SE540271C2

SE540271C2 - Förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält

Info

Publication number: SE540271C2
Application number: SE1450386A
Authority: SE
Inventors: Andersson Jonny; Bredberg Linus
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-04-01
Filing date: 2014-04-01
Publication date: 2018-05-22
Also published as: KR20160134831A; EP3127103A1; BR112016021681A2; SE1450386A1; BR112016021681B1; WO2015152793A1; KR101997818B1; EP3127103A4

Abstract

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, innefattande stegen att: detektera (S1) förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet; fortlöpande fastställa (S2) relativ hastighet fordonen emellan, innefattande steget att: vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa (S3) när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres.Föreliggande uppfinning hänför sig även till ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, samt ett motorfordon innefattande ett sådant system. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

Description

FÖRFARANDE FÖR ATT RISKBEDÖMA KÖRFÄLTSBYTE VID FRAMFÖRANDE AV ETT LEDANDE FORDON PÅ EN VÄGBANA MED ÅTMINSTONE TVÅ ANGRÄNSANDE KÖRFÄLT TEKNISKT OMRÅDE Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hänför sig till ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält. Uppfinningen hänför sig dessutom till ett motorfordon. Uppfinningen hänför sig dessutom till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält medför körfältsbyte en risk för det fall ett bakomvarande fordon närmare sig i den angränsande filen till vilket byte skall ske. Ur trafiksäkerhetssynpunkt finns därför ett behov att riskbedöma körfältsbyte vid förekomst av bakifrån ett ledande fordonet sig närmande fordon.

För detta ändamål används enligt en variant ett så kallat blind-spotvarningssystem. Ett sådant system varnar eller ingriper på annat sätt när det egna fordonet är på väg att styra ut i ett angränsande körfält där ett bakifrån fordonet sig närmande fordon finns eller kommer att finnas vid en nära tidpunkt. Detta åstadkommes normalt medelst en bakåtriktad radar som detekterar fordon i angränsande körfält, där det antas att det ledande fordonet och det bakom det ledande fordonet sig närmande fordonet framförs huvudsakligen rakt fram utmed färdvägen.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande och ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält som effektivt säkerställer huruvida körfältsbyte är möjligt och härvid förbättrar säkerheten utan att onödiga varningar vid körfältsbyte genereras.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning, åstadkommes medelst ett förfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen av bifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, innefattande stegen att: detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet; fortlöpande fastställa relativ hastighet fordonen emellan, innefattande stegen att: vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres. Vidare innefattar förfarandet att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket det ledande fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa nämnda riskzon löpande i nämnda angränsande körfält bakåt från nämnda ledande fordon en bestämd sträcka.

Härigenom förbättras säkerheten i det att varning sker när så erfordras och kan undvikas för det fall det bakomvarande fordonet inte fastställs utgöra någon risk i det att det vid körfältsbyte inte kommer att befinna sig i åtgärdszonen. Härvid säkerställs följaktligen på ett effektivt sätt huruvida körfältsbyte är möjligt varvid säkerheten förbättras utan att onödiga varningar vid körfältsbyte genereras.

Genom att sålunda fastställa relevanta riskzoner minimeras risken för felaktig varning då risk för körfältsbyte ej föreligger samt utebliven varning då risk för körfältsbyte föreligger.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet stegen att: utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa nämnda åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon en bestämd sträcka, och att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon vidtaga åtgärd i anslutning till körfältsbyte. Genom att sålunda fastställa relevanta åtgärdszoner minimeras risken för felaktig varning då risk för körfältsbyte ej föreligger. Härvid elimineras följaktligen risken för felaktig varning vid kurvkörning med ett fordon med släp såsom en lastbil med trailer genom att den sålunda fastställda åtgärdszonen inte kommer att känna av det egna släpet.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att i nämnda riskbedömning taga hänsyn till nämnda relativhastighet vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker. Härigenom förbättras säkerheten ytterligare i det att varning sker för det fall det fastställs att det ledande fordonet vid körfältsbyte kommer att vara i åtgärdszonen när det bakifrån sig närmande fordonet kommer att vara framme i åtgärdszonen och kan undvikas då bakomvarande fordonet inte fastställs utgöra någon risk i det att det vid körfältsbyte inte kommer att befinna sig i åtgärdszonen genom att det fastställs att det bakomvarande fordonet hinner passera eller inte hinner fram till åtgärdszonen innan det ledande fordonet utfört körfältsbytet och befinner sig i åtgärdszonen.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att taga hänsyn till information om det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker. Genom att sålunda taga hänsyn till exempelvis belägenhet såsom fordonets position förbättras möjligheten att fastställa hur snabbt körfältsbytet kommer att ta varvid säkerheten förbättras ytterligare. Härvid sker varning för det fall det fastställs att det ledande fordonet vid körfältsbyte kommer att vara i åtgärdszonen när det bakifrån sig närmande fordonet kommer att vara framme i åtgärdszonen och kan undvikas då bakomvarande fordonet inte fastställs utgöra någon risk i det att det vid körfältsbyte inte kommer att befinna sig i åtgärdszonen genom att det fastställs att det bakomvarande fordonet hinner passera eller inte hinner fram till åtgärdszonen innan det ledande fordonet utfört körfältsbytet och befinner sig i åtgärdszonen.

