JP5888485B2 - 印刷装置 - Google Patents

Description

本発明は、被印字媒体に所望の印刷を行う印刷装置に関する。

パルスモータの駆動力を利用して被印字媒体を搬送し、所望の印字を行う印刷装置に関する技術として、例えば特許文献１に記載の技術がある。この従来技術の印刷装置では、搬送手段により被印字媒体（記録紙）が搬送され、その搬送される被印字媒体に対し、サーマルヘッドにより所望の印字が形成される。このとき、搬送手段は、パルスモータ（搬送モータ）の駆動力を用いて被印字媒体を搬送する。パルスモータはパルス指令を１つ与えること（励磁相を次の状態に切り替えること）で所定角度の回転（ステップ回転）を行うことから、パルスモータの回転速度は、複数のパルス指令によって、印字データに対応して設定された目標速度となるように制御される。

このとき、パルスモータは、上記パルス指令が入力される毎に所定角度の回転を繰り返すことから、モータ回転時に振動が発生する。特に回転子やギアなどの回転系の固有振動数と上記パルス指令の間隔（駆動周波数）が一致すると、共振現象が発生して上記振動が大きくなり、振動が著しくなると、パルスモータの回転の上記複数のパルス指令への追従性が乱れる脱調現象が発生する場合がある。例えばこの共振周波数は、通常、１００〜２００Ｈｚ程度の比較的低い周波数帯域付近に存在することが多い。したがって、印刷動作を行う際には、このような脱調現象が発生する可能性のある、共振周波数の存在する周波数帯域を回避することが望ましい。

上記従来技術では、上記の観点から、脱調現象が起こり得ると想定される上記共振周波数の存在する周波数帯域を予め固定的に設定し、その周波数帯域を回避するように上記目標速度が決定される。

特開２００５−５９５２１号公報

しかしながら、上記従来技術には、以下の課題が存在する。すなわち、共振現象のパルスモータ側の原因となる固有振動数は、例えば同一仕様（形式）の複数のモータであっても、個別の各モータそれぞれに固有の値であって各モータごとに微妙に異なる値となる。したがって、上記従来技術のように、複数のパルスモータに対して共通に上記周波数領域を設定しその定められた周波数領域を回避するように目標速度を設定する場合、各モータに対し個別にきめ細かく対応することができない。すなわち、本来であれば脱調が生じず目標速度の修正の必要がないパルスモータに対して目標修正を行う無駄が生じたり、逆に目標速度の修正が必要なパルスモータに対して目標修正が行われない修正漏れが生じたりするおそれがある。この結果、確実に脱調のない円滑なパルスモータ駆動を行うことは困難であった。

本発明の目的は、パルスモータの脱調を確実に防止し円滑な駆動を行うことができる印刷装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本願発明は、複数のパルス指令を出力するパルス出力手段と、前記パルス出力手段からの前記複数のパルス指令に追従して回転駆動するパルスモータと、前記パルスモータの駆動力を用いて被印字媒体を搬送するための搬送手段と、前記被印字媒体を前記搬送方向に印字解像度に区分してなる各印字ライン上にドットをそれぞれ形成する複数の発熱素子を備え、印字データに基づく所望の印字を前記被印字媒体に形成するサーマルヘッドと、所定のパルス数範囲における加速開始点から第１目標速度となる加速完了点までの前記パルスモータの加速挙動をそれぞれパターン化した複数種類の加速テーブルと、前記所定のパルス数範囲における前記第１目標速度の減速開始点から減速完了点までの前記パルスモータの減速挙動をそれぞれパターン化した複数種類の減速テーブルと、特定の前記加速テーブルでパターン化された前記加速挙動のうち前記加速完了点の前記第１目標速度だけを第２目標速度に修正した修正加速テーブルと、特定の前記減速テーブルでパターン化された前記減速挙動のうち前記減速開始点の前記第１目標速度だけを前記第２目標速度に修正した修正減速テーブルと、を予め記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された１つの前記加速テーブルを用いて前記パルス出力手段からの前記複数のパルス指令の出力態様を変化させ、前記印字データに対応して設定された前記第１目標速度となるように前記パルスモータの回転速度を増大させるとともに、前記記憶手段に記憶された１つの前記減速テーブルを用いて前記パルス出力手段からの前記複数のパルス指令の出力態様を変化させ、前記第１目標速度から停止するように前記パルスモータの回転速度を減少させる、搬送制御手段と、前記第１目標速度に対応した通電タイミングの間隔である印字周期に対応して、前記印字データを１つの前記印字ライン単位に分割したライン印刷データごとに通電態様を切り替える通電制御を行う印字制御手段と、を有する印刷装置であって、前記搬送制御手段により前記１つの加速テーブルを用いて前記パルスモータの加速制御が開始されるか若しくは前記１つの減速テーブルを用いて前記パルスモータの減速制御が開始された後、前記パルスモータを含む回転系の固有振動数との共振に由来して当該パルスモータの回転における前記複数のパルス指令への追従性が乱れる、脱調現象が生じているか否かを判定する、脱調判定手段と、を有し、前記脱調判定手段により前記脱調現象が生じていると判定された場合に、前記搬送制御手段は、それまで使用していた前記加速テーブル又は前記減速テーブルに代えて、前記第１目標速度Ｖ１に対しＶ１＜Ｖ２≦１．２Ｖ１又は０．８Ｖ１≦Ｖ２＜Ｖ１のいずれかに選択し修正された前記第２目標速度Ｖ２に対応した、前記修正加速テーブル又は前記修正減速テーブルを用いて、前記パルス出力手段からの前記複数のパルス指令の出力態様を変化させることを特徴とする。

本願発明においては、搬送手段により被印字媒体が搬送され、その搬送される被印字媒体に対し、サーマルヘッドにより、印字データに基づく所望の印字が形成される。このサーマルヘッドは、複数の発熱素子を備えている。それら複数の発熱素子は、被印字媒体の各印刷ライン上にドットを形成することにより、印字形成を行う。具体的には、印字制御手段の制御により、搬送手段により被印字媒体が搬送され発熱素子の位置を被印字媒体の印刷ラインが順次通過していくのに対応して、発熱素子の通電態様がライン印刷データごとに順次切り替えられる。これにより、サーマルヘッドは、搬送手段による被印字媒体の搬送速度に合わせた印刷速度で、印字形成を行うことができる。

このとき、本願発明では、搬送手段が、パルスモータの駆動力を用いて被印字媒体を搬送する。パルスモータの回転速度は、パルス出力手段からの複数のパルス指令によって制御される。パルスモータはパルス指令を１つ与えること（励磁相を次の状態に切り替えること）で所定角度の回転（ステップ回転）を行う。本願発明においては、パルス出力手段が、搬送制御手段の制御に基づき、複数のパルス指令どうしの間隔を短くしたり長くしたりすることで、当該複数のパルス指令に追従させて回転速度の制御を行う。当該間隔を徐々に短くすることで回転速度を加速することができ、当該間隔を徐々に長くすることで回転速度を減速することができる。搬送制御手段は、印字データに対応して設定された目標速度（第１目標速度）に応じて、記憶手段に記憶された加速テーブル（又は減速テーブル）を用いてパルス出力手段からのパルス指令の出力態様を変化させることで、パルスモータの回転速度が上記第１目標速度となるように制御する。

そして、本願発明においては、脱調判定手段が設けられている。脱調判定手段は、上記搬送制御手段の制御によってパルスモータの加速制御又は減速制御が開始された後、脱調現象が生じているかどうかを判定する。脱調現象が生じていた場合には、搬送制御手段は、それまで使用していた加速テーブル又は減速テーブルに代えて、（脱調現象が生じなくなるような新たな第２目標速度に対応した）修正加速テーブル又は修正減速テーブルを用いて、パルス出力手段からのパルス指令の出力態様を変化させる。

このように、脱調現象が生じたときには加減速制御に用いるテーブルを切り替えることにより、上述した共振現象の発生により脱調現象が生じていたとしても、パルスモータの回転速度を変更して振動時の周波数をずらすことで上記共振現象が起こらないようにし、脱調現象を解消することができる。これにより、脱調のない円滑なパルスモータ駆動を行うことができ、印字品質を向上することができる。

また、共振現象のパルスモータ側の原因となる固有振動数は、各モータそれぞれに固有の値であって各モータごとに微妙に異なる値となる。本願発明では、共振現象による脱調現象が実際に起こったことを検出してから、そのときの目標速度の値を修正して共振を回避する。したがって、予め複数のパルスモータに対して共通に適宜に定められた周波数領域を回避するように目標速度を設定する手法に比べて、各モータに対し個別にきめ細かく対応することができる。その結果、本来であれば脱調が生じず目標速度の修正の必要がないパルスモータに対して目標速度修正を行う無駄が生じたり、逆に目標速度の修正が必要なパルスモータに対して目標速度修正が行われない修正漏れが生じたりする可能性がなく、確実に脱調のない円滑なパルスモータ駆動を行うことができる。

