JP3077529B2 - 車両用障害物警報装置 - Google Patents
車両用障害物警報装置Info
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- JP3077529B2 JP3077529B2 JP06244381A JP24438194A JP3077529B2 JP 3077529 B2 JP3077529 B2 JP 3077529B2 JP 06244381 A JP06244381 A JP 06244381A JP 24438194 A JP24438194 A JP 24438194A JP 3077529 B2 JP3077529 B2 JP 3077529B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自車両とその周
囲の物体との間の距離を自動的に測定して、自車両の走
行を継続する上で危険となる周囲の物体の位置を検出
し、警報を発する車両用障害物警報装置に関する。
囲の物体との間の距離を自動的に測定して、自車両の走
行を継続する上で危険となる周囲の物体の位置を検出
し、警報を発する車両用障害物警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行中に車線変更等を行なう場
合、運転者はバックミラーや、サイドミラーを利用して
後方視界の確認を行なうが、この際、視線をずらす必要
があり、車両の走行中の後方確認には問題があった。そ
こで、後側方障害物の検知を自動的に行なうべく、実開
昭６２−１８９６７９号公報に記載されるように、レー
ダー装置により所定の距離及び方向からエコーがあった
場合に、障害物が接近していると見做し、警報を発する
構成を採るものが知られる。更に、本出願人による特願
平５−１８６９７１号の明細書及び図面には、位置セン
サの出力に基づき後側方他車両との相対速度を求め、車
線変更の安全性の有無を検出し、必要時に警報を発する
後側方監視装置が開示される。ここで用いる位置センサ
は２個のビデオカメラを用い、両ビデオカメラ間の間隔
と各カメラの画像ずれ量及びビデオカメラの焦点距離に
基づき他車両までの距離を測定し、しかも、水平方向に
複数分割されたウインドウのナンバーから他車両までの
角度を求め、他車両位置を検出することができる。
合、運転者はバックミラーや、サイドミラーを利用して
後方視界の確認を行なうが、この際、視線をずらす必要
があり、車両の走行中の後方確認には問題があった。そ
こで、後側方障害物の検知を自動的に行なうべく、実開
昭６２−１８９６７９号公報に記載されるように、レー
ダー装置により所定の距離及び方向からエコーがあった
場合に、障害物が接近していると見做し、警報を発する
構成を採るものが知られる。更に、本出願人による特願
平５−１８６９７１号の明細書及び図面には、位置セン
サの出力に基づき後側方他車両との相対速度を求め、車
線変更の安全性の有無を検出し、必要時に警報を発する
後側方監視装置が開示される。ここで用いる位置センサ
は２個のビデオカメラを用い、両ビデオカメラ間の間隔
と各カメラの画像ずれ量及びビデオカメラの焦点距離に
基づき他車両までの距離を測定し、しかも、水平方向に
複数分割されたウインドウのナンバーから他車両までの
角度を求め、他車両位置を検出することができる。
【０００３】この場合、特に、ビデオカメラからの全画
像Ａは図１２に示すように、画像中央部分に複数の測距
用のウインドウｗ１〜ｗ９を設定され、その範囲内につ
いてのみ両カメラの画像のずれ量を各々求め、測距情報
を得ている。これにより測距対象物を明確にでき、測距
精度が向上し、しかも、測距対象物が何番目のウインド
ウにあるか求め、測距対象物の方向を演算できる。この
ように、従来の後側方監視装置を用いた場合、後側方の
他車両との距離を自動的に検知し、そのデータより車線
変更が危険な場合に警報を発することが可能となる。
像Ａは図１２に示すように、画像中央部分に複数の測距
用のウインドウｗ１〜ｗ９を設定され、その範囲内につ
いてのみ両カメラの画像のずれ量を各々求め、測距情報
を得ている。これにより測距対象物を明確にでき、測距
精度が向上し、しかも、測距対象物が何番目のウインド
ウにあるか求め、測距対象物の方向を演算できる。この
ように、従来の後側方監視装置を用いた場合、後側方の
他車両との距離を自動的に検知し、そのデータより車線
変更が危険な場合に警報を発することが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このよう
な、実開昭６２−１８９６７９号公報や、特願平５−１
８６９７１号の明細書及び図面に開示された従来の後側
方監視装置を用い、これを右左折に適用したとする。こ
の場合、特に、自車両の斜め後方や前方を警戒する場合
には、その検知方向の角度により、危険な距離は大きく
異なる。即ち、接近車両が自車近傍、即ち、自車と同一
走行レーンか、あるいは隣接車線の自車走行レーン近傍
であって自車の後方に位置すると、右左折に伴う、巻き
込み衝突タイミングは隣接車線の走行車両と比較して早
くなる。
な、実開昭６２−１８９６７９号公報や、特願平５−１
８６９７１号の明細書及び図面に開示された従来の後側
方監視装置を用い、これを右左折に適用したとする。こ
の場合、特に、自車両の斜め後方や前方を警戒する場合
には、その検知方向の角度により、危険な距離は大きく
異なる。即ち、接近車両が自車近傍、即ち、自車と同一
走行レーンか、あるいは隣接車線の自車走行レーン近傍
であって自車の後方に位置すると、右左折に伴う、巻き
込み衝突タイミングは隣接車線の走行車両と比較して早
くなる。
【０００５】このため、警報距離を一定に設定した場
合、限られた角度の隣接走行車線を走行する接近車両に
対しての警報が適正に出され、それ以外の走行域を走行
する接近車両に対しては警報がまにあわなくなる可能性
が高く、問題と成っていた。特に、この傾向は接近二輪
車の場合に顕著であった。請求項１乃至請求項４の発明
の目的は、車線変更時における接近車両の巻き込み衝突
を確実に防止できる車両用障害物警報装置を提供するこ
とにある。
合、限られた角度の隣接走行車線を走行する接近車両に
対しての警報が適正に出され、それ以外の走行域を走行
する接近車両に対しては警報がまにあわなくなる可能性
が高く、問題と成っていた。特に、この傾向は接近二輪
車の場合に顕著であった。請求項１乃至請求項４の発明
