非励磁のノーマル位置で流路を開放し、アウトレットバルブ54FL〜54RR及び第2ゲートバルブ55A・55Bは、非励磁のノーマル位置で流路を閉鎖するように構成してある。
また、ポンプ56は、負荷圧力に関わりなく略一定の吐出量を確保できる歯車ポンプ、ピストンポンプ等、容積形のポンプで構成してある。
上記の構成により、プライマリ側を例に説明すると、第1ゲートバルブ51A、インレットバルブ52FL(52RR)、アウトレットバルブ54FL(54RR)、及び第2ゲートバルブ55Aが全て非励磁のノーマル位置にあるときに、マスターシリンダ22からの液圧がそのままホイールシリンダ23FL(23RR)に伝達され、通常ブレーキとなる。
したがって、アクチュエータコントローラ34は、第1ゲートバルブ51A・51Bと、インレットバルブ52FL〜52RRと、アウトレットバルブ54FL〜54RRと、第2ゲートバルブ55A・55Bと、ポンプ56とを駆動制御することによって、各ホイールシリンダ23FL〜23RRの液圧を増圧・保持・減圧する。
また、本実施形態では、バネ形のアキュムレータ53を採用しているが、これに限定されるものではなく、各ホイールシリンダ23FL〜23RRから抜いたブレーキ液を一時的に貯え、減圧を効率よく行うことができればよいので、重錘形、ガス圧縮直圧形、ピストン形、金属ベローズ形、ダイヤフラム形、ブラダ形、インライン形など、任意のタイプでよい。
ブレーキコントローラ32は、例えばマイクロコンピュータからなり、所定時間(例えば10msec)毎にブレーキ制御処理を実行する。
図4は、ブレーキ制御処理を示すフローチャートである。
ステップS101では、摩擦ブレーキ系統の異常診断を行う。本実施形態では、電動ブースタ24、及びブレーキアクチュエータ25の二系統があり、夫々のコントローラと通信線で通信が可能となっている。夫々のコントローラに異常状態の検出・判断機能を持たせ、自己の制動力発生機能に異常が発生していると診断した場合は、異常発生状態であることを発信する。ステップS101では、この信号を用いて異常診断を実行する。また、信号線断線・短絡を検出し、特定の摩擦ブレーキ系統の異常診断ができない場合は、そのブレーキ系統が異常であると診断する。
続くステップS104では、運転者のブレーキ操作量に応じた目標制動力を算出し、この目標制動力に従って摩擦ブレーキと回生ブレーキとを最適に制御することで、通常通りの回生協調制御を実行してから所定のメインプログラムに復帰する。すなわち、EVコントローラ33において、車速、モータ温度、バッテリ充電量、バッテリ温度等を考慮して目標回生トルクを決定し、モータ13の発電運転による回生ブレーキ制御を実施する。また、ブレーキコントローラ32において、運転者のブレーキ操作量に応じた目標制動力から目標回生トルクを差し引いた値に応じて目標液圧を決定し、電動ブースタ24を介した摩擦ブレーキ制御を実施する。
設計上における車両の最大車速をVMAXとし、リチウムイオンバッテリ11の充電量許容上限値(最大充電容量)をSOCMAXとする。また、平坦路において回生ブレーキのみで最大車速VMAXから0[km/h]まで減速するのに必要な充電量をE1とし、下り勾配が15%の降坂路において例えば80から0[km/h]まで減速するのに必要な充電量をE2とし、充電量余裕閾値SOCLIMを下記の式に従って設定する。
SOCLIM=SOCMAX−E1−(n×E2)
なお、連続した下り勾配などで減速が繰り返し行われ、エネルギが増加しつづけることにより充電量SOCが充電量許容上限値SOCMAXに達することが想定された場合は、車両は停止状態まで減速され、停止保持される。
TaSOC=f(SOC−SOCLIM)
TF=min[Tmtm ,Tmtb ,TmV ,Td+max(Tatb ,TaSOC)]
TF=max[Trtm ,Trtb ,Td+min(Tatb ,TaSOC)]
Tafb=max[TF−Td ,0]
Tafb=max[Tafb ,−min{TmV−min(TF ,0) ,0}]
ブレーキコントローラ32では、ドライバの制動要求トルク(負値のTd)に対し、TFを差し引いた分を摩擦ブレーキの制動トルクとして発生させるが(回生協調制御)、このTafbが正値(+)となった場合は、さらにこのTafbを加算して、摩擦ブレーキの制動トルクとして発生させる。
ステップS113では、ステップS106で設定された充電制限について、回生ブレーキによる充電制限のみ解除する。外部電源からの充電時は引き続きステップS106で設定した充電制限をかける。なお、ステップS106以降を実施せずに直接ステップS113の処理を実行する場合や、リチウムイオンバッテリ11の脱着、イグニッション操作などにより充電制限が初期化された場合に備え、本処理で充電制限を設定してもよい。これにより、回生ブレーキによりバッテリ充電量SOCが充電量余裕閾値SOCLIMを超えて充電されることが許容されるようになる。
このとき、EVコントローラ33がドライバのブレーキ操作に応じて決定する要求制動トルクTdは、ブレーキコントローラ32がドライバのブレーキ操作に応じて決定する要求制動トルクTdよりも小さくなるように設定する。