本発明によれば、パルスモータの脱調を確実に防止し円滑な駆動を行うことができる。

本発明の一実施形態によるテープ印刷装置を上カバーを取り外した状態で表す斜視図である。 テープ印刷装置の上カバーを取り外した状態を表す斜視図、及び、Ｗ部の拡大斜視図である。 上カバーを取り外した状態のテープ印刷装置の側断面図である。 ロールシートホルダを表す前側上方からの斜視図、及び、下側後方からの斜視図である。 テープ印刷装置の回路構成を示す回路ブロック図である。 シート送りモータの速度制御に用いられる加速テーブルである。 シート送りモータの速度制御に用いられる減速テーブルである。 シート送りモータの加減速挙動の例を表す説明図である。 センサの出力電圧のしきい値電圧の一例を示す説明図である。 センサの出力電圧の電位差の一例を示す説明図である。 脱調現象による搬送異常の発生を説明するための説明図である。 ＣＰＵにより実行される制御手順を表すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、印刷装置として、テープ印刷装置に本発明を適用した場合の実施形態である。

＜テープ印刷装置の構成＞
まず、本実施形態に係るテープ印刷装置の構成について図１〜図３により説明する。図１〜図３に示すように、テープ印刷装置１は、本体筐体２と、被印字媒体としての無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシート（図示省略）が巻回されたロールシートホルダ３がロールシートホルダ収納部４に収納され、後側上端縁部に開閉自在に取り付けられた図示しない透明樹脂製の上カバーによって上部が覆われる。また、この図示しない上カバーの前側略中央部に対向するように立設される透明樹脂製のトレー６と、このトレー６の前側に配置される電源ボタン７と、前側側面部に左右移動可能に設けられてカッターユニット８（図３参照）を左右に移動させるカッターレバー９等から構成されている。また、本体筐体２の背面部には一方の側端部に電源コード１０（図３参照）が接続されると共に、他方の側端部には図示しないパーソナルコンピュータ等と接続されるＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等から構成されるコネクタ部（図示省略）が設けられている。

また、この無定長ロールシート３Ａは、自己発色性を有する長尺状の感熱シート（いわゆる、サーマルペーパー）や、該感熱シートの片面に粘着剤を介して剥離紙が張り合わされた長尺状の感熱シート等で構成され、裏面側が外側になるように巻芯に巻回されている。また、無定長ロールシート３Ａの裏面側には、後述の光学センサとしてのフォトセンサ１１に対向する位置に、搬送方向に所定ピッチｐ（例えば、１０［ｍｍ］、２０［ｍｍ］、３０［ｍｍ］等）で複数のエンコーダマーク５（被検出マーク）が形成されている。なおこの例では、各エンコーダマーク５の搬送方向寸法は、上記所定ピッチｐの半分、すなわちｐ／２にて形成されている。このとき、無定長ロールシート３Ａの裏面側は白地なので光反射領域となり、エンコーダマーク５は黒色の光吸収領域となっている。

なお、上記ダイカットラベルシートは、詳細な図示を省略するが、長尺状の剥離紙の表面側に自己発色性を有する感熱シート（いわゆる、サーマルペーパー）で形成された複数のラベルが粘着剤を介して剥離紙の長手方向に沿って配列するよう仮着され、剥離紙の裏面側が外側になるように巻芯に巻回されている。また、ダイカットラベルシートの裏面側には、後述のマーク検出センサとしてのフォトセンサ１１に対向する位置に、各ラベルの搬送方向側の端縁部に対向するように上記同様のエンコーダマーク５が形成されている。

また、テープ印刷装置１は、ロールシートホルダ収納部４の搬送方向に対して略垂直方向の一方の側端縁部（図２中、右側側端縁部）に、ロールシートホルダ３を構成する位置決め保持部材１２の外側方向に突設される断面略矩形状の取付部材１３を嵌め込むことができるホルダ支持部材１５が設けられている。このホルダ支持部材１５には、上方に開口する正面視略縦長コの字状の第１位置決め溝部１６が形成されている。また、このホルダ支持部材１５の内側基端部には、位置決め保持部材１２の下端部に突設される弾性係止片１２Ａ（後述の図４参照）が係合される係合凹部１５Ａが形成されている。

また、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートを挿入する挿入口１８の後端縁部からロールシートホルダ収納部４の前側上端縁部まで略水平に延出されて、後述のロールシートホルダ３を構成するガイド部材２０の先端部が載置される載置部２１が設けられている。また、この載置部２１の搬送方向後側の端縁角部には、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの複数の幅寸法に対応して断面略Ｌ字状の４個の第２位置決め溝部２２Ａ〜２２Ｄが形成されている。この各第２位置決め溝部２２Ａ〜２２Ｄは、図３に示すように、ロールシートホルダ３を構成するガイド部材２０の載置部２１に当接する部分の一部を上方から嵌め込むことができるように形成されている。また、このロールシートホルダ３を構成するガイド部材２０の先端部は、挿入口１８まで延出されている。

また、ロールシートホルダ収納部４の底面部には、ホルダ支持部材１５の内側基端部から第２位置決め溝部２２Ａに対向する位置まで搬送方向に対して略垂直に平面視横長四角形の位置決め凹部４Ａが所定深さ（例えば、約１．５〜３［ｍｍ］の深さである）で形成されている。この位置決め凹部４Ａの搬送方向幅寸法は、ロールシートホルダ３を構成する位置決め保持部材１２及びガイド部材２０の各下端縁部の幅寸法にほぼ等しくなるように形成されている。また、位置決め凹部４Ａのホルダ支持部材１５の内側基端部には、位置決め保持部材１２の下端縁部から略直角内側方向に延出される後述のシート判別部６０（後述の図４参照）に対向する部分が、位置決め凹部４Ａよりもさらに所定深さ（例えば、約１．５〜３［ｍｍ］の深さである）だけ深くなるように形成された搬送方向に縦長の平面視長四角形の判別凹部４Ｂが形成されている。

また、この判別凹部４Ｂには、プッシュ式のマイクロスイッチ等から構成されて、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの種別、感熱シートの材質、ロールシート幅、エンコーダマークの搬送方向ピッチｐ等を判別するための５個のシート判別センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５がＬ字状に設けられている。この各シート判別センサＳ１〜Ｓ５は、プランジャーとマイクロスイッチ等から構成される公知の機械式スイッチからなり、各プランジャーの上端部は、判別凹部４Ｂの底面部から位置決め凹部４Ａの底面部近傍まで突き出るように設けられている。そして、この各シート判別センサＳ１〜Ｓ５に対してシート判別部６０の後述の各センサ孔６０Ａ〜６０Ｅ（後述の図４参照）が有るか否かを検出して、そのオン・オフ信号により、ロールシートホルダ３に装着された無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの種別、感熱シートの材質、ロールシート幅、エンコーダマークの搬送方向ピッチｐ等が検出される。

なお、この例では、各テープ判別センサＳ１〜Ｓ５は、そのプランジャーが常には、判別凹部４Ｂの底面から位置決め凹部４Ａの底面部近傍まで突き出しており、マイクロスイッチがオフ状態になっている。そして、シート判別部６０の各センサ孔６０Ａ〜６０Ｅが、各シート判別センサＳ１〜Ｓ５に対向する位置に有る場合には、プランジャーが押下されずマイクロスイッチがオフ状態にあるので、オフ信号が出力される。一方、シート判別部６０の各センサ孔６０Ａ〜６０Ｅが、各シート判別センサＳ１〜Ｓ５に対向する位置に無い場合には、プランジャーが押下されてマイクロスイッチがオン状態になるので、オン信号が出力される。従って、各シート判別センサＳ１〜Ｓ５によって５ビットの「０」、「１」信号が出力され、各シート判別センサＳ１〜Ｓ５が全てオフ状態の場合、すなわち、ロールシートホルダ３が装着されていない場合には、５ビットの「０００００」の信号が出力される。

また、挿入口１８のホルダ支持部材１５側の側端縁部（図２中、右端縁部）は、該ホルダ支持部材１５に嵌め込まれる位置決め部材１２の内側端面に対向する位置に形成されている。また、この挿入口１８のホルダ支持部材１５側の側端縁部には、案内リブ部が立設されている。

また、ロールシートホルダ収納部４の他方の側端縁部（図２中、左方の側端縁部）の搬送方向前端部には、サーマルヘッド３１（図３参照）の上下動操作等を行うレバー２７が設けられている。すなわち、このレバー２７を上方に回動させることにより、サーマルヘッド３１が下方に移動されてプラテンローラ２６（搬送手段。図３参照）から離間し、該レバー２７を下方に回動させることにより、サーマルヘッド３１が上方に移動されて無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートをプラテンローラ２６に押圧付勢して印字可能な状態になる。