の目的は、車線変更時における接近車両の巻き込み衝突
を確実に防止できる車両用障害物警報装置を提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、車両の斜め前方または斜
め後方を撮影するよう設けられた一対のカメラと、各カ
メラから得られる各全画像から、同全画像の幅方向に複
数のウインドウが並んで形成される検出領域に対応する
部分の画像を上記各ウインドウ毎に抽出し、対応するウ
インドウ毎に画像のずれ量を検出して該ずれ量に基づき
障害物との距離を各ウインドウ毎に測定する距離測定処
理手段と、上記距離測定処理手段が検出した障害物との
距離の変化に基づき相対速度を検出する相対速度検出手
段と、車速を検出する車速検出手段と、障害物の存在を
警報する警報手段と、上記距離測定処理手段が検出した
障害物との距離が上記車速と相対車速により決定される
警戒距離より小さい時は上記警報手段を作動させる警報
制御手段とを備えたことを特徴とする。
めに、請求項１記載の発明は、車両の斜め前方または斜
め後方を撮影するよう設けられた一対のカメラと、各カ
メラから得られる各全画像から、同全画像の幅方向に複
数のウインドウが並んで形成される検出領域に対応する
部分の画像を上記各ウインドウ毎に抽出し、対応するウ
インドウ毎に画像のずれ量を検出して該ずれ量に基づき
障害物との距離を各ウインドウ毎に測定する距離測定処
理手段と、上記距離測定処理手段が検出した障害物との
距離の変化に基づき相対速度を検出する相対速度検出手
段と、車速を検出する車速検出手段と、障害物の存在を
警報する警報手段と、上記距離測定処理手段が検出した
障害物との距離が上記車速と相対車速により決定される
警戒距離より小さい時は上記警報手段を作動させる警報
制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の車
両用障害物警報装置において、上記警報制御手段は、上
記距離測定処理手段が検出した障害物との距離を各ウイ
ンドウ毎に設定され上記全画像の幅方向において自車に
近い側に位置するウインドウほど大きく設定された閾値
と比較し、上記検出距離が上記閾値より小さい場合は大
きい場合に比べて上記警戒距離を大きく決定するよう構
成されていることを特徴とする。請求項３記載の発明
は、請求項１記載の車両用障害物警報装置において、乗
員の車線変更操作を検知する車線操作検出手段を更に有
し、上記警報手段は、上記車線変更操作が検出され、且
つ上記検出距離が上記警戒距離より小さい時は上記警報
手段を作動させるよう構成されていることを特徴とす
る。
両用障害物警報装置において、上記警報制御手段は、上
記距離測定処理手段が検出した障害物との距離を各ウイ
ンドウ毎に設定され上記全画像の幅方向において自車に
近い側に位置するウインドウほど大きく設定された閾値
と比較し、上記検出距離が上記閾値より小さい場合は大
きい場合に比べて上記警戒距離を大きく決定するよう構
成されていることを特徴とする。請求項３記載の発明
は、請求項１記載の車両用障害物警報装置において、乗
員の車線変更操作を検知する車線操作検出手段を更に有
し、上記警報手段は、上記車線変更操作が検出され、且
つ上記検出距離が上記警戒距離より小さい時は上記警報
手段を作動させるよう構成されていることを特徴とす
る。
【０００８】請求項４記載の発明は、請求項１記載の車
両用障害物警報装置において、上記距離測定処理手段
は、上記全画像の幅方向において自車に近い側に位置す
るウインドウが自車に遠い側に位置するウインドウより
も、上記全画像の高さ方向において高位に位置するよう
上記複数のウインドウを順次配置して上記検出領域を設
定していることを特徴とする。
両用障害物警報装置において、上記距離測定処理手段
は、上記全画像の幅方向において自車に近い側に位置す
るウインドウが自車に遠い側に位置するウインドウより
も、上記全画像の高さ方向において高位に位置するよう
上記複数のウインドウを順次配置して上記検出領域を設
定していることを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１の発明は距離測定処理手段により、車
両の斜め前方または斜め後方の全画像から、複数のウイ
ンドウが並んで形成される検出領域の画像を抽出し、各
ウインドウ毎に一対のカメラの画像のずれ量を検出して
該ずれ量に基づき障害物との距離を測定し、相対速度検
出手段が障害物との距離の変化に基づき相対速度を検出
し、警報制御手段は、障害物との距離が車速と相対車速
により決定される警戒距離より小さい時に警報手段を作
動させる。請求項２の発明は、請求項１記載の車両用障
害物警報装置の警報制御手段が、特に、障害物との距離
を、各ウインドウ毎に設定され全画像の幅方向において
自車に近い側に位置するウインドウほど大きく設定され
た閾値と比較し、検出距離が小さい場合は大きい場合に
比べて警戒距離を大きく決定するので、自車に近い側と
遠い側（自車走行車線と隣接走行車線）を走行する各接
近車両を区別して、警戒距離を変えて警戒手段を駆動す
ることができ、近い側を走行する接近車両に対しては早
めに警報を作動させることができる。
両の斜め前方または斜め後方の全画像から、複数のウイ
ンドウが並んで形成される検出領域の画像を抽出し、各
ウインドウ毎に一対のカメラの画像のずれ量を検出して
該ずれ量に基づき障害物との距離を測定し、相対速度検
出手段が障害物との距離の変化に基づき相対速度を検出
し、警報制御手段は、障害物との距離が車速と相対車速
により決定される警戒距離より小さい時に警報手段を作
動させる。請求項２の発明は、請求項１記載の車両用障
害物警報装置の警報制御手段が、特に、障害物との距離
を、各ウインドウ毎に設定され全画像の幅方向において
自車に近い側に位置するウインドウほど大きく設定され
た閾値と比較し、検出距離が小さい場合は大きい場合に
比べて警戒距離を大きく決定するので、自車に近い側と
遠い側（自車走行車線と隣接走行車線）を走行する各接
近車両を区別して、警戒距離を変えて警戒手段を駆動す
ることができ、近い側を走行する接近車両に対しては早
めに警報を作動させることができる。
【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載の車
両用障害物警報装置の警報手段が特に、車線操作検出手
段により車線変更操作が検出され、且つ検出距離が警戒
距離より小さい時は上記警報手段を作動させるので、車
