JP5791509B2 - ケーブル・プッシャーを案内するシステム、方法および装置 - Google Patents
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Description
第1の遠位部分が第2の管路アクセス点に向かって管路を介して前進されるように、第1の管路アクセス点を介して管路の中へ第1の棒を押す第1のステップと、
第2の遠位部分が第1の管路アクセス点に向かって管路を介して前進されるように、第2の管路アクセス点を介して管路の中へ第2の棒を押す第2のステップと、
前記視覚フィードバック手段を使用して、前記第1の遠位部分および第2の遠位部分が互いに所定の近接位置の内にあり、第1および第2のステップを中止させるときを判定する第3のステップと、
第1の連結手段が第2の連結手段と出合うように案内する遠隔操縦可能な頭部および視覚フィードバック手段を使用する第4のステップとを含む。
第3の連結手段が第1の遠位部分に向かって第2の分岐管路を介して前進されるように、第3の連結手段を備える第3の遠位部分を有する第3の棒を、第3の管路アクセス点を介して第2の分岐管路の中へと押す第5のステップと、
第2の視覚フィードバック手段を使用して、前記第1および第3の遠位部分が互いに所定の近接位置の内にあり、第1および第3の棒の動きを中止させるときを判定しながら、第1の連結手段が第2の連結手段に連結された状態で、主管路に沿って第1の棒を動かし、第2の分岐管路に沿って第3の棒を動かす第6のステップと、
第3の連結手段が前記第1の連結手段と出合うように案内するために、第3の遠位部分に設けられた遠隔操縦可能な頭部および第2の視覚フィードバック手段を使用する第7のステップとを含む。
Claims (15)
- 以下に管路(1、2)と称されるアクセスの制限を有する囲いの中で、以下に第1の棒と称される第1の長さ方向の可撓性部材(10)の第1の遠位部分を、以下に第2の棒と称される第2の長さ方向の可撓性部材(20)の第2の遠位部分と出合わせる方法において、
前記第1の遠位部分および/または前記第2の遠位部分が、遠隔操縦可能な頭部(11、21)を備え、
前記第1の遠位部分が、第1の連結手段(36)を備え、前記第2の遠位部分が、前記第1の連結手段(36)に機械的に連結する第2の連結手段(26)を備え、
前記遠隔操縦可能な頭部(11)が、前記第1の遠位部分および/または前記第1の連結手段(36)を前記第2の遠位部分および/または前記第2の連結手段(26)に対して、前記管路(1、2)の中で操作者(15、25)が遠隔的に回転させるおよび/または横方向に動かすことを可能にするものであり、
前記第1の遠位部分および/または前記第2の遠位部分が、前記第1の連結手段(36)および前記第2の連結手段(26)の相対的な配置を前記操作者(15、25)に知らせる視覚フィードバック手段(37)をさらに備え、
前記第1の遠位部分が第2の管路アクセス点(22)に向かって前記管路(2、1)を介して前進されるように、第1の管路アクセス点(12)を介して前記管路の中へ前記第1の棒(10)を押す第1のステップと、
前記第2の遠位部分が前記第1の管路アクセス点(12)に向かって前記管路(1、2)を介して前進されるように、前記第2の管路アクセス点(22)を介して前記管路(1)の中へ前記第2の棒(20)を押す第2のステップと、
前記視覚フィードバック手段(37)を使用して、前記第1の遠位部分および第2の遠位部分が互いに所定の近接位置の内にあり、前記第1および第2のステップを中止させるときを判定する第3のステップと、
前記第1の棒(10)と前記第2の連結手段とが同軸に整列された後に、前記第1の連結手段(36)が前記第2の連結手段(26)と出合うように案内する前記遠隔操縦可能な頭部(11)および前記視覚フィードバック手段(37)を使用する第4のステップとを含み、
前記第1の連結手段(36)および前記第2の連結手段(26)とは、前記第1の棒(10)及び前記第2の連結手段を同軸で整列させることを特徴とする方法。 - 管路(1、2、3)が、主管路(1)を含む分岐構成を有し、