サーマルヘッド３１は、無定長ロールシート３Ａをテープ搬送方向に印字解像度に区分してなる各印字ライン上にドットをそれぞれ形成する、テープ搬送方向と直交する直交方向に配列された複数の発熱素子（図示せず）を備えている。サーマルヘッド３１は、印字データにしたがって上記発熱素子に通電することによって、プラテンローラ２６との間で挟持した無定長ロールシート３Ａに対し上記印字データに応じた印刷を行う。

また、ロールシートホルダ収納部４の下側には、外部のパーソナルコンピュータ等からの指令により各機構部を駆動制御する制御回路部６１（後述の図５参照）が形成された制御基板３２（図３参照）が設けられている。

巻芯に巻回されたロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートが装着されたロールシートホルダ３は、位置決め部材１２の取付部材１３をホルダ支持部材１５の第１位置決め溝部１６に嵌め込み、該位置決め部材１２の下端部に突設される弾性係止片１２Ａをホルダ支持部材１５の内側基端部に形成される係合凹部１５Ａに係合させると共に、ガイド部材２０の先端部下面を各第２位置決め溝部２２Ａ〜２２Ｄに嵌め込んで該ガイド部材２０の下端部を位置決め凹部４Ａ内に嵌入して当接させることによって、ロールシートホルダ収納部４に着脱自在に取り付けられる。また、位置決め部材１２の内側下端縁部に設けられたシート判別部６０が判別凹部４Ｂ内に挿入され、判別凹部４Ｂに配設される各シート判別センサＳ１〜Ｓ５に対向する該シート判別部６０の各センサ孔６０Ａ〜６０Ｅが有るか否か検出可能となる。すなわち、ロールシートホルダ３に装着された無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの種別などを検出可能となる。

そして、レバー２７を上方に回動させて、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの一方の側端縁部をガイド部材２０の内側面に当接させつつ、この無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの他方の側端縁部を挿入口１８の側縁部に立設される案内リブ部に当接させながら挿入口１８内に挿入して、該レバー２７を下方に回動させることにより、印刷可能となる。

ここで、図３に示すように、レバー２７を下方に回動させることにより、挿入口１８から挿入されたロールシート３Ａは、ライン型のサーマルヘッド３１によってプラテンローラ２６に向かって押圧されるように付勢される。そして、該プラテンローラ２６を、シート送りモータ７２（後述の図５参照）により回転駆動しつつ、該サーマルヘッド３１を駆動制御することによって、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートを搬送しながら感熱シートの印字面に順次画像データを印字できる。また、トレー６上に排出された無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートは、カットレバー９を右側方向に移動操作することによって、カッターユニット８により切断される。

そして、上記のようにして搬送される無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの裏面側が摺動する下端面部の、ホルダ支持部材１５側の端縁部近傍位置に、光学センサとしての反射型光センサであるフォトセンサ１１が配置されている。これにより、該無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの裏面に形成される上記エンコーダマーク５は、フォトセンサ１１により検出される。なお、フォトセンサ１１は、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの最小幅寸法の裏面側に対向する位置に設けられていればよい。これにより、該無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの各幅寸法の全種類に対応することができる。

＜ロールシートホルダ＞
次に、ロールシートホルダ３の概略構成について図４に基づいて説明する。なお、ロールシートホルダ３には、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートが周方向に回転可能に装着されるが、同一構成のため、無定長ロールシート３Ａが装着された状態を例にとって説明する。

図４に示すように、巻芯に巻回された無定長ロールシート３Ａが装着されるロールシートホルダ３は、ガイド部材２０を備えており、ガイド部材２０の内側面には、第１筒部（図示省略）が立設されている。また、これに対応して、上記位置決め保持部材１２の内側面に第２筒部（図示省略）が立設されている。無定長ロールシート３Ａの巻芯の筒孔の一端側端縁部に上記第１筒部（図示省略）が嵌挿され、これによって当該ガイド部材２０の内側面に無定長ロールシート３Ａの一方の端面が当接されている。また、無定長ロールシート３Ａの巻芯の筒孔の他端側端縁部に上記第２筒部（図示省略）が嵌挿され、これによって当該位置決め保持部材１２の内側面に無定長ロールシート３Ａの他方の端面が当接されている。そして、上記ガイド部材２０と位置決め保持部材１２との間に略筒状のホルダ軸部材４０が設けられている。ホルダ軸部材４０の一端側端部は、ガイド部材２０の一端側端面の外周部に形成されるフランジ部３６に取り付けられ、ホルダ軸部材４０の他端側端部は、位置決め保持部材１２の第２筒部内に嵌挿されて取り付けられる。これにより、ホルダ軸部材４０の長さ寸法を変更することにより、異なる幅寸法の無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートが装着された複数種類のロールシートホルダ３を容易に製作することができる。

また、このガイド部材２０は、第１筒部の外側端面の下側外周部から下側方向に延出されて、ロールシートホルダ収納部４の底面部に形成される位置決め凹部４Ａに嵌入されて該位置決め凹部４Ａの底面に当接される第１延出部４２が形成されている。また、ガイド部材２０は、無定長ロールシート３Ａの前側方向略１／４円周上の外側端面部を覆うように外側方向に延出される第２延出部４３が形成されている。また、この第２延出部４３の外周部から無定長ロールシート３Ａの挿入口１８（図３参照）近傍まで上側端縁部が前下がり状に延出される第３延出部４４が形成されている。この第３延出部４４の先端部の下端面は略水平に形成され、テープ印刷装置１の載置部２１上に当接して、該第３延出部４４と第２延出部４３の内側面によって装着された無定長ロールシート３Ａの一側端縁部を挿入口１８まで案内するように構成されている。

また、この第３延出部４４の下端面の載置部２１の搬送方向後端縁部に対向する位置から第１延出部４２まで所定長さ延出される第４延出部４５が形成され、該第３延出部４４の下端面が載置部２１上に当接された場合には、この第４延出部４５の搬送方向先端部分が、装着された無定長ロールシート３Ａのシート幅に対向する各第２位置決め溝部２２Ａ〜２２Ｄのいずれかに嵌入されるように構成されている（図３参照）。

このとき、ガイド部材２０の内側面に立設された第１筒部と位置決め保持部材１２の内側面に立設された第２筒部とによって、無定長ロールシート３Ａが巻回された巻芯が回転可能に保持される。なお、ホルダ軸部材４０は、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの巻芯の各長さ寸法に対応して複数種類の長さ寸法のものが設けられている。

また、位置決め部材１２の外側端面部の搬送方向略中央部に、すなわち、ホルダ軸部材４０の軸心の端縁部から該軸心に対してほぼ直交するように、上下方向に縦長の断面略矩形状の取付部材１３が突設されている。この取付部材１３は、正面視下方向に幅狭になるように形成され、テープ印刷装置１のホルダ支持部材１５の下方向に幅狭な上記第１位置決め溝部１６（図１等参照）内に密着可能に形成されている。また、この取付部材１３の突出高さ寸法は、この第１位置決め溝部１６の幅寸法にほぼ等しく形成されている。

また、位置決め部材１２の取付部材１３の下端部には、該取付部材１３の下端部よりも左右方向に各々外側方向に所定長さ（この例では、約１．５［ｍｍ］〜３［ｍｍ］である）突出する正面視略四角形の平板状（この例では、約１．５［ｍｍ］〜３［ｍｍ］の厚さ寸法である）の案内部５７が形成されている。これにより、ロールシートホルダ３を装着する場合は、取付部材１３の下端部に形成される案内部５７をホルダ支持部材１５の外側端面に当接させつつ、取付部材１３を第１位置決め溝部１６に挿入することによって、該ロールシートホルダ３を容易に位置決めしつつ装着することができる。

また、位置決め部材１２の延出部５６の下端縁部は、ガイド部材２０の下端縁部よりも所定長さ（この例では、約１［ｍｍ］〜２．５［ｍｍ］である）下側方向に突出するように延出されると共に、該下端縁部には、略直角内側方向に所定長さ延出される略長四角形のシート判別部６０が形成されている。

また、図４（Ｂ）に示すように、このシート判別部６０には、上述したように、各シート判別センサＳ１〜Ｓ５に対向する所定位置に各センサ孔６０Ａ〜６０Ｅが略Ｌ字状に配置されて穿設されている。これにより、各センサ孔６０Ａ〜６０Ｅは、最大５個穿設されるため、１つひとつの有無を「１」と「０」に対応させることにより、該ロールシートホルダ３に装着された無定長ロールシート３Ａ及びダイカットラベルシートの種別、感熱シートの材質、ロールシート幅、エンコーダマーク５の搬送方向ピッチｐ等を５ビットの符号によって表示することができる。