Utföringsformerna för systemet uppvisar motsvarande fördelar som motsvarande utföringsformer för förfarandet nämnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, där referenspositioner relativt till fordonet angränsande körfält fastställts; Fig. 4a och 4b schematiskt illustrerar framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, där bakifrån det ledande fordonet sig närmande fordon detekteras enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 5 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt föreliggande uppfinning; och Fig. 6 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en ickefysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Häri hänför sig termen "angränsande körfält” till angränsande körfält för fordon för färd i samma riktning, dvs. körfält i form av angränsande filer där fordon färdas i samma riktning vanligt förekommande på större vägar såsom motorvägar, samt till angränsande körfält för färd i motsatt riktning, dvs angränsande körfält där det i det angränsande körfältet kommer mötande trafik och där omkörning kan ske.

Häri hänför sig följaktligen termen ”vägbana med åtminstone två angränsande körfält” till vilken som helst lämplig vägbana med angränsande körfält enligt definitionen ovan. Termen "vägbana med åtminstone två angränsande körfält” kan följaktligen inbegripa en större väg såsom en motorväg med två eller flera angränsande körfält i form av angränsande filer för färd i samma riktning, vägbana med två angränsande körfält för färd i motsatt riktning, dvs angränsande körfält där det i det angränsande körfältet kommer mötande trafik och där omkörning kan ske.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungt fordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativt vara en buss eller en personbil. Fordonet innefattar ett system I för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt föreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet. Medlet 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet kan inbegripa vilket som helst lämpligt sensororgan.

Medlet 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet innefattar enligt en variant radarorgan. Medlet 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet inbegriper enligt en variant kameraorgan. Medlet 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet inbegriper enligt en variant lidarorgan. Medlet 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet inbegriper enligt en variant laserskannerorgan.

Medlet 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet inbegriper sensororgan för detektering på respektive sida om det ledande fordonet för underlättande av detektering av förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet i körfält till höger om fordonet och i körfält till vänster om fordonet. Det ledande fordonet innefattar medlet 110 för att detektera förekomst av bakifrån det ledande fordonet sig närmande fordon.

Systemet I innefattar medel 100, 120 för att taga förekomst av ett bakifrån det ledande fordonet sig närmande fordon i nämnda riskzon som underlag för att vidtaga åtgärd vid körfältsbyte.

Systemet I innefattar medel 120 för att vidtaga åtgärd vid körfältsbyte vid fastställande att ett bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till det ledande fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres.

Medlet 120 för att vidtaga åtgärd innefattar enligt en utföringsform medel 122 för att varna för körfältsbyte vid fastställande att ett bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till det ledande fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres. Medlet 122 för att varna för körfältsbyte kan utgöras av vilket som helst lämpligt varningsmedel såsom visuellt varningsmedel, audiellt varningsmedel och/eller taktilt varningsmedel. Det visuella varningsmedlet inbegriper enligt en variant en displayenhet och/eller en blinkande enhet eller motsvarande. Det audiella varningsmedlet inbegriper varning i form av röstmeddelande och/eller varning i form av ljudalarm. Det taktila varningsmedlet inbegriper påverkan av fordonsratt i form av vibration/rörelse och/eller påverkan av fordonsstol i form av vibration och/eller påverkan av pedal såsom gaspedal eller bromspedal.

Medlet 120 för att vidtaga åtgärd innefattar enligt en utföringsform medel 124 för att förhindra det ledande fordonet att byta körfält eller försvåra för det ledande fordonet att byta körfält vid fastställande att ett bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till det ledande fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres. Medlet 124 för att förhindra/försvåra körfältsbyte inbegriper påverkan av det ledande fordonets styrförmåga såsom rattutslag i riktning mot det angränsande körfältet i vilket risk föreligger. Medlet 120 för att vidtaga åtgärd innefattar enligt en variant den elektroniska styrenheten 100.

Systemet I innefattar medel 130 för att fortlöpande fastställa relativ hastighet fordonen emellan, dvs. relativhastighet mellan det ledande fordonet och fastställt bakomvarande fordon. Medlet 130 för att fortlöpande fastställa relativ hastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon innefattar medel för att fastställa huruvida detekterat fordon närmar sig det ledande fordonet, dvs. huruvida det detekterade fordonet har en högre relativ hastighet än det ledande fordonet.

Medlet 130 för att fortlöpande fastställa relativhastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon innefattar enligt en variant radarorgan. Medlet 130 för att fortlöpande fastställa relativhastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon inbegriper enligt en variant kameraorgan. Medlet 130 för att fortlöpande fastställa relativhastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon inbegriper enligt en variant lidarorgan.