線変更時に確実に接近車両の有無に応じて警報を発生で
きる。請求項４記載の発明は、請求項１記載の車両用障
害物警報装置の距離測定処理手段は、特に、全画像の幅
方向において自車に近い側に位置するウインドウが自車
に遠い側に位置するウインドウよりも、全画像の高さ方
向において高位に位置するよう複数のウインドウを順次
配置して検出領域を設定しているので、自車に近い側の
走行車両の検出領域がより適確に設定されることと成
り、自車に近い側の走行車両を比較的早期に検出でき
る。
両用障害物警報装置の警報手段が特に、車線操作検出手
段により車線変更操作が検出され、且つ検出距離が警戒
距離より小さい時は上記警報手段を作動させるので、車
線変更時に確実に接近車両の有無に応じて警報を発生で
きる。請求項４記載の発明は、請求項１記載の車両用障
害物警報装置の距離測定処理手段は、特に、全画像の幅
方向において自車に近い側に位置するウインドウが自車
に遠い側に位置するウインドウよりも、全画像の高さ方
向において高位に位置するよう複数のウインドウを順次
配置して検出領域を設定しているので、自車に近い側の
走行車両の検出領域がより適確に設定されることと成
り、自車に近い側の走行車両を比較的早期に検出でき
る。
【００１１】
【実施例】図１には本発明の車両用障害物警報装置が示
される。ここで、車両用障害物検知装置は図２に示すよ
うな車両１０の左右のドアミラー１１にステレオ式ＣＣ
ＤカメラＣR、ＣLを備え、その出力端にコントローラ１
２を接続する。左右のステレオ式ＣＣＤカメラＣR、ＣL
は同様に構成され、ここでは主に右側カメラＣRを説明
する。このカメラＣRは、上下に併設される一対のビデ
オカメラ１３，１４であり、図３に示すようにドアミラ
ー１１のケース１７とハーフミラー２６の間の収容室１
１１に取り付けられる。
される。ここで、車両用障害物検知装置は図２に示すよ
うな車両１０の左右のドアミラー１１にステレオ式ＣＣ
ＤカメラＣR、ＣLを備え、その出力端にコントローラ１
２を接続する。左右のステレオ式ＣＣＤカメラＣR、ＣL
は同様に構成され、ここでは主に右側カメラＣRを説明
する。このカメラＣRは、上下に併設される一対のビデ
オカメラ１３，１４であり、図３に示すようにドアミラ
ー１１のケース１７とハーフミラー２６の間の収容室１
１１に取り付けられる。
【００１２】一対のビデオカメラ１３，１４は枠体１５
により上下方向の間隔ｄを保って一体的に連結され、ピ
ン１６を介しミラーケース１７と一体のブラケット１８
に取り付けられる。この一対のビデオカメラ１３，１４
には撮像方向を可変させるアクチュエータ１９の稼動ア
ーム２０がピン結合され、アクチュエータ１９の駆動時
に両ビデオカメラ１３，１４はピン１６の中心線ｂ回り
に回動し、撮像方向の中心線ＣＬ（図２参照）を水平方
向に移動させることが出来る。一対のビデオカメラ１
３，１４は図２に示すような直進走行時に基準位置（回
動角β＝０）にセットされ、その基準位置にあるとき
に、図７に示すような後側方画像Ａ０を写すべく装備さ
れ、後側方画像は距離測定処理手段を成すコントローラ
１２に入力される。
により上下方向の間隔ｄを保って一体的に連結され、ピ
ン１６を介しミラーケース１７と一体のブラケット１８
に取り付けられる。この一対のビデオカメラ１３，１４
には撮像方向を可変させるアクチュエータ１９の稼動ア
ーム２０がピン結合され、アクチュエータ１９の駆動時
に両ビデオカメラ１３，１４はピン１６の中心線ｂ回り
に回動し、撮像方向の中心線ＣＬ（図２参照）を水平方
向に移動させることが出来る。一対のビデオカメラ１
３，１４は図２に示すような直進走行時に基準位置（回
動角β＝０）にセットされ、その基準位置にあるとき
に、図７に示すような後側方画像Ａ０を写すべく装備さ
れ、後側方画像は距離測定処理手段を成すコントローラ
１２に入力される。
【００１３】コントローラ１２は要部がマイクロコンピ
ュータで構成され、後述の警報制御プログラム、距離測
定プログラムを図示しないＲＯＭに記憶処理され、その
入出力回路（図示せず）には左右のステレオ式ＣＣＤカ
メラＣR、ＣLからの各画像信号ｓ１，ｓ２と、車速セン
サ２２よりの車速信号Ｖ、図示しないウインカからの車
線変更信号ＷL、ＷRとが入力され、警報手段としてのブ
ザー２５の駆動回路２４に警報出力Ｇを出力できる。コ
ントローラ１２は図４に示すように、距離測定処理手段
Ｂ１、相対速度検出手段Ｂ２，警報制御手段Ｂ３として
の機能を備える。
ュータで構成され、後述の警報制御プログラム、距離測
定プログラムを図示しないＲＯＭに記憶処理され、その
入出力回路（図示せず）には左右のステレオ式ＣＣＤカ
メラＣR、ＣLからの各画像信号ｓ１，ｓ２と、車速セン
サ２２よりの車速信号Ｖ、図示しないウインカからの車
線変更信号ＷL、ＷRとが入力され、警報手段としてのブ
ザー２５の駆動回路２４に警報出力Ｇを出力できる。コ
ントローラ１２は図４に示すように、距離測定処理手段
Ｂ１、相対速度検出手段Ｂ２，警報制御手段Ｂ３として
の機能を備える。
【００１４】距離測定処理手段Ｂ１は後述のような、画
像データ記憶手段と、画像処理手段と、距離測定手段
と、ウインドウ配列設定手段との機能に区分される。概
略の機能としては、各ビデオカメラ１３，１４から得ら
れる全画像Ａ０（図７参照）を記憶し、同全画像の幅方
向に複数のウインドウｗ１，〜，ｗ９が並んで形成され
る検出領域に対応する部分の画像を各ウインドウ毎に抽
出し、対応するウインドウ毎に画像のずれ量τ（図６
（ｂ）参照）を検出して該ずれ量τに基づき障害物との
距離ｙ１，ｙ２・・・・，ｙ９を各ウインドウ毎に測定
する。この際、特に、ウインドウ配列設定手段は、全画
像の幅方向において自車に近い側（図７において右側）
に位置するウインドウ（例えばｗ９）が自車に遠い側
（図７において左側）に位置するウインドウ（例えばｗ
１）よりも、全画像の高さ方向において高位に位置する
ように複数のウインドウｗ１，〜，ｗ９のウインドウ配
列モードｗｍ（図７参照）を予め設定し、出力できる。
像データ記憶手段と、画像処理手段と、距離測定手段
と、ウインドウ配列設定手段との機能に区分される。概
略の機能としては、各ビデオカメラ１３，１４から得ら
れる全画像Ａ０（図７参照）を記憶し、同全画像の幅方
向に複数のウインドウｗ１，〜，ｗ９が並んで形成され
る検出領域に対応する部分の画像を各ウインドウ毎に抽
出し、対応するウインドウ毎に画像のずれ量τ（図６