また、位置決め部材１２の取付部材１３の下端部には延出部５６に縦長四角形の貫通孔６２が穿設され、該貫通孔６２の上端縁部には、下側方向に先端部に外側方向に突出する突起部が形成された弾性係止片１２Ａが設けられている。

＜テープ印刷装置の回路構成＞
次に、上記のように構成されたテープ印刷装置１の回路構成について図５に基づき説明する。図５に示すように、テープ印刷装置１の制御基板３２上に形成される制御回路部６１は、ＣＰＵ６２、ＣＧ（キャラクタジェネレータ）ＲＯＭ６３、ＲＯＭ６４、フラッシュメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）６５、ＲＡＭ６６、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）６７、及び通信用インターフェース（Ｉ／Ｆ）６８等を備えている。また、ＣＰＵ６２、ＣＧＲＯＭ６３、ＲＯＭ６４、フラッシュメモリ６５、ＲＡＭ６６、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）６７、及び通信用インターフェース（Ｉ／Ｆ）６８は、バス線６９により相互に接続されて、相互にデータのやり取りが行われる。

ここに、ＣＧＲＯＭ６３には各キャラクタに対応するドットパターンデータが記憶されており、ドットパターンデータがＣＧＲＯＭ６３から読み出され、そのドットパターンデータに基づいて無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの感熱シート上にドットパターンが印刷される。

また、ＲＯＭ６４は、各種のプログラムが記憶されており、後述の無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの搬送処理プログラムなどのテープ印刷装置１の制御上必要な各種のプログラムが記憶されている。また、ＲＯＭ６４には、エンコーダマーク５の複数種類の搬送方向幅寸法と、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートのいずれが使用されるかに応じた、フォトセンサ１１の出力電圧の電位差が格納されたマーク長さ出力電圧テーブル７５が記憶されるマーク長さ出力電圧テーブル記憶領域６４Ａが設けられている。また、各シート判別センサＳ１〜Ｓ５から入力される５ビットの各符号に対する無定長ロールシート３Ａ及びダイカットラベルシートの種別、感熱シートの材質、ロールシート幅、エンコーダマーク５の搬送方向ピッチｐ等を記憶するロールシート種類記憶領域６４Ｂが設けられている。

例えば、ロールシート種類記憶領域６４Ｂには、各シート判別センサＳ１〜Ｓ５から入力される５ビットの符号が「１１１００」に対して、種別：「無定長ロールシート３Ａ」、感熱シートの材質：「材質Ａ」、ロールシート幅：「１００［ｍｍ］」、エンコーダマーク５の搬送方向ピッチｐ：「５［ｍｍ］」等が記憶されている。また、該５ビットの符号が「１１０００」に対して、種別：「無定長ロールシート３Ａ」、感熱シートの材質：「材質Ｂ」、ロールシート幅：「１００［ｍｍ］」、エンコーダマーク５の搬送方向ピッチｐ：「５［ｍｍ］」等が記憶されている。また、該５ビットの符号が「１０１１０」に対して、種別：「ダイカットラベルシート」、感熱シートの材質：「材質Ａ」、ロールシート幅：「１００［ｍｍ］」、エンコーダマーク５の搬送方向ピッチｐ：「５［ｍｍ］」等が記憶されている。また、該５ビットの符号が「１０１００」に対して、種別：「ダイカットラベルシート」、感熱シートの材質：「材質Ｂ」、ロールシート幅：「１００［ｍｍ］」、エンコーダマーク５の搬送方向ピッチｐ：「５［ｍｍ］」等が記憶されている。

なお、感熱シートの材質が「材質Ａ」の場合には、サーマルヘッド３１を介して印字可能な該感熱シートの最大搬送速度は、８０［ｍｍ／ｓｅｃ］であり、感熱シートの材質が「材質Ａ」の無定長ロールシート３Ａの搬送速度として「８０［ｍｍ／ｓｅｃ］」が予めＲＯＭ６４に記憶されている。また、感熱シートの材質が「材質Ｂ」の場合には、サーマルヘッド３１を介して印字可能な該感熱シートの最大搬送速度は、２０［ｍｍ／ｓｅｃ］であり、感熱シートの材質が「材質Ｂ」の無定長ロールシート３Ａの搬送速度として「２０［ｍｍ／ｓｅｃ］」が予めＲＯＭ６４に記憶されている。

そして、ＣＰＵ６２はこのようなＲＯＭ６４に記憶されている各種のプログラムに基づいて各種の演算を行う。また、ＲＯＭ６４には、多数の文字等のキャラクタのそれぞれについて、各キャラクタの輪郭線を規定する輪郭線データ（アウトラインデータ）が各書体（ゴシック系書体、明朝体系書体等）毎に分類されてコードデータに対応して記憶されている。このアウトラインデータに基づいてドットパターンデータが印字バッファ６６Ａ上に展開される。

また、フラッシュメモリ６５は、外部のコンピュータ装置などから受信した外字データ等のドットパターンデータや各種図柄データのドットパターンデータ等に登録番号を付して記憶する。フラッシュメモリ６５は、テープ印刷装置１の電源をオフしても記憶内容を保持している。

また、ＲＡＭ６６は、ＣＰＵ６２により演算された各種の演算結果を一時的に記憶する。ＲＡＭ６６には、印字バッファ６６Ａ、ワーク領域６６Ｂ等の各種のメモリが設けられている。また、印字バッファ６６Ａには、複数の文字や記号等の印字用ドットパターンや各ドットの形成エネルギ量である印加パルス数等がドットパターンデータとして格納され、サーマルヘッド３１はこのような印字バッファ６６Ａに記憶されているドットパターンデータに従ってドット印字を行う。

また、入出力Ｉ／Ｆ６７には、シート判別センサＳ１〜Ｓ５と、フォトセンサ１１と、サーマルヘッド３１を駆動するためのサーマルヘッド駆動回路７１（印字制御手段）と、プラテンローラ２６を回転駆動する上記シート送りモータ７２を駆動するための複数のパルス指令を出力するモータ駆動回路７３（パルス出力手段）と、がそれぞれ接続されている。

サーマルヘッド制御回路７１は、サーマルヘッド制御回路７１は、サーマルヘッド３１の上記発熱素子に対し、上記印字データに対応した通電制御を行う。具体的には、サーマルヘッド制御回路７１は、プラテンローラ２６による無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートの搬送の開始後、シート送りモータ７２の目標速度（後述）に対応した通電タイミングの間隔（印字周期）に対応して、上記印字データを１つの印字ライン単位に分割したライン印刷データごとに通電態様を切り替える。

シート送りモータ７２は、パルスモータで構成されており、上記モータ駆動回路７３の上記複数のパルス指令に追従して回転駆動する。なお、本実施形態では、以下、シート送りモータ７２について、１ライン−１パルスとして対応づけられている場合を例にとって説明する。また、すなわち、シート送りモータ７２への１パルスの付与により、プラテンローラ２６の回転駆動によって、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートが、搬送方向に印字解像度に区分した印刷ラインの１ライン分だけ搬送されるようになっている。しかしながら、これに限られるものではなく、その他１ライン−２パルス等、他の対応付けであってもよい。

また、通信用Ｉ／Ｆ６８は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等から構成され、外部のコンピュータ装置とＵＳＢケーブル等によって接続され、双方向データ通信が可能になっている。

＜本実施形態の特徴＞
上記構成において、本実施形態の特徴は、エンコーダマーク５の検出結果に応じてシート送りモータ７２に脱調現象が生じているかを判定し、脱調現象が生じている場合にはシート送りモータ７２の回転速度を増減修正することにある。以下、その詳細を順を追って説明する。

＜パルスモータの一般的特性＞
上述したように、パルスモータであるシート送りモータ７２は、無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシート（以下適宜、「無定長ロールシート３Ａ等」という）を搬送するプラテンローラ２６の駆動源であり、その回転速度は上記モータ駆動回路７３によって制御される。シート送りモータ７２はパルス１つを与えること（励磁相を次の状態に切り替えること）で所定角度の回転を行い、当該パルスを与える間隔（パルス周期）を短くしたり長くしたりすることで回転速度の制御が行われる。当該間隔を徐々に短くすることでシート送りモータ７２の回転速度を加速することができ、当該間隔を徐々に長くすることでシート送りモータ７２の回転速度を減速することができる。

本実施形態においては、このようなシート送りモータ７２の加速挙動（若しくは、減速挙動）を実現するために、予め、パルス付与間隔の最小値及びその最小値まで減少させるときの態様（若しくは、最大値及びその最大値まで増大させるときの態様）がパターン化され、ＲＯＭ６４内に、複数種類の上記加速テーブル及び減速テーブルとして用意されている（後述の図６及び図７参照）。これにより、モータ駆動回路７３が実際にシート送りモータ７２の回転速度を制御する際には、その複数種類のテーブルからいずれか１つを選択し、当該選択した加減速テーブルに沿ってシート送りモータ７２へパルスを発することにより、所望の加速挙動（若しくは減速挙動）を容易に実現することができる。