Medlet 130 för att fortlöpande fastställa relativhastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon inbegriper enligt en variant laserskannerorgan.

Medlet 130 för att fortlöpande fastställa relativ hastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon innefattas enligt en variant av medlet 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet.

Systemet I innefattar medel 140 för att vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres. Medlet 140 för att fortlöpande fastställa när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres innefattar enligt en variant medlet för att fortlöpande fastställa relativhastighet vrei, dvs. skillnaden i hastigheten hos det ledande fordonet och ett bakomvarande fordon, samt medel för att fastställa avstånd Stz till nämnda bakomvarande fordon. Tiden ttz vid vilken ett bakomvarande fordon i riskzonen som fastställts närma sig det ledande fordonet kommer att befinna sig i åtgärdszonen fastställs enligt en variant genom: ttz= Stz/ vrel Medlet 120 för att vidtaga åtgärd är enligt en variant anordnat att aktiveras för vidtagande av åtgärd om ttz= Stz/ vrel< tpred, där tpredär en lämplig tid som enligt en variant är i storleksordningen några sekunder, enligt en variant i intervallet 1 -5 sekunder.

Systemet I innefattar medel 150 för att fastställa hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker.

Medlet 150 för att fastställa hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar medel 152 för att i riskbedömningen av körfältsbyte taga hänsyn till relativhastigheten mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker.

System I innefattar härvid medel 152 för att i riskbedömningen av körfältsbyte taga hänsyn till relativhastigheten mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker.

Medlet 152 för att i riskbedömningen av körfältsbyte taga hänsyn till relativhastigheten mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar enligt en variant medlet för att fastställa relativhastigheten.

Medlet 150 för att fastställa hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar medel 154 för att taga hänsyn till information om det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker.

System I innefattar härvid medel 154 för att taga hänsyn till information om det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker. Medlet för att taga hänsyn till information om det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält innefattar medel för att fastställa det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält. Medlet för att fastställa det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält inbegriper medel för att fastställa det ledande fordonets position i sitt körfält, vilket kan inbegripa vilket som helst lämpligt sensororgan såsom kameraorgan och/eller positionsbestämningsmedel inbegripande kartdata och GPS. Medlet för att fastställa det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält inbegriper medel för att fastställa avsikt till körfältsbyte vilket kan inbegripa medel för att fastställa huruvida körriktningsvisare är aktiverad och/eller medel för att fastställa rattutslag. Medlet för att fastställa det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält inbegriper enligt en variant medel för att fastställa fordonets hastighet.

Medlet 150 för att fastställa hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar enligt en variant medel för att fastställa vinkel till vägmarkeringar till angränsande körfält. Medlet 150 för att fastställa hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar enligt en variant medel för att fastställa derivatan på avståndet till vägmarkeringar till angränsande körfält.

Enligt en variant används ett polynom Y(x) = m kx ax<2>+bx<3>, där Y(x) är avstånd i sidled till vägmarkering/angränsande körfält, m är aktuellt värde på avstånd till vägmarkering/angränsande körfält, k är vinkeln till vägmarkering/angränsande körfält, dvs. lutningen på m över longitudinell sträcka, dvs. sträckderivatan på m, och a är kvadrattermen på polynomen Y(x) och b är kubiktermen på polynomen Y(x) Enligt en variant används k-termen tillsammans med det ledande fordonets hastighet för att fastställa när linjen/vägmarkeringar som avgränsar det ledande fordonets körfält och angränsande körfält kommer att korsas så att det ledande fordonet befinner sig ett visst avstånd m_marg in i det angränsande körfältet/åtgärdszonen, där avståndet m_marg utgör ett avstånd in i det angränsande körfältet/åtgärdszonen där åtgärd bör vidtagas. Tiden t1innan det ledande fordonet kommer att befinna sig i åtgärdzonen fastställs härvid enligt t1= -(m m_marg)/(k*v) där v är det ledande fordonets hastighet och där den sida där m är positiv beaktas. Detta är bara relevant när k är negativ vilket motsvarar att fordonet närmar sig den angränsande linjen/vägmarkeringen till angränsande körfält/åtgärdzonen, varvid t1blir positivt.

Enligt en variant begränsas gränsen till en viss tid, enligt en variant några sekunder, för att inte åtgärd i form av varning skall ske vid minsta svajning/krängning hos det ledande fordonet. Detta kan som nämnt även vara kopplat till avsikt till körfältsbyte vilket kan inbegripa huruvida körriktningsvisare är aktiverad och/eller visst rattutslag, varvid åtgärd/varning endast sker vid fastställd sådan avsikt eller om tiden t1 är relativt liten, exempelvis mindre än en sekund. Åtgärd i form av exempelvis varning är anordnad att ske om ttz<= t1.