（ｂ）参照）を検出して該ずれ量τに基づき障害物との
距離ｙ１，ｙ２・・・・，ｙ９を各ウインドウ毎に測定
する。この際、特に、ウインドウ配列設定手段は、全画
像の幅方向において自車に近い側（図７において右側）
に位置するウインドウ（例えばｗ９）が自車に遠い側
（図７において左側）に位置するウインドウ（例えばｗ
１）よりも、全画像の高さ方向において高位に位置する
ように複数のウインドウｗ１，〜，ｗ９のウインドウ配
列モードｗｍ（図７参照）を予め設定し、出力できる。
【００１５】距離測定処理手段Ｂ１の一部の画像データ
記憶手段は、一対のビデオカメラ１３，１４からの後側
方画像を適時に静止した検査画像（例えば図８の全画像
Ａ０）として取り込み、その画像データを所定の画像記
憶装置内の最新検査画像データ収容エリアにファイルす
る。画像処理手段は、ウインドウ配列モードｗｍに沿っ
て検査画像内にウインドウ配列ｗ１，〜，ｗ９を設定
し、各ウインドウ内の横方向のエッジを次ぎに述べる図
６（ａ）、（ｂ）のようにして抽出し、上下のエッジの
ずれ量τを計算する。
記憶手段は、一対のビデオカメラ１３，１４からの後側
方画像を適時に静止した検査画像（例えば図８の全画像
Ａ０）として取り込み、その画像データを所定の画像記
憶装置内の最新検査画像データ収容エリアにファイルす
る。画像処理手段は、ウインドウ配列モードｗｍに沿っ
て検査画像内にウインドウ配列ｗ１，〜，ｗ９を設定
し、各ウインドウ内の横方向のエッジを次ぎに述べる図
６（ａ）、（ｂ）のようにして抽出し、上下のエッジの
ずれ量τを計算する。
【００１６】ずれ量τの算図では、図６（ａ）、（ｂ）
に示すように、各ウインドウ内の横方向のエッジの検出
に当たり、一対のビデオカメラ１３，１４からの上下の
検査画像内の同一ウインドウ、例えばｗ１H，ｗ１Lを呼
出し、ウインドウ内の全画素の濃度値を所定の閾値の基
に濃淡の二値に区分し、更に、例えば、３本のエッジ判
定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿って各画素の二値化信号の変
化位置を求め、各エッジ判定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿っ
た横方向のエッジ相当の軌跡（判定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３
に沿って得られた各エッジ部分を概略的に結ぶ直線とし
て演算する）の内で左右同一エッジ相当線（同一傾斜
線）ＤH、ＤLをそれぞれ求め、両エッジ相当線ＤH、ＤL
の上下のずれ量τを演算する。更に、距離測定手段は、
上下に対向するウインドウｗ１，〜，ｗ９毎に得られた
ずれ量τから障害物（接近車両）１までの距離ｙ1、
ｙ2、〜ｙ9を三角測距の原理に基づき求める。
に示すように、各ウインドウ内の横方向のエッジの検出
に当たり、一対のビデオカメラ１３，１４からの上下の
検査画像内の同一ウインドウ、例えばｗ１H，ｗ１Lを呼
出し、ウインドウ内の全画素の濃度値を所定の閾値の基
に濃淡の二値に区分し、更に、例えば、３本のエッジ判
定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿って各画素の二値化信号の変
化位置を求め、各エッジ判定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿っ
た横方向のエッジ相当の軌跡（判定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３
に沿って得られた各エッジ部分を概略的に結ぶ直線とし
て演算する）の内で左右同一エッジ相当線（同一傾斜
線）ＤH、ＤLをそれぞれ求め、両エッジ相当線ＤH、ＤL
の上下のずれ量τを演算する。更に、距離測定手段は、
上下に対向するウインドウｗ１，〜，ｗ９毎に得られた
ずれ量τから障害物（接近車両）１までの距離ｙ1、
ｙ2、〜ｙ9を三角測距の原理に基づき求める。
【００１７】ここで、図１０乃至図１１の警報制御プロ
グラム、距離測定プログラムに沿って、本発明の車両用
障害物警報装置の作動を説明する。コントローラ１２は
図示しないエンジンキーのオンに応じ、車両用障害物警
報装置の図示しないメインルーチンをスタートさせ、各
機能の点検を行ない、故障時には図示しない故障表示灯
の点灯を行なう。そのメインルーチンの途中の所定のス
テップで警報制御ルーチン、距離測定ルーチンにそれぞ
れ達し、各ルーチンを実行する。図１０の警報制御ルー
チンでは、ステップａ１で現在の各センサからの出力デ
ータを取り込み、所定の記憶エリアにストアする。ステ
ップａ２では、距離測定処理を図９のサブルーチンに沿
って行なう。
グラム、距離測定プログラムに沿って、本発明の車両用
障害物警報装置の作動を説明する。コントローラ１２は
図示しないエンジンキーのオンに応じ、車両用障害物警
報装置の図示しないメインルーチンをスタートさせ、各
機能の点検を行ない、故障時には図示しない故障表示灯
の点灯を行なう。そのメインルーチンの途中の所定のス
テップで警報制御ルーチン、距離測定ルーチンにそれぞ
れ達し、各ルーチンを実行する。図１０の警報制御ルー
チンでは、ステップａ１で現在の各センサからの出力デ
ータを取り込み、所定の記憶エリアにストアする。ステ
ップａ２では、距離測定処理を図９のサブルーチンに沿
って行なう。
【００１８】ここで、図１１の距離測定ルーチンでは、
ステップｓ１において、一対のビデオカメラ１３，１４
からの現在の後側方画像を静止した検査画像として取り
込み、画像データを所定の画像記憶装置内の最新検査画
像データ収容エリアにストアする。ステップｓ２，ｓ３
では、ウインドウ配列モードｗｍを呼出し、その設定さ
れたウインドウ配列モードｗｍに沿って検査画像内にウ
インドウｗ１，〜，ｗ９（図７参照）を設定し、各ウイ
ンドウの画像を抽出する。ステップｓ４，ｓ５では、一
対のビデオカメラ１３，１４からの上下の検査画像内の
同一ウインドウ、例えばｗ１H、ｗ１L（図６（ａ）、
（ｂ）参照）を呼出し、全画素の濃度値を濃淡の二値に
区分すべく演算処理し、次いで、３本のエッジ判定線Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３（予め設定される）に沿って各画素の二
値化信号の反転位置（変化位置）を求め、各エッジ判定
線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿った横方向のエッジ（反転位