＜基本モータテーブル＞
ここで、モータは、慣性の大きな回転子を回転させる構成であることから、急加速や急減速は困難である。また、各モータの特性上、停止状態から最高速度状態まで、効率のよい駆動制御を行えるパルス−速度相関が概ね一意的に定まる。そこで、一般的には、パルスモータの停止状態から最高速度状態までの間に対応したパルス数範囲（本実施形態では後述の図６（ａ）、図７（ａ）に示されるように８パルスである）を１単位として、上記複数種類用意される加減速テーブルにおいては、上記加減速パルス数における加減速開始点から加減速完了点までの加減速挙動が定められる。

本実施形態においては、シート送りモータ７２の、停止状態と最高速度状態との間での基準加減速特性を定めた上記パルス−速度相関が、基本モータテーブル（図示せず）として実測によって決定されている。そして、上記複数種類用意される加速テーブル・減速テーブルにおいては、上記８パルス（前述の１ライン−１パルスの前提において８ラインに相当）を１単位として、加速開始点から加速完了点までの加速挙動、及び、減速開始点から減速完了点まで減速挙動が定められることとなる。この場合、速度制御時には、現在から上記パルス数範囲（８パルス）だけ後において実現すべきシート送りモータ７２の目標速度が設定され、現在速度と、上記８パルス後の上記目標速度との偏差に応じて上記加速テーブル又は減速テーブルが選択され、モータ速度が制御されることとなる。なお、本実施形態では後述のように目標速度が「最高速」「高速」「中速」「低速」の４段階に離散的に設定されている。

＜加速テーブル＞
加速テーブルの例を図６（ａ）〜（ｇ）に示す。各テーブルにおいて、シート送りモータ７２の回転速度は、当該回転速度を実現するためにシート送りモータ７２に印加するパルスの間隔である「周期［ｍｓ］」に換算して表している。また、「ライン」は、前述した、無定長ロールシート３Ａ等を搬送方向に印字解像度に区分した印刷ラインを表している。

図６（ａ）は、停止状態から最高速（この例では周期１．６［ｍｓ］）まで加速するときに用いられる第１加速テーブルを示している。この例では、シート送りモータ７２は、停止状態から１ライン後の第１ライン（第１パルス）では周期５０［ｍｓ］となり、その次の第２ライン（第２パルス）では周期４０［ｍｓ］となり、以降、次第に加速していって、最終の第８ライン（第８パルス）では上記最高速に対応した周期１．６［ｍｓ］に達する特性となっている（後述の図８（ａ）も参照）。

図６（ｂ）は、停止状態から、２番目に速い速度（以下適宜、単に「高速」という。この例では周期２［ｍｓ］）まで加速するときに用いられる第２加速テーブルを示しており、上記同様、第１ラインで周期５０［ｍｓ］、第２ラインで周期４０［ｍｓ］、以降、次第に加速していって、第７ラインで上記高速に対応した周期２［ｍｓ］となった後は等速となり、最終の第８ラインでも同速の周期２［ｍｓ］となっている（後述の図８（ａ）も参照）。

図６（ｃ）は、停止状態から、２番目に遅い速度（以下適宜、単に「中速」という。この例では周期４［ｍｓ］）まで加速するときに用いられる第３加速テーブルを示しており、上記同様、第１ラインで周期５０［ｍｓ］、第２ラインで４０［ｍｓ］、以降、次第に加速していって、第６ラインで上記中速に対応した周期４［ｍｓ］となった後は等速となり、その次の第７ライン、及び最終の第８ラインでも同速の周期４［ｍｓ］となっている（後述の図８（ａ）も参照）。

図６（ｄ）は、最も遅い速度（以下適宜、単に「低速」という。この例では周期６［ｍｓ］）から、上記最高速まで加速するときに用いられる第４加速テーブルを示している。すなわち、シート送りモータ７２は、低速状態から１ライン後の第１ラインで上記中速に対応した周期４［ｍｓ］、第２ラインで上記高速に対応した周期２［ｍｓ］、第３ラインで上記最高速に対応した周期１．６［ｍｓ］となった後は等速となり、最終の第８ラインでも同速の周期１．６［ｍｓ］となっている（後述の図８（ｂ）も参照）。

図６（ｅ）は、上記低速から、上記高速まで加速するときに用いられる第５加速テーブルを示しており、第１ラインで上記中速に対応した周期４［ｍｓ］、第２ラインで上記高速に対応した２［ｍｓ］となった後は等速となり、最終の第８ラインでも同速の周期２［ｍｓ］となっている（後述の図８（ｂ）も参照）。

図６（ｆ）は、上記中速から、上記最高速まで加速するときに用いられる第６加速テーブルを示しており、第１ラインで上記高速に対応した周期２［ｍｓ］、第２ラインで上記最高速に対応した１．６［ｍｓ］となった後は等速となり、最終の第８ラインでも同速の周期１．６［ｍｓ］となっている（後述の図８（ｃ）も参照）。

なお、図６（ｇ）に示す第３′加速テーブル及び第３″加速テーブルについては、後述する。

＜減速テーブル＞
減速テーブルの例を図７（ａ）〜（ｇ）に示す。「周期［ｍｓ］」「ライン」については、前述と同様である。

図７（ａ）は、上記最高速から停止状態まで減速するときに用いられる第１減速テーブルを示している。この例では、シート送りモータ７２は、最高速に対応した周期２［ｍｓ］から、１ライン後の第１ライン（第１パルス）では上記高速に対応した周期２［ｍｓ］となり、その次の第２ライン（第２パルス）では上記中速に対応した周期４［ｍｓ］となり、以降、次第に減速していって、最終の１つ前の第７ライン（第７パルス）で周期５０［ｍｓ］となった後に最終の第８ラインで停止する特性となっている（後述の図８（ａ）も参照）。

図７（ｂ）は、上記高速から停止状態まで減速するときに用いられる第２減速テーブルを示しており、上記同様、高速に対応した周期２［ｍｓ］の状態から第１ラインまで同速の周期２［ｍｓ］であり、それ以降減速が開始され、第２ラインで周期４［ｍｓ］、第３ラインで周期６［ｍｓ］、以降、次第に減速していって、第７ラインで周期５０［ｍｓ］となった後に最終の第８ラインで停止する特性となっている（後述の図８（ａ）も参照）。

図７（ｃ）は、上記中速から停止状態まで減速するときに用いられる第３減速テーブルを示しており、上記同様、中速に対応した周期４［ｍｓ］の状態から第２ラインまで同速の周期４［ｍｓ］であり、それ以降減速が開始され、第３ラインで周期６［ｍｓ］、第４ラインで周期１０［ｍｓ］、以降、次第に減速していって、第７ラインで周期５０［ｍｓ］となった後に最終の第８ラインで停止する特性となっている（後述の図８（ａ）も参照）。

図７（ｄ）は、上記最高速から低速まで減速するときに用いられる第４減速テーブルを示しており、上記同様、最高速に対応した周期１．６［ｍｓ］の状態から第５ラインまで同速の周期１．６［ｍｓ］であり、それ以降減速が開始され、第６ラインで周期２［ｍｓ］、第７ラインで周期４［ｍｓ］、最終の第８ラインで上記低速に対応した周期６［ｍｓ］となる（後述の図８（ｂ）も参照）。

図７（ｅ）は、上記高速から低速まで減速するときに用いられる第５減速テーブルを示しており、上記同様、高速に対応した周期２［ｍｓ］の状態から第６ラインまで同速の周期２［ｍｓ］であり、それ以降減速が開始され、第７ラインで周期４［ｍｓ］、最終の第８ラインで上記低速に対応した周期６［ｍｓ］となる（後述の図８（ｂ）も参照）。

図７（ｆ）は、上記最高速から中速まで減速するときに用いられる第６減速テーブルを示しており、上記同様、最高速に対応した周期１．６［ｍｓ］の状態から第６ラインまで同速の周期１．６［ｍｓ］であり、それ以降減速が開始され、第７ラインで周期２［ｍｓ］、最終の第８ラインで上記中速に対応した周期４［ｍｓ］となる（後述の図８（ｂ）も参照）。