正常時には、破線で示すように、ブレーキ操作量が大きいほど、要求制動トルク(絶対値)が大きくなる。一方、全ての系統で異常が発生したときには、実線で示すように、ブレーキ操作量が大きいほど、正常時よりも小さい範囲で要求制動トルク(絶対値)が大きくなる。つまり傾きを小さくする。また、運転者のブレーキ操作量が予め定めた値St以上のときには、最大制動トルクTdMAXに制限する。
ステップS116では、回生ブレーキによって発生すると推定される減速度推定値Geと、実際に検出した減速度検出値Gdとを比較し、減速度推定値Geよりも減速度検出値Gdが大きく、且つ差分が予め定めた閾値よりも大きいときには、回生中止フラグをfs=1に設定する。初期設定では、回生中止フラグはfs=0に設定されている。
Td=if[fs=1 ,0 ,min(Td ,TmV)]
ここでは、回生中止フラグがfs=1であるときに、ドライバ要求トルクTdに0を返し、回生中止フラグがfs=0であるときに、ドライバ要求トルクTdに,min(Td ,TmV)を返す。すなわち、回生ブレーキと摩擦ブレーキの二重制動になっているときに、回生ブレーキを中止する。これにより、例えば通信線が断線し摩擦ブレーキが作動しているか分からない場合に、摩擦ブレーキが作動し、回生ブレーキと摩擦ブレーキの二重ブレーキになってしまうことを防止する。
本実施形態では、摩擦ブレーキの複数の系統として、電動ブースタ24の系統と、ブレーキアクチュエータ25の系統とを直列に並べた二つの系統について説明したが、これに限定されるものではない。他にも、電動ブレーキのように、並列に並んだ複数の系統を有するシステムに適用してもよい。
次に、第1実施形態の作用について説明する。
回生ブレーキには作動が制限される状況がある。例えば、リチウムイオンバッテリ11が満充電になったり、モータ13やリチウムイオンバッテリ11が過熱状態になったりしたときは、モータ13やリチウムイオンバッテリ11を保護するために、回生ブレーキの作動を制限する必要がある。したがって、複数の系統からなる摩擦ブレーキに異常が発生し、回生ブレーキによるバックアップが必要となる状況においても、回生ブレーキの作動が制限されてしまう可能性がある。
先ず、リチウムイオンバッテリ11の充電量許容上限値SOCMAXから、モータ13で予め定めた回生を実行したときの充電量分だけ減少させた値を充電量余裕閾値SOCLIMとして設定する。そして、充電状態SOCが充電量余裕閾値SOCLIMを下回っているときに、回生ブレーキ及び外部電源からの充電を許容し、充電量余裕閾値SOCLIMまで充電されたときには、回生による充電であれ、外部充電装置からの充電であれ、それ以上の充電を停止する(ステップS106)。
次に、第1実施形態における主要部の効果を記す。
(1)本実施形態に係る車両用ブレーキ制御装置は、複数のブレーキ系統からなる摩擦ブレーキと、リチウムイオンバッテリ11と、リチウムイオンバッテリ11からの電力により力行運転時には車両を駆動し、発電運転時には回生によりリチウムイオンバッテリ11に充電するモータ13と、を備える。このモータ13は、充電系統の状態が予め定めた充電許容条件を満たすときに、回生が許容される。そして、摩擦ブレーキにおける一部のブレーキ系統の異常を検出したときに、充電許容条件を満たすように充電系統の状態を制御する。
このように、電装機器の電力消費を多くすることで、リチウムイオンバッテリ11の放電を促進させることができる。したがって、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、充電量SOCに関する充電許容条件を満たし、回生の作動が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバックアップ性能を確保することができる。
このように、回生を実行したときの充電量増加分を見越して、その分だけ、充電量許容上限値SOCMAXに余裕を持たせることで、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、予め定めた充分な回生が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバック性能を確保することができる。
このように、充電量SOCが充電量余裕閾値SOCLIM以上であるときに、外部充電装置による充電を禁止することで、充電量許容上限値SOCMAXに対する空き容量が確保される。したがって、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、予め定めた充分な回生が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバック性能を確保することができる。
このように、充電量SOCが充電量余裕閾値SOCLIM以上であるときに、回生による充電を禁止することで、充電量許容上限値SOCMAXに対する空き容量が確保される。したがって、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、予め定めた充分な回生が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバック性能を確保することができる。