置）に沿った上下同一エッジ相当線（同一傾斜線）
ＤL、ＤRを求める。この処理は各ウインドウｗ１，〜，
ｗ９毎に順次行なわれる。
ステップｓ１において、一対のビデオカメラ１３，１４
からの現在の後側方画像を静止した検査画像として取り
込み、画像データを所定の画像記憶装置内の最新検査画
像データ収容エリアにストアする。ステップｓ２，ｓ３
では、ウインドウ配列モードｗｍを呼出し、その設定さ
れたウインドウ配列モードｗｍに沿って検査画像内にウ
インドウｗ１，〜，ｗ９（図７参照）を設定し、各ウイ
ンドウの画像を抽出する。ステップｓ４，ｓ５では、一
対のビデオカメラ１３，１４からの上下の検査画像内の
同一ウインドウ、例えばｗ１H、ｗ１L（図６（ａ）、
（ｂ）参照）を呼出し、全画素の濃度値を濃淡の二値に
区分すべく演算処理し、次いで、３本のエッジ判定線Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３（予め設定される）に沿って各画素の二
値化信号の反転位置（変化位置）を求め、各エッジ判定
線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿った横方向のエッジ（反転位
置）に沿った上下同一エッジ相当線（同一傾斜線）
ＤL、ＤRを求める。この処理は各ウインドウｗ１，〜，
ｗ９毎に順次行なわれる。
【００１９】更に、ステップｓ６，ｓ７では、上下同一
エッジ相当線（同一傾斜線）ＤL、ＤR間の上下距離であ
るずれ量τを計算する。そしてずれ量τから障害物（接
近車両）１までの距離ｙ1、ｙ2、〜ｙ9を三角測距の原
理に基づき各ウインドウｗ１，〜，ｗ９毎にそれぞれ求
め、所定の記憶エリアにストアする。更に、各ウインド
ウｗ１，〜，ｗ９毎の距離ｙ1、ｙ2、〜ｙ9情報の中か
ら、例えば、最短距離情報を選択し、これを接近車両１
の距離信号Ｙとして決定し、所定の記憶エリアの値を今
回の距離信号Ｙに書き替え、ステップａ３に戻る。この
後、ステップａ３，ａ４では、最接近車両１の距離信号
Ｙを呼出し、その距離データが得られたウインドウをｗ
１，〜，ｗ９中より求め、そのウインドより接近車両の
方向を算出し、所定記憶エリアにストアする。更に、今
回の距離Ｙnと前回の距離Ｙ(n-1)の差ΔＹ（＝Ｙ(n-1)
−Ｙn）を求め、同差ΔＹを時間微分（制御周期で除算
する）して相対速度ΔＶ（＝ΔＹ／ｄｔ）を求める。そ
の上で、相対速度ΔＶに自車両の速度Ｖを加算して接近
車両１の速度Ｖｏ（＝ΔＶ＋Ｖ）を算出し、所定の記憶
エリアにストアする。
エッジ相当線（同一傾斜線）ＤL、ＤR間の上下距離であ
るずれ量τを計算する。そしてずれ量τから障害物（接
近車両）１までの距離ｙ1、ｙ2、〜ｙ9を三角測距の原
理に基づき各ウインドウｗ１，〜，ｗ９毎にそれぞれ求
め、所定の記憶エリアにストアする。更に、各ウインド
ウｗ１，〜，ｗ９毎の距離ｙ1、ｙ2、〜ｙ9情報の中か
ら、例えば、最短距離情報を選択し、これを接近車両１
の距離信号Ｙとして決定し、所定の記憶エリアの値を今
回の距離信号Ｙに書き替え、ステップａ３に戻る。この
後、ステップａ３，ａ４では、最接近車両１の距離信号
Ｙを呼出し、その距離データが得られたウインドウをｗ
１，〜，ｗ９中より求め、そのウインドより接近車両の
方向を算出し、所定記憶エリアにストアする。更に、今
回の距離Ｙnと前回の距離Ｙ(n-1)の差ΔＹ（＝Ｙ(n-1)
−Ｙn）を求め、同差ΔＹを時間微分（制御周期で除算
する）して相対速度ΔＶ（＝ΔＹ／ｄｔ）を求める。そ
の上で、相対速度ΔＶに自車両の速度Ｖを加算して接近
車両１の速度Ｖｏ（＝ΔＶ＋Ｖ）を算出し、所定の記憶
エリアにストアする。
【００２０】ステップａ５に達すると、今回の接近車両
１が、図５のハッチング領域、即ち、自車近傍エリアＫ
１か、広域エリアＫか否か判断する。この場合、図５に
示すように、自車近傍エリアＫ１と広域エリアＫを予め
設定しておくため、各ウインドウｗ１，〜，ｗ９毎に、
自車近傍エリアＫ１を定める各閾値ｅｗ１〜ｅｗ９と広
域エリアＫを定める各閾値Ｅｗ１〜Ｅｗ９が予め設定さ
れている。この図５に示すように、各閾値ｅｗ１〜ｅｗ
９及び各閾値Ｅｗ１〜Ｅｗ９は自車に近い側に位置する
ウインドウほど大きく設定されている。これによって、
ウインドウ接近車両１の方向（ウインドウナンバー情
報）及び距離Ｙ情報より、接近車両１の位置が自車近傍
エリアＫ１と広域エリアＫの何れかを判断できる。
１が、図５のハッチング領域、即ち、自車近傍エリアＫ
１か、広域エリアＫか否か判断する。この場合、図５に
示すように、自車近傍エリアＫ１と広域エリアＫを予め
設定しておくため、各ウインドウｗ１，〜，ｗ９毎に、
自車近傍エリアＫ１を定める各閾値ｅｗ１〜ｅｗ９と広
域エリアＫを定める各閾値Ｅｗ１〜Ｅｗ９が予め設定さ
れている。この図５に示すように、各閾値ｅｗ１〜ｅｗ
９及び各閾値Ｅｗ１〜Ｅｗ９は自車に近い側に位置する
ウインドウほど大きく設定されている。これによって、
ウインドウ接近車両１の方向（ウインドウナンバー情
報）及び距離Ｙ情報より、接近車両１の位置が自車近傍
エリアＫ１と広域エリアＫの何れかを判断できる。
【００２１】ステップａ５で接近車両１が自車近傍エリ
アＫ１として判断され、ステップａ６，ａ７に達する
と、ここでは、車線変更信号ＷL、ＷRの入力を判断し、
非入力時にはそのままメインルーチンにリターンする。
一方、入力時には車線変更信号図９の警戒距離算出マッ
プ（自車近傍エリアＫ１用）ｍ２を呼出し、同マップに
沿って警報出力の必要性を判断し、必要時には警報出力
Ｇを駆動回路２４を介しブザー２５に出力し、メインル
ーチンにリターンする。ここで用いる警戒距離算出マッ
プｍ２及び後述の警戒距離算出マップ（広域エリアＫ
用）ｍ１は、コントローラ１２の図示しないＲＯＭに予
め記憶処理されている。この警戒距離算出マップｍ２は
自車両の車線変更時に、自車近傍エリアＫ１の接近二輪
車やその他の車両と巻き込み衝突することを避けられる
よう、自車両速度Ｖと接近車両の相対速度ΔＶとに応じ
て危険域の警戒距離Ｅ１n（ｍ）がそれぞれ設定され
る。同じく、警戒距離算出マップｍ１は自車両の車線変
更時に、広域エリアＫの車両と巻き込み衝突することを
避けられるよう、自車両速度Ｖと接近車両の相対速度Δ
Ｖとに応じて危険域の警戒距離Ｅn（ｍ）がそれぞれ設
定される。
アＫ１として判断され、ステップａ６，ａ７に達する