Systemet I innefattar medel 200a för att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket det ledande fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en riskzon löpande i nämnda angränsande körfält bakåt från det ledande fordonet en bestämd sträcka.

Systemet I innefattar följaktligen medel 200 för att fastställa en riskzon löpande i nämnda angränsande körfält bakåt från det ledande fordonet en bestämd sträcka. Medlet 200 för att fastställa en riskzon innefattar medlet 200a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält.

Systemet I innefattar medel 200a för att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed fordonet en bestämd sträcka. Sträckan som åtgärdzonen löper utmed fordonet motsvarar huvudsakligen fordonets längdutsträckning eller något överstigande detta.

Systemet I innefattar följaktligen medel 200 för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed fordonet en bestämd sträcka. Medlet 200 för att fastställa en åtgärdszon innefattar medlet för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält.

Medlet 200a för att fastställa sträckning för att fastställa riskzon och medlet 200a för att fastställa sträckning för att fastställa åtgärdszon utgörs enligt detta exempel av samma medel. Alternativt skulle medlet för att fastställa sträckning för att fastställa riskzon och medlet för att fastställa sträckning för att fastställa åtgärdszon kunna utgöras av olika medel. Medlet 200 för att fastställa riskzon och medlet 200 för att fastställa åtgärdszon utgörs enligt detta exempel av samma medel. Alternativt skulle medlet för att fastställa riskzon och medlet för att fastställa åtgärdszon kunna utgöras av olika medel.

Medlet för att bestämma sträckning 200a hos nämnda angränsande körfält innefattar medel 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält till det ledande fordonets körfält.

Systemet I innefattar härvid medel 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält till det ledande fordonets körfält.

Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält innefattar medel 212 för att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda intervall.

Enligt en utföringsform utgörs de förutbestämda intervallen av sträckintervall. Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält innefattar enligt denna utföringsform följaktligen medel 212a för att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda sträckintervall. Sträckintervallen utgörs enligt en variant av förutbestämda avstånd/sträckor som det ledande fordonet färdats, där respektive avstånd/sträcka är detsamma/densamma. Medlet 210 för att fastställa referensposition är härvid anordnat att fortlöpande fastställa referensposition efter varje sådant avstånd/sådan sträcka.

Enligt en utföringsform utgörs de förutbestämda intervallen av tidsintervall. Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält innefattar enligt denna utföringsform följaktligen medel 212b för att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda tidsintervall. Tidsintervallen utgörs av förutbestämda tidsintervall som det ledande fordonet färdats, där respektive tidsintrevall är detsamma. Medlet 210 för att fastställa referensposition är härvid anordnat att fortlöpande fastställa referensposition efter varje sådant tidsintervall.

Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält innefattar medel 214 för att fastställa parameterar avseende det ledande fordonets framfart. Parametrar avseende det ledande fordonets framfart inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Medlet 210 för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält innefattar följaktligen medel 214 för att fastställa parameterar avseende det ledande fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Systemet I innefattar följaktligen medel 200a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält baserat på parametrar avseende det ledande fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Girvinkelhastighet används härvid som underlag för att fastställa huruvida och i vilken utsträckning körfältet i vilket det ledande fordonet framförs svänger, varvid antagande görs att angränsande körfält har motsvarande krökning.

Medlet 214 för att fastställa parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar medel 214a för att fastställa det ledande fordonets girvinkelhastighet. Medlet 214a för att fastställa girvinkelhastighet inbegriper åtminstone ett gyro.

Medlet 214 för att fastställa parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar medel 214b för att fastställa det ledande fordonets hastighet. Medlet 214b för att fastställa fordonets hastighet innefattar ett hastighetsmätarorgan hos fordonet.

Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält innefattar enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata för fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell färdväg. Medlet 214 för att fastställa parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar nämnda navigationsmedel 214c.

Navigationsmedlet 214c kan användas som komplement till medlet 214a för att fastställa girvinkelhastighet för redundans. Fastställning av girvinkelhastighet för fastställning huruvida körfältet svänger kan påverkas av krängningar hos det ledande fordonet, där informationen från navigationsmedlet 214c rörande kurvatur hos körfältet kan utnyttjas för att undvika felaktiga bedömningar på grund av dylika krängningar. Navigationsmedlet 214c kan även användas istället för medlet 214a för att fastställa girvinkelhastighet.

Medlet 210a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält innefattar följaktligen enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata för fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell färdväg.

Systemet I innefattar medel 214a för att fastställa det ledande fordonets girvinkelhastighet.

Systemet I innefattar medel 214b för att fastställa det ledande fordonets hastighet.

Systemet I innefattar nämnda navigationsmedel 214c.

Medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält inbegriper medel 216 för fastställning av avstånd relativt det ledande fordonet.