なお、図７（ｇ）に示す第３′減速テーブル及び第３″減速テーブルについては、後述する。

＜加減速特性の例＞
本実施形態では、以上の図６（ａ）〜（ｇ）にそれぞれ示す加速テーブルから選択された特定の１つの加速テーブルと、図７（ａ）〜（ｇ）にそれぞれ示す減速テーブルから選択された特定の１つの減速テーブルとを用いて、モータ駆動回路７３がシート送りモータ７２の回転速度を、前述の目標速度となるように制御する。そのような制御により実現されるシート送りモータ７２の加減速制御の例を図８（ａ）〜（ｄ）に示す。図８（ａ）の実線で表す特性線には、最初の８パルスで停止状態から上記最高速まで加速され（上記第１加速テーブル使用）、その後の１２パルスは当該最高速の定速回転となった後、最後の８パルスで上記最高速から停止状態へ減速された（上記第１減速テーブル使用）場合を示している。図８（ａ）の一点鎖線で表す特性線には、最初の７パルスで停止状態から上記高速まで加速され（上記第２加速テーブル使用）、その後の１０パルスは当該高速の定速回転となった後、最後の７パルスで上記高速から停止状態へ減速された（上記第２減速テーブル使用）場合を示している。図８（ａ）の破線で表す特性線には、最初の６パルスで停止状態から上記中速まで加速され（上記第３加速テーブル使用）、その後の１２パルスは当該中速の定速回転となった後、最後の６パルスで上記中速から停止状態へ減速された（上記第３減速テーブル使用）場合を示している。

また、図８（ｂ）の実線で表す特性線には、最初の３パルスで上記低速から上記最高速まで加速され（上記第４加速テーブル使用）、その後の１８パルスは当該最高速の定速回転となった後、最後の３パルスで上記最高速から上記低速へ減速された（上記第４減速テーブル使用）場合を示している。図８（ｂ）の一点鎖線で表す特性線には、最初の２パルスで上記低速から上記高速まで加速され（上記第５加速テーブル使用）、その後の２０パルスは当該高速の定速回転となった後、最後の２パルスで上記高速から低速状態へ減速された（上記第５減速テーブル使用）場合を示している。

図８（ｃ）の実線で表す特性線には、最初の２パルスで上記中速から上記最高速まで加速され（上記第６加速テーブル使用）、その後の２０パルスは当該最高速の定速回転となった後、最後の２パルスで上記最高速から中速状態へ減速された（上記第６減速テーブル使用）場合を示している。

なお、図８（ｄ）に示す特性線については、後述する。

＜目標速度の設定＞
ここで、既に述べた上記シート送りモータ７２の目標速度の設定は、サーマルヘッド３１での通電制御内容に対応して行われる。例えばまず、サーマルヘッド３１の発熱領域への１回の通電時間Ｔｈが、例えば公知の手法で検出したテープ印刷装置１の電圧や印刷装置１の周囲の温度等の動作環境情報に基づき、決定される。一例としては、テープ印刷装置１の周囲温度が低い場合には無定長ロールシート３Ａ等の感熱シートの発色に時間がかかることから通電時間Ｔｈが長めに設定される。あるいは、テープ印刷装置１の電圧が高めになっている場合には、高電圧印加により無定長ロールシート３Ａ等の感熱シートの発色が短時間に完了することから通電時間Ｔｈが短めに設定される。そして、上記のようにして決定された通電時間Ｔｈに基づき、発熱素子への通電タイミング間隔である上記印字周期Ｔが決定され、さらにその決定された印字周期Ｔに応じて、目標速度が決定される。このとき、前述したように、本実施形態においては、シート送りモータ７２の目標速度は「最高速」「高速」「中速」「低速」等に離散して段階的に定められ、前述の加速テーブルや減速テーブルを用いて、当該目標速度となるようにシート送りモータ７２の回転速度が制御される。

＜脱調現象＞
ここで、パルスモータであるシート送りモータ７２は、上記のようにパルス指令が入力される毎に上記所定角度の回転を繰り返すことから、モータ回転時に振動が発生する。特に回転子やギアなどの回転系の固有振動数と上記パルス指令の間隔（駆動周波数）が一致すると、共振現象が発生して上記振動が大きくなり、振動が著しくなると、シート送りモータ７２の回転の上記複数のパルス指令への追従性が乱れる脱調現象が発生する場合がある。そこで、本実施形態においては、上記フォトセンサ１１による上記エンコーダマーク５の検出結果に基づき、脱調現象の発生を検出する。以下、その内容を詳細に説明する。

＜エンコーダマーク検出に基づく搬送状態の判定概要＞
本実施形態では、前述したように、フォトセンサ１１によるエンコーダマーク５の検出結果を利用して無定長ロールシート３Ａ等の搬送状態に異常が生じているかどうかを判定し、異常が生じている場合には上記脱調現象が生じていると特定する。ここで、上記搬送状態の判定においては、この例では、被印字媒体として上記無定長ロールシート３Ａ及びダイカットラベルシートのいずれが使用されるか、に応じて、２つの判定手法（しきい値電圧を用いる手法・電圧差を用いる手法）が使い分けられる。以下、その詳細を図９及び図１０により説明する。

＜被印字媒体の識別＞
すなわち、まず、ＣＰＵ６２により、各シート判別センサＳ１〜Ｓ５から入力されている５ビットの符号が読み込まれる。このとき、前述したように、ロールシート種類記憶領域６４Ｂには、上記５ビットの符号に対応する無定長ロールシート３Ａ及びダイカットラベルシートの種別、感熱シートの材質、ロールシート幅、エンコーダマーク５の搬送方向ピッチｐ等のデータが記憶されている。ＣＰＵ６２は、それら種別、感熱シートの材質、ロールシート幅、エンコーダマーク５の搬送方向ピッチｐ等のデータを読み出し、その読み出したデータに基づき、ロールシートホルダ３に無定長ロールシート３Ａ又はダイカットラベルシートのいずれが装着されているかを判定する。

＜無定長ロールシートのときのエンコーダマーク検出＞
ロールシートホルダ３に無定長ロールシート３Ａが装着されていた場合には、無定長ロールシート用に予め定められた電位差データ（例えば１．５０［Ｖ］）に基づき、フォトセンサ１１から入力される出力信号の電圧が、上記所定ハイレベル電圧から上記電位差データの電位差分だけ所定ローレベル電圧側に変化した場合、エンコーダマーク５がフォトセンサ１１に対向したと判定する。すなわち、ＣＰＵ６２は、後述のようにしてプラテンローラ２６が回転して無定長ロールシート３Ａが搬送される際、図１０に示すように、フォトセンサ１１の出力信号波形８２の電圧が、所定ハイレベル電圧３［Ｖ］から上記電位差データ１．５０［Ｖ］の電位差分のローレベル電圧側へ変化した３［Ｖ］−１．５０［Ｖ］＝１．５０［Ｖ］の電圧になったときに、エンコーダマーク５がフォトセンサ１１に対向した、と判定するのである。

＜ダイカットラベルシートのときのエンコーダマーク検出＞
一方、ロールシートホルダ３にダイカットラベルシートが装着されていた場合には、ダイカットラベルシート用に予め定められた電位差データ（例えば２．５０［Ｖ］）に基づき、フォトセンサ１１の出力信号の所定ハイレベル電圧から当該電位差データの半分の電位差のローレベル側の電圧をしきい値電圧としてＲＡＭ６６に記憶する。なお、この例では、上記所定ハイレベル電圧は３［Ｖ］であり、上記所定ローレベル電圧は０［Ｖ］となっている。したがって、図９に示すように、ＣＰＵ６２は、フォトセンサ１１の出力信号波形８１の所定ハイレベル電圧３［Ｖ］から、上記電位差データ２．５０［Ｖ］の半分の電位差１．２５［Ｖ］だけローレベル側の電圧１．７５［Ｖ］を、しきい値電圧としてＲＡＭ６６に記憶する。そして、ＣＰＵ６２は、後述のようにしてプラテンローラ２６が回転してダイカットラベルシートが搬送される際、フォトセンサ１１から入力される出力信号の電圧が上記しきい値電圧１．７５［Ｖ］になったときにエンコーダマーク５がフォトセンサ１１に対向した、と判定するのである。

＜搬送状態識別に基づく脱調発生判定＞
そして、上記いずれのエンコーダマーク５の検出手法であっても、本実施形態では、上記目標速度に対応した搬送速度で搬送されているという前提で、１つのエンコーダマークがフォトセンサ１１に対向してから、当該搬送速度に合致した所定時間の経過後に、次のエンコーダマーク５が対向したか否か、を判定する。これにより、上記無定長ロールシート３Ａ等の搬送状態の正常・異常を識別することができ、搬送状態が異常である場合には、前述の脱調現象が生じているとみなすことができる。