このように、力行トルク又は回生トルクを減少させることで、モータ13の昇温を抑制することができる。したがって、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、モータ温度に関する充電許容条件を満たし、回生の作動が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバックアップ性能を確保することができる。
このように、回生を実行したときのモータ温度上昇分を見越して、その分だけ、モータ温度許容上限値tmMAXに余裕を持たせることで、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、予め定めた充分な回生が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバック性能を確保することができる。
このように、力行トルク又は回生トルクを減少させることで、リチウムイオンバッテリ11の昇温を抑制することができる。したがって、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、バッテリ温度に関する充電許容条件を満たし、回生の作動が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバックアップ性能を確保することができる。
このように、回生を実行したときのバッテリ温度上昇分を見越して、その分だけ、バッテリ温度許容上限値tbMAXに余裕を持たせることで、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、予め定めた充分な回生が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバック性能を確保することができる。
このように、力行トルクを増加させ、その分を制動トルクの増加によって相殺することで、リチウムイオンバッテリ11の昇温を促進させることができる。したがって、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、バッテリ温度に関する充電許容条件を満たし、回生の作動が許容されるようになるので、回生ブレーキによるバックアップ性能を確保することができる。
このように、全ての摩擦ブレーキ系統に異常が発生する前に、車速閾値VLIMまで車速Vを低下させておくので、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したとしても、少なくとも最大回生トルクによる回生ブレーキを作動させることができ、充分なブレーキ性能を確保することができる。
このように、最終の摩擦ブレーキ系統にも異常が発生したときには、回生ブレーキに対する制限を解除することで、回生ブレーキの作動が許容されるので、ブレーキ性能を確保することができる。
このように、最終の摩擦ブレーキ系統にも異常が発生したときには、回生ブレーキと摩擦ブレーキとの協調制御を中止し、回生ブレーキ単独で制動力を制御することにより、ブレーキ性能を確保することができる。
このように、摩擦ブレーキの全ての系統で異常が発生したときに、運転者のブレーキ操作に応じた制動トルクを小さくすることで、ブレーキシステムにおける摩擦ブレーキに異常が発生したことを運転者に確実に認識させ、早急な修理を促すことができる。
このように、減速度推定値Geが減速度検出値Gdよりも大きいときに、回生ブレーキを中止することで、例えば通信線が断線し摩擦ブレーキが作動しているか分からない場合に、実際には摩擦ブレーキが作動していて、回生ブレーキと摩擦ブレーキとの二重制動になってしまうことを防止することができる。
以上、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく実施形態の改変は、当業者にとって自明のことである。
12 インバータ
13 モータ
14 減速機
15 車輪
21 ブレーキペダル
22 マスターシリンダ
23 ホイールシリンダ
24 電動ブースタ
25 ブレーキアクチュエータ
26 ストロークセンサ
31 バッテリコントローラ
32 ブレーキコントローラ
33 EVコントローラ
34 アクチュエータコントローラ
35 12Vバッテリ
36 DC/DCコンバータ
Claims (16)
- 複数のブレーキ系統からなる摩擦ブレーキと、
電力の充放電が可能なバッテリと、
前記バッテリからの電力により力行運転時には車両を駆動し、発電運転時には回生により前記バッテリに充電し、充電系統の状態が予め定めた充電許容条件を満たすときに、前記回生が許容される電動機と、
前記摩擦ブレーキにおける各ブレーキ系統の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける一部のブレーキ系統の異常を検出し、残りのブレーキ系統が正常で作動可能な状態であるときに、前記充電許容条件を満たすように前記充電系統の状態を制御する異常検出時状態制御手段と、を備え、
前記充電許容条件とは、前記バッテリの充電量が予め定めた充電量許容上限値を下回っていることであり、
前記異常検出時状態制御手段は、