Medlet 216 för fastställning av avstånd relativt det ledande fordonet inbegriper medel 216a för att fastställa linjemarkeringar hos angränsande körfält. Medlet 216a för att fastställa linjemarkeringar hos angränsande körfält inbegriper sensororgan såsom kameraorgan. Medlet 216 för fastställning av avstånd relativt det ledande fordonet inbegriper enligt en variant sensororgan. Nämnda sensororgan inbegriper enligt en variant kameraorgan.

Medlet 216 för fastställning av avstånd relativt det ledande fordonet inbegriper enligt en variant medel 216b för att fastställa virtuella linjemarkeringar hos angränsande körfält.

Medlet 216b för att fastställa virtuella linjemarkeringar hos angränsande körfält inbegriper medel för att fastställa körfältsbredd hos körfält i vilket ledande fordon färdas och/eller angränsande körfält.

Medlet för att fastställa körfältsbredd innefattar enligt en variant navigationsmedel inbegripande kartdata med information om körfältsbredd hos aktuell färdväg, typ av färdväg, samt information om aktuell position hos fordonet. Navigationsmedlet kan utgöras av navigationsmedlet 214c.

Medlet för att fastställa körfältsbredd innefattar enligt en variant sensororgan för att fastställa körfältsbredd hos körfältet i vilket det ledande fordonet färdas, där enligt en variant körfältsbredden hos det angränsande körfältet antas vara densamma som körfältet i vilket det ledande fordonet färdas. Medlet för att fastställa körfältsbredd innefattar enligt en variant på förhand lagrad information rörande körfältsbredd, vilken information kan vara lagrad i den elektroniska styrenheten 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet via en länk 11. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 11 anordnad att mottaga en signal från medlet 110 representerande fordonsdata för förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för att fortlöpande fastställa relativ hastighet mellan det ledande fordonet och fastställt bakomvarande fordon via en länk 13. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 13 anordnad att mottaga en signal från medlet 130 representerande data för relativhastighet mellan det ledande fordonet och fastställt bakomvarande fordon.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres via en länk 14. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 14 anordnad att mottaga en signal från medlet 140 representerande tidsdata för tidpunkt när bakomvarande fordon kommer att befinna sig åtgärdszonen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 150 för att fastställa hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker via en länk 15. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 15 anordnad att mottaga en signal från medlet 150 för att fastställa hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker representerande tidsdata för tidpunkt när det ledande fordonet kommer att befinna sig åtgärdszonen vid körfältsbyte.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 för att fastställa en riskzon löpande i angränsande körfält bakåt från det ledande fordonet en bestämd sträcka via en länk 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20 anordnad att mottaga en signal från medlet 200 representerande riskzonsdata för fastställd riskzon löpande i angränsande körfält bakåt från det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält via en länk 20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20a anordnad att mottaga en signal från medlet 200a representerande sträckningsdata för sträckning hos angränsande körfält för fastställande av riskzon bakåt från det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed fordonet en bestämd sträcka huvudsakligen motsvarande fordonets längdutsträckning via en länk 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20 anordnad att mottaga en signal från medlet 200 representerande åtgärdszonsdata för fastställd åtgärdszon löpande i angränsande körfält utmed det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200a för att bestämma sträckning hos nämnda angränsande körfält via en länk 20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20a anordnad att mottaga en signal från medlet 200a representerande sträckningsdata för sträckning hos angränsande körfält för fastställande av åtgärdszon utmed det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält till det ledande fordonets körfält via en länk 21. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 21 anordnad att mottaga en signal från medlet 210 representerande referenspositionsdata för referenspositioner för fastställande av sträckning hos angränsande körfält för fastställande av riskzon bakåt från det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 210 för att fortlöpande fastställa referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angränsande körfält till det ledande fordonets körfält via en länk 21. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 21 anordnad att mottaga en signal från medlet 210 representerande referenspositionsdata för referenspositioner för fastställande av sträckning hos angränsande körfält för fastställande av åtgärdszon utmed det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 212 medel för att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda intervall via en länk 22. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 22 anordnad att mottaga en signal från medlet 212 representerande referenspositionsdata att fortlöpande fastställa referenspositionerna med förutbestämda intervall, där intervallet kan vara sträckintervall fastställda medelst medlet 212a eller tidsintervall fastställda medelst medlet 212b. Härvid mottages referenspositionsdata för sträckintervall eller tidsintervall via länken 22. Enligt en icke visad variant skulle den elektroniska styrenheten 100 kunna mottaga referenspositionsdata för sträckintervall från medlet 212a via en länk och referenspositionsdata för tidsintervall från medlet 212b via en annan länk.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214a för att fastställa det ledande fordonets girvinkelhastighet via en länk 24a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 24a anordnad att mottaga en signal från medlet 214a representerande girvinkelhastighetsdata för fastställande av eventuell krökning hos körfältet i vilket det ledande fordonet färdas.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214b för att fastställa det ledande fordonets hastighet via en länk 24b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 24b anordnad att mottaga en signal från medlet 214b representerande hastig hetsdata för det ledande fordonet hastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till navigationsmedlet 214c via en länk 24c. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 24c anordnad att mottaga en signal från navigationsmedlet 214c representerande kartdata för utbredning hos körfältet i vilket det ledande fordonet färdas inbegripande eventuell krökning hos körfältet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216a för att fastställa linjemarkeringar hos angränsande körfält via en länk 26a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 26a anordnad att mottaga en signal från medlet 216a representerande avståndsdata för avstånd till linjemarkeringar hos angränsande körfält.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216b för att fastställa virtuella linjemarkeringar hos angränsande körfält via en länk 26b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 26b anordnad att mottaga en signal från medlet 216b representerande avståndsdata för avstånd till virtuella linjemarkeringar hos angränsande körfält.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att vidtaga åtgärd vid körfältsbyte vid fastställande att ett bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till det ledande fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres via en länk 12. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 12 anordnad att sända en signal till medlet 120 representerande åtgärdsdata inbegripande varningsdata för varning av körfältsbyte för det ledande fordonet och/eller hinderdata för att förhindra/försvåra körfältsbyte hos det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda referenspositionsdata, girvinkelhastighetsdata, hastighetsdata, i förekommande fall kartdata, avståndsdata för linjemarkeringar/virtuella linjemarkeringar för fastställande av riskzonsdata för riskzon löpande i angränsande körfält bakåt från det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda referenspositionsdata, girvinkelhastighetsdata, hastighetsdata, i förekommande fall kartdata, avståndsdata för linjemarkeringar/virtuella linjemarkeringar för fastställande av åtgärdszonsdata för åtgärdszon löpande i angränsande körfält utmed det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att jämföra nämnda riskzonsdata med nämnda fordonsdata för förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon för att fastställa huruvida fordonet förefinns i nämnda riskzon.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda data för relativhastighet mellan det ledande fordonet och fastställt bakomvarande fordon för att fastställa huruvida det bakomvarande fordonet närmar sig det ledande fordonet. Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att vid fastställande att bakomvarande fordonet i riskzonen närmar sig behandla nämnda åtgärdszonsdata samt tidsdata för tidpunkt när bakomvarande fordonet kommer att befinna sig i åtgärdszonen.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda tidsdata för tidpunkt när det ledande fordonet kommer att befinna sig åtgärdszonen vid körfältsbyte och jämför med tidsdata för tidpunkt när bakomvarande fordon kommer att befinna sig i åtgärdszonen.