すなわち、図１１（ａ）に示すように、シート送りモータ７２に脱調現象が生じていない場合には、モータ駆動回路７３のパルス指令の数に同期して無定長ロールシート３Ａが一定の速度Ｖｔで搬送される。その結果、フォトセンサ１１においては、１つのエンコーダマーク５が通過してから次のエンコーダマーク５が通過するまでに要する時間ｔは、時間ｔ＝ｐ／Ｖｔとなる。例えば、速度Ｖｔが８０［ｍｍ／ｓｅｃ］で、エンコーダマーク５のピッチｐが１０［ｍｍ］である場合には、上記時間ｔは１／８［ｓｅｃ］となる。

これに対し、図１１（ｂ）に示す、シート送りモータ７２に脱調現象が生じている場合には、モータ駆動回路７３のパルス指令の数に同期できず、無定長ロールシート３Ａは上記速度Ｖｔよりも小さい速度Ｖｔ′で搬送される。その結果、フォトセンサ１１は、１つのエンコーダマーク５が通過してから上記時間ｔ＝ｐ／Ｖｔが経過しても次のエンコーダマーク５を検出できない。すなわち、１つのエンコーダマーク５が通過してから次のエンコーダマーク５が通過するまでに要する時間は、上記時間ｔ（目標所要時間に相当）よりも長い時間ｔ′（現実の所要時間に相当）となる。したがって、フォトセンサ１１における上記のようなエンコーダマーク５の検出タイミングによって、ＣＰＵ６２は、脱調現象が生じているかどうかを判定することができる（後述の図１２のステップＳ７０参照）。

＜脱調発生時の速度変更＞
前述したように、脱調現象は、回転子やギアなどの回転系の固有振動数に対し、シート送りモータ７２のパルス指令の間隔（駆動周波数）が一致する共振現象によって起こる。したがって、本実施形態では、上記のようにして脱調現象が発生した場合には、上記パルス指令の間隔を若干広げる（すなわちモータ回転速度を遅くする）、若しくは、パルス指令の間隔を若干狭める（すなわちモータ回転速度を速くする）。そのために、本実施形態では、上記のようにモータ回転速度を若干変化させるために、予め目標速度の値（加速テーブルが加速後に最終的に到達する速度値）が修正された加速テーブルに切り替える。

通常、上述の共振周波数は、１００〜２００Ｈｚ程度の比較的低めの周波数帯域付近に存在することが知られている。そこで、本実施形態では、加速後に最終的に到達する目標速度が当該周波数帯域付近となる上記第３加速テーブル（図６（ｃ）参照）について、周期４［ｍｓ］で表される当該目標速度を略２０％遅く修正し周期４．８［ｍｓ］とした第３′加速テーブル（図６（ｇ）参照）と、当該目標速度を略２０％速く修正し周期３．２［ｍｓ］とした第３″加速テーブルと、が用意されている。なお、図７（ｇ）に示すように、上記第３′加速テーブル及び第３″加速テーブルにそれぞれ対応した第３減速′テーブル及び第３″減速テーブルも用意されている。上記のように脱調現象が検出された場合には、使用していた第３加速テーブル（あるいは第３減速テーブル）に代えて、上記第３′又は第３′加速テーブル（あるいは第３′又は第３′減速テーブル）を用いて、シート送りモータ７２の回転速度制御が行われる。

なお、このような加速・減速テーブルの切り替えは、脱調現象が生じた時点で直ちに（加速・減速制御の途中で）行ってもよいし、当該加速・減速が終了したとき、それ以降に第３加速テーブル（あるいは第３減速テーブル）が再びモータ回転制御のために選択された際に当該テーブル切り替えを行うようにしてもよい。

＜制御手順＞
以上の内容を実現するためにＣＰＵ６２によって実行される制御手順を、図１２により説明する。

図１２のフローは、例えばテープ印刷装置１の上記電源ボタン７が押されることにより開始される。図１２において、まず、ステップＳ１０で、ＣＰＵ６２は、例えば各種メモリの初期化等、所定の初期化処理を行う。その後、ステップＳ２０に移る。

ステップＳ２０では、ＣＰＵ６２は、前述の動作環境情報等に基づき、サーマルヘッド３１の１回の通電時間Ｔｈを決定し、その決定された通電時間Ｔｈに基づき、印字周期Ｔを決定する。その後、ステップＳ３０に移る。

ステップＳ３０では、ＣＰＵ６２は、上記ステップＳ２０で決定された印字周期Ｔに応じた目標速度（第１目標速度）を設定する。その後、ステップＳ４０に移る。

ステップＳ４０では、ＣＰＵ６２は、図６（ａ）〜（ｆ）及び図７（ａ）〜（ｆ）に示す加速テーブル・減速テーブルの中から、加減速開始点が現在速度に一致し、加減速完了点が上記のようにして設定した目標速度であるような加速テーブル又は減速テーブルを選択し、これに応じてパルス周期を設定する。その後、ステップＳ５０に移る。

ステップＳ５０では、ＣＰＵ６２は、モータ駆動回路７３に制御信号を出力して、上記ステップＳ４０で選択した加速テーブル又は減速テーブルに沿ったパルス周期の上記複数のパルス指令により無定長ロールシート３Ａ等の搬送を開始すると共に、サーマルヘッド制御回路７１に制御信号を出力してサーマルヘッド３１に対し上記パルス周期に基づいた周期で給電し、無定長ロールシート３Ａ等に上記印字データに対応した印刷を開始させる。なお、このステップＳ５０が、各請求項記載の搬送制御手段として機能する。その後、ステップＳ６０に移る。

ステップＳ６０では、ＣＰＵ６２は、上記フォトセンサ１１による検出結果に基づき、上述した手法により、シート送りモータ７２に脱調が生じているか否かを判定する。脱調が生じていなければステップＳ６０の判定が満たされず（Ｓ６０：ＮＯ）、後述のステップＳ８０に移る。脱調が生じていた場合にはステップＳ６０の判定が満たされ（Ｓ６０：ＹＥＳ）、ステップＳ７０に移る。なお、上記ステップＳ６０が、各請求項記載の搬送状態検出手段として機能するとともに、脱調判定手段としても機能する。

ステップＳ７０では、脱調発生に対応し、これまで使用していた加速テーブル又は減速テーブル（前述の例では第３加速テーブル又は第３減速テーブル）を、脱調発生時用に目標速度が修正された（＝第２目標速度）、対応する加速テーブル又は減速テーブル（前述の例では第３′又は第３″加速テーブル、若しくは、第３′又は第３′減速テーブル）に切り替える。

なお、第３加速テーブル又は第３減速テーブルから上記のいずれに切り替えるかについては、例えば、印字品質重視であれば、第３′加速テーブル又は第３′減速テーブルに切り替えればよい。第３′加速テーブルを用いる場合は、前述のように目標速度が２０％遅くなるように修正される。但し、２０％以内であれば他の値でもよい。すなわち、上記第１目標速度Ｖ１に対し、上記第２目標速度Ｖ２は、０．８Ｖ１≦Ｖ２＜Ｖ１となるように設定されれば足りる。一方、例えば確実な脱調解消重視であれば、第３″加速テーブル又は第３″減速テーブルに切り替えればよい。第３″加速テーブルを用いる場合は、前述のように目標速度が２０％速くなるように修正される。但し、２０％以内であれば他の値でもよい。すなわち、上記第１目標速度Ｖ１に対し、上記第２目標速度Ｖ２は、Ｖ１＜Ｖ２≦１．２Ｖ１となるように設定されれば足りる。なお、このステップＳ７０が、各請求項記載の目標速度修正手段として機能する。その後、ステップＳ８０に移る。

ステップＳ８０では、ＣＰＵ６２は、無定長ロールシート３Ａ等に対し上記印字バッファ６６Ａに展開された上記印字データ（ドットパターンデータ）に対応した全てのライン数の印刷が終了したか否かを判定する。印字データに対応した全てのライン数の印刷が終了すれば判定が満たされ（ステップＳ８０：ＹＥＳ）、このフローを終了する。印字データに対応した全てのライン数の印刷が終了していなければ判定が満たされず（ステップＳ８０：ＮＯ）、上記ステップＳ５０に戻り、同様の手順を繰り返す。

以上説明したように、本実施形態のテープ印刷装置１においては、ステップＳ６０においてシート送りモータ７２に脱調現象が生じているかどうかが判定される。脱調現象が生じていた場合には、ステップＳ７０で加速テーブル又は減速テーブルが切り替えられることで目標速度の値が増減修正され、結果として、脱調現象が生じなくなるような目標速度とされる。このように、脱調現象が生じたときに目標速度の値を増減修正することにより、上述した共振現象の発生により脱調現象が生じていたとしても、シート送りモータ７２の回転速度を変更して振動時の周波数をずらすことで上記共振現象が起こらないようにし、脱調現象を解消することができる。これにより、脱調のない円滑なシート送りモータ７２の駆動を行うことができ、印字品質を向上することができる。