と、ここでは、車線変更信号ＷL、ＷRの入力を判断し、
非入力時にはそのままメインルーチンにリターンする。
一方、入力時には車線変更信号図９の警戒距離算出マッ
プ（自車近傍エリアＫ１用）ｍ２を呼出し、同マップに
沿って警報出力の必要性を判断し、必要時には警報出力
Ｇを駆動回路２４を介しブザー２５に出力し、メインル
ーチンにリターンする。ここで用いる警戒距離算出マッ
プｍ２及び後述の警戒距離算出マップ（広域エリアＫ
用）ｍ１は、コントローラ１２の図示しないＲＯＭに予
め記憶処理されている。この警戒距離算出マップｍ２は
自車両の車線変更時に、自車近傍エリアＫ１の接近二輪
車やその他の車両と巻き込み衝突することを避けられる
よう、自車両速度Ｖと接近車両の相対速度ΔＶとに応じ
て危険域の警戒距離Ｅ１n（ｍ）がそれぞれ設定され
る。同じく、警戒距離算出マップｍ１は自車両の車線変
更時に、広域エリアＫの車両と巻き込み衝突することを
避けられるよう、自車両速度Ｖと接近車両の相対速度Δ
Ｖとに応じて危険域の警戒距離Ｅn（ｍ）がそれぞれ設
定される。
【００２２】ここで、警戒距離算出マップｍ２で設定さ
れる警戒距離Ｅ１n（ｍ）は警戒距離算出マップｍ１で
設定される警戒距離Ｅn（ｍ）と比較して、大きく設定
される。このため、自車近傍エリアＫ１に接近車両が存
在する場合は比較的早く警報を出して車線変更時に自車
近傍エリアＫ１の接近車両との衝突を回避できるように
している。同じく、警戒距離算出マップｍ１は自車両の
車線変更時に、広域エリアＫの車両と巻き込み衝突する
ことを避けられるよう、自車両速度Ｖと接近車両の相対
速度ΔＶとに応じて危険域の警戒距離Ｅn（ｍ）がそれ
ぞれ設定される。一方、ステップａ５で接近車両１が広
域エリアＫとして判断され、ステップａ８，ａ９に達す
ると、ここでは、車線変更信号ＷL、ＷRの入力を判断
し、非入力時にはそのままメインルーチンにリターンす
る。一方、入力時には図８の警戒距離算出マップｍ１を
呼出し、同マップに沿って警報出力の必要性を判断し、
必要時には警報出力Ｇを駆動回路２４を介しブザー２５
に出力し、メインルーチンにリターンする。
れる警戒距離Ｅ１n（ｍ）は警戒距離算出マップｍ１で
設定される警戒距離Ｅn（ｍ）と比較して、大きく設定
される。このため、自車近傍エリアＫ１に接近車両が存
在する場合は比較的早く警報を出して車線変更時に自車
近傍エリアＫ１の接近車両との衝突を回避できるように
している。同じく、警戒距離算出マップｍ１は自車両の
車線変更時に、広域エリアＫの車両と巻き込み衝突する
ことを避けられるよう、自車両速度Ｖと接近車両の相対
速度ΔＶとに応じて危険域の警戒距離Ｅn（ｍ）がそれ
ぞれ設定される。一方、ステップａ５で接近車両１が広
域エリアＫとして判断され、ステップａ８，ａ９に達す
ると、ここでは、車線変更信号ＷL、ＷRの入力を判断
し、非入力時にはそのままメインルーチンにリターンす
る。一方、入力時には図８の警戒距離算出マップｍ１を
呼出し、同マップに沿って警報出力の必要性を判断し、
必要時には警報出力Ｇを駆動回路２４を介しブザー２５
に出力し、メインルーチンにリターンする。
【００２３】このように、図１の車両用障害物警報装置
は車両の斜め後方の全画像から、複数のウインドウｗ
１，〜，ｗ９が並んで形成される検出領域の画像を抽出
し、各ウインドウ毎に一対のカメラの画像のずれ量τを
検出して該ずれ量に基づき障害物との距離ｙ1、ｙ2、〜
ｙ9を測定し、障害物との距離の内、最短距離情報を接
近車両１の距離信号Ｙnとし、今回の距離Ｙnと前回の距
離Ｙ(n-1)の差ΔＹを微分して相対速度ΔＶ（＝ΔＹ／
ｄｔ）を求める。その上で、障害物との距離が車速と相
対車速により決定される警戒距離（ｍ）より小さい時
で、車線変更信号ＷL、ＷRの入力時にブザー２５を作動
させる。このため、車線変更時に確実に接近車両との衝
突の危険性を早期に回避させることが可能となる。な
お、上述のところで、ステレオ式ＣＣＤカメラＣR、ＣL
は非作動として説明したが、これに代えて、車両のハン
ドル角信号と車速信号に基づき車両の旋回半径を求め、
旋回半径相当だけ旋回方向内側のビデオカメラを回動調
整し、走行安全性の上で必要な障害物をより確実に早期
に検知できるように構成しても良い。
は車両の斜め後方の全画像から、複数のウインドウｗ
１，〜，ｗ９が並んで形成される検出領域の画像を抽出
し、各ウインドウ毎に一対のカメラの画像のずれ量τを
検出して該ずれ量に基づき障害物との距離ｙ1、ｙ2、〜
ｙ9を測定し、障害物との距離の内、最短距離情報を接
近車両１の距離信号Ｙnとし、今回の距離Ｙnと前回の距
離Ｙ(n-1)の差ΔＹを微分して相対速度ΔＶ（＝ΔＹ／
ｄｔ）を求める。その上で、障害物との距離が車速と相
対車速により決定される警戒距離（ｍ）より小さい時
で、車線変更信号ＷL、ＷRの入力時にブザー２５を作動
させる。このため、車線変更時に確実に接近車両との衝
突の危険性を早期に回避させることが可能となる。な
お、上述のところで、ステレオ式ＣＣＤカメラＣR、ＣL
は非作動として説明したが、これに代えて、車両のハン
ドル角信号と車速信号に基づき車両の旋回半径を求め、
旋回半径相当だけ旋回方向内側のビデオカメラを回動調
整し、走行安全性の上で必要な障害物をより確実に早期
に検知できるように構成しても良い。
【００２４】更に、図１の車両用障害物警報装置は、ス
テレオ式ＣＣＤカメラＣR、ＣLを車両の斜め後方に向け
ていたが、これに代えて、斜め前方に向けても良く、こ
の場合も自車近傍エリアＫ１及び広域エリアＫの並走車
両との衝突を回避できるように構成でき、同様の作用効
果が得られる。
テレオ式ＣＣＤカメラＣR、ＣLを車両の斜め後方に向け
ていたが、これに代えて、斜め前方に向けても良く、こ
の場合も自車近傍エリアＫ１及び広域エリアＫの並走車
両との衝突を回避できるように構成でき、同様の作用効
果が得られる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明は、車両
の斜め前方または斜め後方の全画像から、複数のウイン
ドウが並んで形成される検出領域の画像を抽出し、各ウ
インドウ毎に一対のカメラの画像のずれ量を検出して該
ずれ量に基づき障害物との距離を測定し、相対速度検出
手段が障害物との距離の変化に基づき相対速度を検出
し、障害物との距離が車速と相対車速により決定される
警戒距離より小さい時に警報手段を作動させるので、隣
接車線を走行中の車両の存在を確実に検出し、車線変更