Om det fastställs medelst den elektroniska styrenheten 100 att det bakifrån det ledande fordonet sig närmande fordonet kommer att förefinnas i nämnda åtgärdzon vid körfältsbyte hos det ledande fordonet är den elektroniska styrenheten anordnad att sända åtgärdsdata inbegripande varningsdata för varning av körfältsbyte för det ledande fordonet och/eller hinderdata för att förhindra/försvåra körfältsbyte hos det ledande fordonet till medlet 120.

Referenspositionerna fastställs medelst medlet 210 för att för att fortlöpande bestämma referenspositioner. Medlet 210 för att fortlöpande bestämma referenspositioner fastställs enligt en utföringsform medelst följande ekvationer: Dx(t) = Dx(t-ts) - cos (ts*? )*ts*v (1 ) Dy(t) = Dy(t-ts) - sin (ts*?)*ts*v (2) x-led avser positiva värden framåt i det ledande fordonets riktning, y-led avser positiva värden till vänster i det ledande fordonets riktning ekvationerna (1) och (2) ovan utgör: D avstånd [m] till linjemarkering från en referenspunkt hos det ledande fordonet 1 , där en sådan referenspunkt hos det ledande fordonet exempelvis kan utgöras av mittpunkt på bakaxeln, mittpunkt på framaxeln, mittpunkt på fordonets front eller motsvarande, v det ledande fordonets hastighet [m/s], ? det ledande fordonets girvinkelhastighet (rad/s), och ts sampletid för uppdatering av referenspositioner.

Vid fortlöpande fastställande av referenspositionerna med förutbestämda sträckintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en förutbestämd sträcka.

Vid fortlöpande fastställande av reserenspositionerna med förutbestämda tidsintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en förutbestämd tid.

Fig. 3 illustrerar schematiskt framförande av ett ledande fordon 1 på en vägbana R1 med tre angränsande körfält L1 , L2, L3, där referenspositioner relativt till fordonet angränsande körfält fastställts.

Fig. 3 illustrerar härvid en uppsättning referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2DLA2D DLA3, DLB3; DLA4, DLB4bestämda medelst ekvationerna (1) och (2) ovan. Referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4enligt fig. 4 har fastställts medelst ett system I enligt föreliggande uppfinning.