また、既に述べたように、共振現象のパルスモータ側の原因となる固有振動数は、各モータそれぞれに固有の値であって各モータごとに微妙に異なる値となる。本実施形態では、共振現象による脱調現象が実際にシート送りモータ７２に起こったことを検出してから、そのときの目標速度の値を修正して共振を回避する。したがって、予め複数のパルスモータに対して共通に適宜に定められた周波数領域を回避するように目標速度を設定する手法に比べて、シート送りモータ７２に対し個別にきめ細かく対応することができる。その結果、本来であれば脱調が生じず目標速度の修正の必要がないシート送りモータ７２に対して修正を行う無駄が生じたり、逆に目標速度の修正が必要なシート送りモータ７２に対して修正が行われない修正漏れが生じたりする可能性がなく、確実に脱調のない円滑なシート送りモータ７２の駆動を行うことができる。

また、本実施形態では特に、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）を用いて前述したように、所定区間（前述の例では１つのエンコーダマーク５から次のエンコーダマーク５まで）の搬送に要した現実の所要時間ｔ′をフォトセンサ１１の検出結果に応じてステップＳ６０で算出し、これと上記目標所要時間ｔとの比較によって脱調現象の発生が判定される。これにより、シート送りモータ７２の回転子の回転を直接検出するエンコーダ機構等を別途設けることなく、脱調現象の有無を判定することができる。また、パルスモータであるシート送りモータ７２側単体の種々の状態量からだけではなく、被印字媒体である無定長ロールシート３Ａ等の搬送結果を加味した、総合的な脱調現象有無の判定を精度よく行うことができる。

また、本実施形態では特に、フォトセンサ１１がエンコーダマーク５を検出するタイミング情報に基づいて、上記所定区間の搬送に要した現実の所要時間が算出される。これにより、比較的安価かつ簡素な構造で、精度よく搬送状態を検出することができる。

なお、上記のように、搬送された無定長ロールシート３Ａ等の所定区間の搬送に要した現実の所要時間を検出するのに代え、無定長ロールシート３Ａ等の現実の搬送速度又は所定時間範囲における現実の搬送量を検出してもよい。これらの場合には、上記複数のパルス指令により実現されるべき上記第１目標速度と上記現実の搬送速度との比較、又は、上記所定時間範囲における目標搬送量と上記現実の搬送量との比較、に基づき、上記脱調現象が生じているか否かを判定すればよい。この場合も同様の効果を得る。

また、本実施形態では特に、上記第３加速テーブルの第３′加速テーブルへの切替による目標速度の修正時に、上記第１目標速度Ｖ１を０．８Ｖ１≦Ｖ２＜Ｖ１となる第２目標速度Ｖ２に修正する。これには以下のような意義がある。すなわち、上述したように、脱調現象は、シート送りモータ７２側の構造的な固有振動数とモータ回転時に生じる振動数との一致によって生じる。したがって、目標速度を変えて回転時の振動数を変える際には、当該振動数の一致を解消すれば足り、目標速度を増大させてもよいし減少させてもよい。しかしながら、例えば印刷データのデューティが大きい場合等には、サーマルヘッド駆動回路７１による通電制御の制約等により、目標速度を大きくすると無定長ロールシート３Ａ等の搬送速度の増大に印字能力が対応しきれなくなり印字品質の低下が生じる可能性がある。そこで第３′加速テーブルでは、脱調現象の発生時に第１目標速度Ｖ１を遅くした第２目標速度Ｖ２が用いられる。これにより、上記印字品質の低下を確実に回避しつつ、脱調現象を解消することができる。

また、本実施形態では特に、上記第３加速テーブルの第３″加速テーブルへの切替による目標速度の修正時に、上記第１目標速度Ｖ１をＶ１＜Ｖ２≦１．２Ｖ１となる第２目標速度Ｖ２に修正する。これには以下のような意義がある。すなわち、第１目標速度Ｖ１から増速して第２目標速度Ｖ２とするとき、２０％程度以内の増速とすることにより、第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１との差を必要最小限にとどめ、搬送や印字状態の急激な変化が起こらないようにすることができる。

なお、以上において、図５に示す矢印は信号の流れの一例を示すものであり、信号の流れ方向を限定するものではない。

また、図１２に示すフローチャートは本発明を上記フローに示す手順に限定するものではなく、発明の趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

３Ａ 無定長ロールシート（被印字媒体）
２６ プラテンローラ（搬送手段）
３１ サーマルヘッド
７１ サーマルヘッド駆動回路（印字制御手段）
７２ シート送りモータ（パルスモータ）
７３ モータ駆動回路（パルス出力手段）
Ｖ１ 第１目標速度
Ｖ２ 第２目標速度

Claims (3)

1. 複数のパルス指令を出力するパルス出力手段と、
   前記パルス出力手段からの前記複数のパルス指令に追従して回転駆動するパルスモータと、
   前記パルスモータの駆動力を用いて被印字媒体を搬送するための搬送手段と、
   前記被印字媒体を前記搬送方向に印字解像度に区分してなる各印字ライン上にドットをそれぞれ形成する複数の発熱素子を備え、印字データに基づく所望の印字を前記被印字媒体に形成するサーマルヘッドと、
   所定のパルス数範囲における加速開始点から第１目標速度となる加速完了点までの前記パルスモータの加速挙動をそれぞれパターン化した複数種類の加速テーブルと、前記所定のパルス数範囲における前記第１目標速度の減速開始点から減速完了点までの前記パルスモータの減速挙動をそれぞれパターン化した複数種類の減速テーブルと、特定の前記加速テーブルでパターン化された前記加速挙動のうち前記加速完了点の前記第１目標速度だけを第２目標速度に修正した修正加速テーブルと、特定の前記減速テーブルでパターン化された前記減速挙動のうち前記減速開始点の前記第１目標速度だけを前記第２目標速度に修正した修正減速テーブルと、を予め記憶した記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された１つの前記加速テーブルを用いて前記パルス出力手段からの前記複数のパルス指令の出力態様を変化させ、前記印字データに対応して設定された前記第１目標速度となるように前記パルスモータの回転速度を増大させるとともに、前記記憶手段に記憶された１つの前記減速テーブルを用いて前記パルス出力手段からの前記複数のパルス指令の出力態様を変化させ、前記第１目標速度から停止するように前記パルスモータの回転速度を減少させる、搬送制御手段と、
   前記第１目標速度に対応した通電タイミングの間隔である印字周期に対応して、前記印字データを１つの前記印字ライン単位に分割したライン印刷データごとに通電態様を切り替える通電制御を行う印字制御手段と、
   を有する印刷装置であって、
   前記搬送制御手段により前記１つの加速テーブルを用いて前記パルスモータの加速制御が開始されるか若しくは前記１つの減速テーブルを用いて前記パルスモータの減速制御が開始された後、前記パルスモータを含む回転系の固有振動数との共振に由来して当該パルスモータの回転における前記複数のパルス指令への追従性が乱れる、脱調現象が生じているか否かを判定する、脱調判定手段と、
   を有し、
   前記脱調判定手段により前記脱調現象が生じていると判定された場合に、前記搬送制御手段は、それまで使用していた前記加速テーブル又は前記減速テーブルに代えて、前記第１目標速度Ｖ１に対しＶ１＜Ｖ２≦１．２Ｖ１又は０．８Ｖ１≦Ｖ２＜Ｖ１のいずれかに選択し修正された前記第２目標速度Ｖ２に対応した、前記修正加速テーブル又は前記修正減速テーブルを用いて、前記パルス出力手段からの前記複数のパルス指令の出力態様を変化させる
   ことを特徴とする印刷装置。
2. 請求項１記載の印刷装置において、
   前記搬送手段により搬送された前記被印字媒体の現実の搬送速度、又は所定時間範囲における現実の搬送量、若しくは所定区間の搬送に要した現実の所要時間、を検出する搬送状態検出手段を有し、
   前記脱調判定手段は、
   前記搬送制御手段の制御により前記第１目標速度に応じて前記パルス出力手段から出力される前記複数のパルス指令により実現されるべき、当該第１目標速度と前記現実の搬送速度との比較、又は、前記所定時間範囲における目標搬送量と前記現実の搬送量との比較、若しくは、前記所定区間の搬送に要する目標所要時間と前記現実の所要時間との比較、に基づき、前記脱調現象が生じているか否かを判定する
   ことを特徴とする印刷装置。
3. 請求項２記載の印刷装置において、
   前記搬送状態検出手段は、
   前記被印字媒体に予め搬送方向に沿って等間隔に設けられた被検出マークを光学的に検出する光学センサを備え、
   前記光学センサが前記被検出マークを検出するタイミング情報に基づいて、前記現実の搬送速度、又は前記所定時間範囲における前記現実の搬送量、若しくは前記所定区間の搬送に要した前記現実の所要時間、を算出する
   ことを特徴とする印刷装置。
   

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