時における接近車両の巻き込み衝突を確実に防止でき
る。
の斜め前方または斜め後方の全画像から、複数のウイン
ドウが並んで形成される検出領域の画像を抽出し、各ウ
インドウ毎に一対のカメラの画像のずれ量を検出して該
ずれ量に基づき障害物との距離を測定し、相対速度検出
手段が障害物との距離の変化に基づき相対速度を検出
し、障害物との距離が車速と相対車速により決定される
警戒距離より小さい時に警報手段を作動させるので、隣
接車線を走行中の車両の存在を確実に検出し、車線変更
時における接近車両の巻き込み衝突を確実に防止でき
る。
【００２６】請求項２の発明は、特に、障害物との距離
を、各ウインドウ毎に設定され全画像の幅方向において
自車に近い側に位置するウインドウほど大きく設定され
た閾値と比較することにより自車近傍エリア（自車走行
車線）を走行している車両の存在を的確に検知すること
ができ、検出距離が閾値より小さい場合は自車近傍エリ
アを走行している車両が存在していると判断して警戒距
離を大きく決定するので、自車に近い側を走行する接近
車両に対して早期に警報を発することができる。
を、各ウインドウ毎に設定され全画像の幅方向において
自車に近い側に位置するウインドウほど大きく設定され
た閾値と比較することにより自車近傍エリア（自車走行
車線）を走行している車両の存在を的確に検知すること
ができ、検出距離が閾値より小さい場合は自車近傍エリ
アを走行している車両が存在していると判断して警戒距
離を大きく決定するので、自車に近い側を走行する接近
車両に対して早期に警報を発することができる。
【００２７】請求項３記載の発明は、特に、車線変更操
作が検出され、且つ検出距離が警戒距離より小さい時は
警報手段を作動させるので、車線変更時に確実に接近車
両の有無に応じて警報を発生できる。請求項４記載の発
明は、特に、全画像の幅方向において自車に近い側に位
置するウインドウが自車に遠い側に位置するウインドウ
よりも、全画像の高さ方向において高位に位置するよう
複数のウインドウを順次配置して検出領域を設定してい
るので、車両の走行軌跡に沿うように検出領域を設定す
ることができ、自車に近い側の走行車両の検出領域がよ
り適確に設定されることと成り、自車に近い側の走行車
両の誤検出を防止できる。
作が検出され、且つ検出距離が警戒距離より小さい時は
警報手段を作動させるので、車線変更時に確実に接近車
両の有無に応じて警報を発生できる。請求項４記載の発
明は、特に、全画像の幅方向において自車に近い側に位
置するウインドウが自車に遠い側に位置するウインドウ
よりも、全画像の高さ方向において高位に位置するよう
複数のウインドウを順次配置して検出領域を設定してい
るので、車両の走行軌跡に沿うように検出領域を設定す
ることができ、自車に近い側の走行車両の検出領域がよ
り適確に設定されることと成り、自車に近い側の走行車
両の誤検出を防止できる。
【図１】本発明の車両用障害物警報装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図２】図１の車両用障害物警報装置を装備した車両の
概略平面図である。
概略平面図である。
【図３】図１の車両用障害物警報装置が用いる一対のビ
デオカメラを装備したドアミラーの要部切欠断面図であ
る。
デオカメラを装備したドアミラーの要部切欠断面図であ
る。
【図４】図１の車両用障害物警報装置のコントローラの
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図５】図１の車両用障害物警報装置を搭載した車両の
ウインドウで採用されるエリアの説明図である。
ウインドウで採用されるエリアの説明図である。
【図６】図１の車両用障害物警報装置が行なうずれ量検
知の説明図で、（ａ）は上ウインドウを、（ｂ）は下ウ
インドウにおける二値化画像を示す。
知の説明図で、（ａ）は上ウインドウを、（ｂ）は下ウ
インドウにおける二値化画像を示す。
【図７】図１の車両用障害物警報装置がビデオカメラで
取り込む全画像の概略図である。
取り込む全画像の概略図である。
【図８】本発明の車両用障害物警報装置が用いる広域エ
リアの警戒距離算出マップの説明図である。
リアの警戒距離算出マップの説明図である。
【図９】本発明の車両用障害物警報装置が用いる自車近
傍エリアの警戒距離算出マップの説明図である。
傍エリアの警戒距離算出マップの説明図である。
【図１０】本発明の車両用障害物警報装置が行なう警報
制御プログラムのフローチャートである。
制御プログラムのフローチャートである。
【図１１】本発明の車両用障害物警報装置が行なう測距
制御プログラムのフローチャートである。
制御プログラムのフローチャートである。
【図１２】従来の車両用障害物警報装置がビデオカメラ
で取り込む全画像の概略図である。 １ 物体（他の車両） １０ 車両 １１ ドアミラー １２ コントローラ １３ ビデオカメラ １４ ビデオカメラ ２２ 車速センサ ２５ ブザー τ 画像のずれ量 ｙ1 距離信号 ｙ2 距離信号 ｄ 一対のビデオカメラの上下間隔 ｗ１ ウインドウ ｗ９ ウインドウ ｗ１H 上検査画像内のウインドウ ｗ１L 下検査画像内のウインドウ ｗｍ ウインドウ配列モード ＣR ステレオ式ＣＣＤカメラ ＣL ステレオ式ＣＣＤカメラ ＣＬ 撮像方向の中心線 Ｅ 警戒距離 Ｅ１ 警戒距離 Ｖ 車速信号 Ｙ 距離信号 ｓ１ 画像信号 ｓ２ 画像信号 Ｇ 警報出力 Ｂ１ 距離測定処理手段 Ｂ２ 相対速度検出手段 Ｂ３ 警報制御手段
で取り込む全画像の概略図である。 １ 物体（他の車両） １０ 車両 １１ ドアミラー １２ コントローラ １３ ビデオカメラ １４ ビデオカメラ ２２ 車速センサ ２５ ブザー τ 画像のずれ量 ｙ1 距離信号 ｙ2 距離信号 ｄ 一対のビデオカメラの上下間隔 ｗ１ ウインドウ ｗ９ ウインドウ ｗ１H 上検査画像内のウインドウ ｗ１L 下検査画像内のウインドウ ｗｍ ウインドウ配列モード ＣR ステレオ式ＣＣＤカメラ ＣL ステレオ式ＣＣＤカメラ ＣＬ 撮像方向の中心線 Ｅ 警戒距離 Ｅ１ 警戒距離 Ｖ 車速信号 Ｙ 距離信号 ｓ１ 画像信号 ｓ２ 画像信号 Ｇ 警報出力 Ｂ１ 距離測定処理手段 Ｂ２ 相対速度検出手段 Ｂ３ 警報制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 谷 正紀 東京都港区芝五丁目33番８号・三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平６−265351（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−214014（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−269618（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 3/00 - 3/32 B60R 21/00 620 G06T 1/00 G08B 21/00 G08G 1/16 G05D 1/02
