JP4907883B2 - 車両周辺画像表示装置および車両周辺画像表示方法 - Google Patents
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Description
図1(a)及び(b)は、本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置及び車両周辺画像表示方法を用いて車両100の周辺画像を生成、表示する際の全体概念を示す図である。
図3は、俯瞰画像生成部4の細部構成を示した図である。
図9は、車両周辺画像表示装置1の関心領域推定部7への具体的な入力信号および出力信号を例示した図である。
図16は、ガイド線等生成部10で生成され画像合成部6で合成される運転支援画像の一例を示す図である。
2 画像バッファ
3 正規化処理部
4 俯瞰画像生成部
5 立体物識別部
6 画像合成部
7 関心領域推定部
8 支援画像生成部
9 軌跡算出部
10 ガイド線等生成部
100 車両
110 車両センサ
120 立体物検出部
130 指示入力部
140 画像表示部
200 監視カメラ(魚眼カメラ)
Claims (2)
- 車両の周辺を撮像する複数の魚眼カメラから得られる複数の画像を夫々通常の画像に正規化処理し正規化画像を生成する正規化処理部と、
前記正規化画像から、車両上方の仮想視点から車両の周辺を俯瞰する俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する支援画像生成部と、
前記運転支援画像と前記俯瞰画像とを合成する画像合成部と、
前記俯瞰画像とともに前記運転支援画像を表示する表示部と、
前記車両周辺の立体物の位置または方向を検出する立体物検出部と、
を備え、
前記支援画像生成部は、検出された前記立体物の位置または方向に応じて、前記立体物を撮像している前記正規化画像を前記運転支援画像として選択し、
前記画像合成部は、前記俯瞰画像に含まれる前記障害物と前記運転支援画像とが相互に重ならないように、前記俯瞰画像中の前記障害物の位置に応じて前記俯瞰画像に合成される前記運転支援画像の表示位置を動的に決定する、
ことを特徴とする車両周辺画像表示装置。 - 車両の周辺を撮像する複数の魚眼カメラから得られる複数の画像を夫々通常の画像に正規化処理し正規化画像を生成するステップと、
前記正規化画像から、車両上方の仮想視点から車両の周辺を俯瞰する俯瞰画像を生成するステップと、
前記車両の運転を支援するための運転支援画像を生成するステップと、
前記運転支援画像と前記俯瞰画像とを合成するステップと、
前記俯瞰画像とともに前記運転支援画像を表示するステップと、
前記車両周辺の立体物の位置または方向を検出するステップと、
を備え、
前記運転支援画像を生成するステップでは、検出された前記立体物の位置または方向に応じて、前記立体物を撮像している前記正規化画像を前記運転支援画像として選択し、
前記合成するステップでは、前記俯瞰画像に含まれる前記障害物と前記運転支援画像とが相互に重ならないように、前記俯瞰画像中の前記障害物の位置に応じて前記俯瞰画像に合成される前記運転支援画像の表示位置を動的に決定する、
ことを特徴とする車両周辺画像表示方法。
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