前記充電量許容上限値よりも小さな充電量余裕閾値を予め設定し、前記バッテリの充電量が前記充電量余裕閾値まで充電されたときには、前記電動機からの前記バッテリに対する充電を制限し、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける全てのブレーキ系統の異常を検出したときには、前記電動機からの前記バッテリに対する充電の制限を解除することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 複数のブレーキ系統からなる摩擦ブレーキと、
電力の充放電が可能なバッテリと、
前記バッテリからの電力により力行運転時には車両を駆動し、発電運転時には回生により前記バッテリに充電し、充電系統の状態が予め定めた充電許容条件を満たすときに、前記回生が許容される電動機と、
前記摩擦ブレーキの異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける一部のブレーキ系統の異常を検出したときに、前記充電許容条件を満たすように前記充電系統の状態を制御する異常検出時状態制御手段と、を備え、
前記充電許容条件とは、前記バッテリの温度が予め定めたバッテリ温度許容下限値を上回っていることであり、
前記異常検出時状態制御手段は、
前記バッテリの温度が前記バッテリ温度許容下限値以下であるときには、前記バッテリ温度許容下限値を上回っているときよりも、運転者のアクセル操作に応じた前記電動機の力行運転による駆動力を大きくすることで、前記バッテリの昇温を促進すると共に、前記電動機の力行運転による駆動力を大きくした分だけ車両の制動力を大きくすることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 複数のブレーキ系統からなる摩擦ブレーキと、
電力の充放電が可能なバッテリと、
前記バッテリからの電力により力行運転時には車両を駆動し、発電運転時には回生により前記バッテリに充電し、充電系統の状態が予め定めた充電許容条件を満たすときに、前記回生が許容される電動機と、
前記摩擦ブレーキの異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける一部のブレーキ系統の異常を検出したときに、前記充電許容条件を満たすように前記充電系統の状態を制御する異常検出時状態制御手段と、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける全てのブレーキ系統の異常を検出したときには、運転者のブレーキ操作に応じて前記電動機の発電運転による回生制動力を制御する異常時制動力制御手段と、を備え、
前記異常時制動力制御手段は、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける全てのブレーキ系統の異常を検出したときには、全てのブレーキ系統の異常を検出していないときよりも、運転者のブレーキ操作に応じた前記電動機の発電運転による回生制動力を小さくすることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 複数のブレーキ系統からなる摩擦ブレーキと、
電力の充放電が可能なバッテリと、
前記バッテリからの電力により力行運転時には車両を駆動し、発電運転時には回生により前記バッテリに充電し、充電系統の状態が予め定めた充電許容条件を満たすときに、前記回生が許容される電動機と、
前記摩擦ブレーキの異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける一部のブレーキ系統の異常を検出したときに、前記充電許容条件を満たすように前記充電系統の状態を制御する異常検出時状態制御手段と、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける全てのブレーキ系統の異常を検出したときには、運転者のブレーキ操作に応じて前記電動機の発電運転による回生制動力を制御する異常時制動力制御手段と、を備え、
前記異常時制動力制御手段は、
前記電動機の発電運転による回生制動力を制御しているときに、前記回生制動力によって発生すると推定される車両の減速度推定値が、実際に検出した車両の減速度検出値よりも大きいときには、前記電動機の発電運転による回生制動力の制御を中止することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 前記充電許容条件とは、前記バッテリの充電量が予め定めた充電量許容上限値を下回っていることであり、
前記異常検出時状態制御手段は、
前記充電量許容上限値よりも小さな充電量余裕閾値を予め設定し、
前記充電系統の状態制御として、前記バッテリの充電量が前記充電量余裕閾値以上であるときには、前記充電量余裕閾値を下回っているときよりも、運転者のアクセル操作に応じた前記電動機の力行運転による駆動力を大きくすることで、前記バッテリの放電を促進させると共に、前記電動機の力行運転による駆動力を大きくした分だけ車両の制動力を大きくすることを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記バッテリの電力を消費する電装機器を備え、
前記充電許容条件とは、前記バッテリの充電量が予め定めた充電量許容上限値を下回っていることであり、
前記異常検出時状態制御手段は、
前記充電量許容上限値よりも小さな充電量余裕閾値を予め設定し、