Härvid framtages ett lämpligt antal N referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4i form av referenspunkter DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4. Avstånd till linjemarkeringar M1 , M2 fastställs här för linjemarkeringen M2 omedelbart till vänster om det ledande fordonet 1 samt nästa linjemarkering M1 till vänster, dvs. linjemarkeringarna M1 , M2 definierande angränsande körfält L2 till körfältet L3 i vilket det ledande fordonet 1 färdas. Detta sker fortlöpande varvid de äldsta referenspositionerna skrivs över när det önskade antalet N referenspositioner fastställts. Referenspositionerna DLA1, DLA2, DLA3, DLA4, DLB4representerar fortlöpande fastställda avstånd till linjemarkeringar M2 omedelbart till vänster om det ledande fordonet 1 och referenspositionerna DLB1, DLB2, DLB3, DLB4linjemarkeringarna M1 till vänster om linjemarkeringarna M2. Härvid fastsälls medelst referenspositionerna DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4fortlöpande en riskzon löpande i nämnda angränsande körfält bakåt från det ledande fordonet en bestämd sträcka, samt en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon en bestämd sträcka såsom framgår av fig. 4a och 4b.

Fig. 4a illustrerar schematiskt framförande i pilens P1 riktning av ett ledande fordon 1 på vägbanan R1 enligt fig. 3 med tre angränsande körfält L1 , L2, L3 baserat på de fortlöpande fastställda referenspositionerna.

Ett bakifrån det ledande fordonet 1 sig närmande fordon 2 framförs i det vänstra körfältet L1 i pilens P2 riktning och befinner sig i ett från vänster sida hos det ledande fordonet och i dess färdriktning huvudsakligen rakt bakåt riktat detektionsområde A1 hos ett radarorgan med en viss räckvidd.

Ett bakifrån det ledande fordonet 1 sig närmande fordon 3 framförs i det till det ledande fordonet 1 angränsande körfältet L2 i pilens P3 riktning.

Här fastställs en riskzon Z1 baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner, där riskzonen löper i det angränsande körfältet L2 till vänster om det ledande fordonet 1 bakåt från det ledande fordonet 1. Här fastställs en åtgärdszon Z3 baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner, där åtgärdszonen löper i det angränsande körfältet L2 till vänster om det ledande fordonet 1 utmed det ledande fordonet 1.

Medelst systemet I enligt föreliggande uppfinning fastställs att det detekterade bakifrån det ledande fordonet 1 sig närmande fordonet 2 inte befinner sig i den fastställda riskzonen Z1 varvid ingen åtgärd vid körfältsbyte vidtages på grund av det i vänstra körfältet L1 bakifrån sig närmande fordonet 2.

Medelst systemet I enligt föreliggande uppfinning fastställs att det detekterade bakifrån det ledande fordonet 1 sig närmande fordonet 3 befinner sig i den fastställda riskzonen Z1 och kommer att befinna sig i åtgärdszonen för det fall det ledande fordonet skulle byta körfält till det angränsande körfältet L2 varvid åtgärd vid körfältsbyte vidtages på grund av det i angränsande körfältet L2 bakifrån sig närmande fordonet 3.

Fig. 4b illustrerar schematiskt framförande i pilens P1 riktning av ett ledande fordon 1 på en vägbana R1 med två angränsande körfält L1 , L2.

Ett bakifrån det ledande fordonet 1 sig närmande fordon 2 framförs i det högra körfältet L2 i pilens P2 riktning och befinner sig på ett avstånd bakåt från fordonet 1 i körfältet L2.

Ett bakifrån det ledande fordonet 1 sig närmande fordon 3 framförs i det till det ledande fordonet 1 angränsande körfältet L2 i pilens P3 riktning och befinner sig utmed, dvs. väsentligen i höjd med, det ledande fordonet 1.

Här fastställs en riskzon Z2 baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner, där riskzonen löper i det angränsande körfältet L2 till höger om det ledande fordonet 1 bakåt från det ledande fordonet 1. Här fastställs en åtgärdszon Z4 baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner, där åtgärdszonen löper i det angränsande körfältet L2 till höger om det ledande fordonet 1 utmed det ledande fordonet 1.

Medelst systemet I enligt föreliggande uppfinning fastställs att det detekterade bakifrån det ledande fordonet 1 sig närmande fordonet 2 befinner sig i den fastställda riskzonen Z1 och kommer att befinna sig i åtgärdszonen för det fall det ledande fordonet skulle byta körfält till det angränsande körfältet L2 varvid åtgärd vid körfältsbyte vidtages på grund av det i angränsande körfältet L2 bakifrån sig närmande fordonet 2.

Medelst systemet I enligt föreliggande uppfinning fastställs att fordonet 3 befinner sig i den fastställda åtgärdszonen Z4 varvid åtgärd vid körfältsbyte vidtages. Åtgärdzonen Z3, Z4 enligt fig. 4a och 4b som löper i angränsande körfältet utmed det ledande fordonet 1 är anordnad att sättas till en sträcka Z3a, Z4a motsvarande fordonets 1 längd eller något överstigande detta.