Claims (4)
- 【請求項１】車両の斜め前方または斜め後方を撮影する
よう設けられた一対のカメラと、 各カメラから得られる各全画像から、同全画像の幅方向
に複数のウインドウが並んで形成される検出領域に対応
する部分の画像を上記各ウインドウ毎に抽出し、対応す
るウインドウ毎に画像のずれ量を検出して該ずれ量に基
づき障害物との距離を各ウインドウ毎に測定する距離測
定処理手段と、 上記距離測定処理手段が検出した障害物との距離の変化
に基づき相対速度を検出する相対速度検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 障害物の存在を警報する警報手段と、 上記距離測定処理手段が検出した障害物との距離が上記
車速と相対車速により決定される警戒距離より小さい時
は上記警報手段を作動させる警報制御手段とを備えたこ
とを特徴とする車両用障害物警報装置。 - 【請求項２】請求項１記載の車両用障害物警報装置にお
いて、 上記警報制御手段は、上記距離測定処理手段が検出した
障害物との距離を各ウインドウ毎に設定され上記全画像
の幅方向において自車に近い側に位置するウインドウほ
ど大きく設定された閾値と比較し、上記検出距離が上記
閾値より小さい場合は大きい場合に比べて上記警戒距離
を大きく決定するよう構成されていることを特徴とする
車両用障害物警報装置。 - 【請求項３】請求項１記載の車両用障害物警報装置にお
いて、 乗員の車線変更操作を検知する車線操作検出手段を更に
有し、上記警報手段は、上記車線変更操作が検出され、
且つ上記検出距離が上記警戒距離より小さい時は上記警
報手段を作動させるよう構成されていることを特徴とす
る車両用障害物警報装置。 - 【請求項４】請求項１記載の車両用障害物警報装置にお
いて、 上記距離測定処理手段は、上記全画像の幅方向において
自車に近い側に位置するウインドウが自車に遠い側に位
置するウインドウよりも、上記全画像の高さ方向におい
て高位に位置するよう上記複数のウインドウを順次配置
して上記検出領域を設定していることを特徴とする車両
用障害物警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06244381A JP3077529B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 車両用障害物警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06244381A JP3077529B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 車両用障害物警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08110224A JPH08110224A (ja) | 1996-04-30 |
| JP3077529B2 true JP3077529B2 (ja) | 2000-08-14 |
Family
ID=17117845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06244381A Expired - Fee Related JP3077529B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 車両用障害物警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3077529B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000185610A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物警報装置 |
| DE10161567B4 (de) * | 2001-12-14 | 2007-02-08 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit einem akustischen und/oder optischen Abstands-Warnsystem |
| CN100433071C (zh) * | 2005-07-11 | 2008-11-12 | 上海高德威智能交通***有限公司 | 一种新型的车辆信息自动采集***和方法 |
| JP4992959B2 (ja) | 2009-11-30 | 2012-08-08 | 株式会社デンソー | 衝突回避支援装置、および衝突回避支援プログラム |
| KR100976336B1 (ko) * | 2010-05-11 | 2010-08-16 | 윤기열 | 자동차의 좌·우측 방향 위험 감지 및 경보장치 |
| WO2013018537A1 (ja) * | 2011-08-02 | 2013-02-07 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置および走行支援方法 |
| CN112572336A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-03-30 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种行车安全提醒***及方法 |
-
1994
- 1994-10-07 JP JP06244381A patent/JP3077529B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08110224A (ja) | 1996-04-30 |
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