前記充電系統の状態制御として、前記バッテリの充電量が前記充電量余裕閾値以上であるときには、前記充電量余裕閾値を下回っているときよりも、前記電装機器での電力消費を多くすることで、前記バッテリの放電を促進させることを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記異常検出時状態制御手段は、
前記充電量許容上限値から、前記電動機で予め定めた回生を実行したときの充電量分だけ減少させた値を前記充電量余裕閾値として設定することを特徴とする請求項5又は6に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記バッテリは、外部電源からの充電を可能とし、
前記異常検出時状態制御手段は、
前記バッテリの充電量が前記充電量余裕閾値以上であるときには、前記外部電源からの前記バッテリに対する充電を禁止することを特徴とする請求項5〜7の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記異常検出時状態制御手段は、
前記バッテリの充電量が前記充電量余裕閾値以上であるときには、前記電動機からの前記バッテリに対する充電を禁止することを特徴とする請求項5〜8の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記充電許容条件とは、前記電動機の温度が予め定めた電動機温度許容上限値を下回っていることであり、
前記異常検出時状態制御手段は、
前記電動機温度許容上限値よりも小さな電動機温度余裕閾値を予め設定し、
前記充電系統の状態制御として、前記電動機の温度が前記電動機温度余裕閾値以上であるときには、前記電動機温度余裕閾値を下回っているときよりも、運転者のアクセル操作に応じた前記電動機の力行運転による駆動力を小さくする、又は運転者のブレーキ操作に応じた前記電動機の発電運転による制動力を小さくすることで、前記電動機の昇温を抑制することを特徴とする請求項1〜9の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記異常検出時状態制御手段は、
前記電動機温度許容上限値から、前記電動機で予め定めた回生を実行したときの電動機温度上昇分だけ減少させた値を前記電動機温度余裕閾値として設定することを特徴とする請求項10に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記充電許容条件とは、前記バッテリの温度が予め定めたバッテリ温度許容上限値を下回っていることであり、
前記異常検出時状態制御手段は、
前記バッテリ温度許容上限値よりも小さなバッテリ温度余裕閾値を予め設定し、
前記充電系統の状態制御として、前記バッテリの温度が前記バッテリ温度余裕閾値以上であるときには、前記バッテリ温度余裕閾値を下回っているときよりも、運転者のアクセル操作に応じた前記電動機の力行運転による駆動力を小さくする、又は運転者のブレーキ操作に応じた前記電動機の発電運転による制動力を小さくすることで、前記バッテリの昇温を抑制することを特徴とする請求項1〜11の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記異常検出時状態制御手段は、
前記バッテリ温度許容上限値から、前記電動機で予め定めた回生を実行したときのバッテリ温度上昇分だけ減少させた値を前記バッテリ温度余裕閾値として設定することを特徴とする請求項12に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける全てのブレーキ系統に異常が生じることを事前に検出したときに、前記電動機の発電運転による回生で最大制動力を発生可能な車速まで自車速を制限する異常検出時車速制御手段を備えることを特徴とする請求項1〜13の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記異常検出時状態制御手段は、
前記異常検出手段で前記摩擦ブレーキにおける全てのブレーキ系統の異常を検出したときには、前記電動機からの前記バッテリに対する充電の禁止を解除することを特徴とする請求項9に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - バッテリからの電力により力行運転時に車両を駆動し、発電運転時には回生によって前記バッテリに充電する電動機に対して、前記バッテリの充電量が予め定めた充電量許容上限値を下回っているときに、前記回生を許容し、
複数のブレーキ系統からなる摩擦ブレーキのうち、一部のブレーキ系統の異常を検出し、残りのブレーキ系統が正常で作動可能な状態であるときに、前記充電量許容上限値を下回るように前記バッテリの充電量を制御し、
前記充電量許容上限値よりも小さな充電量余裕閾値を予め設定し、前記バッテリの充電量が前記充電量余裕閾値まで充電されたときには、前記電動機からの前記バッテリに対する充電を制限し、前記摩擦ブレーキにおける全てのブレーキ系統の異常を検出したときには、前記電動機からの前記バッテリに対する充電の制限を解除することを特徴とする車両用ブレーキ制御方法。
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