Riskzonen Z1 , Z2 enligt fig. 4a och 4b som löper i angränsande körfältet bakåt från det ledande fordonet 1 kan utgöra en förlängning bakåt från åtgärdszonen Z3, Z4 och löpa bakåt en sträcka Z1 b, Z2b, delvis överlappa åtgärdszonen för att sedan fortsätta löpande bakåt en sträcka eller helt överlappa åtgärdszonen för att sedan fortsätta löpande bakåt en sträcka Z1 a, Z2a. Åtgärdszonen Z3, Z4 skulle kunna ha en bredd som skiljer sig från bredden hos riskzonen Z1 , Z2 där åtgärdszonen enligt en variant är smalare än den från åtgärdszonen Z3, Z4 löpande riskzonen Z1 , Z2.

Såsom framgår av fig. 4a och 4b sätts sträckan Z1 a, Z2a, Z1 b, Z2b med vilken nämnda riskzon är anordnad att löpa bakåt i nämnda angränsande körfält L2 från nämnda ledande fordon 1 att överstiga räckvidden A1a, A2a för detekteringen av nämnda bakifrån det ledande fordonet 1 sig närmande fordonet 2, 3.

Fig. 6 visar schematiskt ett blockschema av ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält ett första steg S1. 1 detta steg detekteras förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält ett andra steg S2. 1 detta steg fastställs fortlöpande relativ hastighet fordonen.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält ett tredje steg S3. I detta steg fastställs vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres.

Med hänvisning till fig. 7, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 3 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det ickeflyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, l/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält enligt det innovativa förfarandet. Programmet P innefattar rutiner för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet. Programmet P innefattar rutiner för att fortlöpande fastställa relativ hastighet fordonen. Programmet P innefattar rutiner för att vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres. Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. länkarna förbundna med styrenheterna 200; 300 anslutas.

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att fortlöpande fastställa relativ hastighet fordonen. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims

PATENTKRAV

1. Förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon (1) på en vägbana (R1, R2) med åtminstone två angränsande körfält (L1, L2, L3), innefattande stegen att: detektera (S1) förekomst av ett det ledande fordonet (1) bakomvarande fordon (2) i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet; fortlöpande fastställa relativ hastighet fordonen (1, 2) emellan, innefattande att: vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa när nämnda bakomvarande fordon (2) kommer att befinna sig i en åtgärdszon (Z3, Z4) i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres, kännetecknat av stegen att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket det ledande fordonet (1) framföres bestämma (S2) sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) hos det ledande fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa nämnda riskzon (Z1 , Z2) löpande i nämnda angränsande körfält bakåt från nämnda ledande fordon (1) en bestämd sträcka.

2. Förfarande enligt krav 1, innefattande stegen att: utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet (1) framföres bestämma (S2) sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa nämnda åtgärdszon (Z3, Z4) löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon (1) en bestämd sträcka, och att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon (Z3, Z4) vidtaga åtgärd i anslutning till körfältsbyte.

3. Förfarande enligt något av kraven 1-2, innefattande steget att i nämnda riskbedömning taga hänsyn till nämnda relativhastighet vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker.

4. Förfarande enligt krav 3, innefattande steget att taga hänsyn till information om det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker.

5. System (I) för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon (1) på en vägbana (R1, R2) med åtminstone två angränsande körfält (L1, L2, L3), innefattande medel (110) för att detektera förekomst av ett det ledande fordonet (1) bakomvarande fordon (2) i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet; medel (130) för att fortlöpande fastställa relativ hastighet fordonen (1, 2) emellan, innefattande medel (140) för att vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa när nämnda bakomvarande fordon (2) kommer att befinna sig i en åtgärdszon (Z3, Z4) i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföreskännetecknat av medel (200a) för att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket det ledande fordonet (1) framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält inbegripande medel (210) för att fortlöpande fastställa referenspositioner (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) hos det ledande fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa nämnda riskzon (Z1 , Z2) löpande i nämnda angränsande körfält bakåt från nämnda ledande fordon (1 ) en bestämd sträcka.

6. System enligt krav 5, innefattande medel (200a) för att utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet (1) framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält inbegripande medel (210) för att fortlöpande fastställda referenspositioner (DLAI, DLBI; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa nämnda åtgärdszon (Z3, Z4) löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon (1) en bestämd sträcka, och medel (120) för att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon vidtaga åtgärd i anslutning till körfältsbyte.

7. System enligt något av kraven 5-6, innefattande medel (152) för att i nämnda riskbedömning taga hänsyn till nämnda relativhastighet vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker.

8. System enligt krav 7, innefattande medel (154) för att taga hänsyn till information om det ledande fordonets belägenhet i sitt körfält vid avgörande av hur snabbt ett körfältsbyte hos det ledande fordonet sker.

9. Motorfordon innefattande ett system (I) enligt något av kraven 5-8.

10. Datorprogram (P) för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, då det körs av en elektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100), förmår den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt krav 1-4.

11. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 10.