第1の分岐管路(2)、前記第1の管路アクセス点(12)が、前記主管路(1)内で前記第1の棒(10)を送るかまたは後退させる外部アクセスをもたらし、前記第2の管路アクセス点(22)が、前記第1の分岐管路(2)に沿って前記第2の棒(20)を送るかまた後退させる外部アクセスをもたらし、前記第1の分岐管路(2)の遠位端部が、前記主管路(1)の長さに沿った第1の分岐点で前記主管路と連通し、
第2の分岐管路(3)が、前記第2の分岐管路(3)に沿って第3の棒を送るかまたは後退させる外部アクセスをもたらす第3の管路アクセス点を有し、前記第2の分岐管路(3)の遠位端部が、前記主管路(1)の長さに沿って第2分岐点で前記主管路(1)と連通し、
前記第2の管路アクセス点(22)を介して前記管路(1)の中へ前記第2の棒(20)を押す前記第2のステップが、前記第2の遠位部分が前記第1の遠位部分に向かって前記管路(1、2)を介して前進されるものであり、
第3の連結手段(362)が前記第1の遠位部分に向かって前記第2の分岐管路(3)を介して前進されるように、前記第3の連結手段(362)を備える第3の遠位部分を有する前記第3の棒を、前記第3の管路アクセス点を介して前記第2の分岐管路(3)の中へと押す第5のステップと、
第2の視覚フィードバック手段を使用して、前記第1および第3の遠位部分が互いに所定の近接位置の内にあり、前記第1および第3の棒の動きを中止させるときを判定しながら、前記第1の連結手段(36)が前記第2の連結手段(26)に連結された状態で前記主管路(1)に沿って前記第1の棒(10)を動かし、前記第2の分岐管路(3)に沿って前記第3の棒を動かす第6のステップと、
前記第3の連結手段(36 2 )が前記第1の連結手段(36)と出合うように案内するために、前記第3の遠位部分に設けられた遠隔操縦可能な頭部(112)および前記第2の視覚フィードバック手段を使用する第7のステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1および/または第3のステップが、前記管路を介して送られるケーブルを、次に前記ケーブルが前記管路を介して少なくとも1つの前記棒と共に運ばれるように、前記少なくとも1つの棒の遠位部分に取り外し可能に取り付けることを含み、
前記第1、第2および第3の連結手段のうちの1つが、前記ケーブルが前記第1、第2および第3の連結手段のうちのさらなる1つに連結され得るように、前記ケーブルに取り付けられ、
前記第4および/または第7のステップが、遠隔操縦可能な頭部を使用して、前記第1、第2および第3の連結手段のうちの前記1つを、前記第1、第2および第3の連結手段のうちの前記さらなる1つに連結させることを含む、請求項2に記載の方法。 - 以下に管路(1、2)と称される、制限されたアクセスを有する囲いを介してケーブルを送るシステムであって、前記管路が第1のアクセス用開口部(12)および第2のアクセス用開口部(22)を有し、
前記第1のアクセス用開口部(12)の中へ挿入する第1の可撓性の棒(10)であって、前記管路の中へ挿入される前記第1の可撓性の棒(10)の一部分である第1の遠位部分と前記管路(1、2)の外側に留まる前記第1の可撓性の棒の一部分である第1の近位部分とを有する第1の可撓性の棒(10)、
前記第2のアクセス用開口部(22)の中へ挿入する第2の可撓性の棒(20)であって、前記管路(1、2)の中へ挿入される前記第2の可撓性の棒(20)の一部分である第2の遠位部分と前記管路(1、2)の外側に留まる前記第2の可撓性の棒(20)の一部分である第2の近位部分とを有する第2の可撓性の棒(20)、および、
前記第1の遠位部分と第2の遠位部分とを機械的に連結する連結手段(26、36)とを備えるシステムにおいて、
前記連結手段が、前記第1の可撓性の棒の遠位端部に取り付ける第1の連結頭部と、前記第2の可撓性の棒の遠位端部に取り付ける第2の連結頭部とを備え、前記第1および第2の連結頭部が、操作者の制御の下で、前記第1の連結頭部および前記第2の連結頭部とは前記第1の棒(10)及び前記第2の連結手段を同軸で整列させ、且つ前記第1および第2の可撓性の棒の前記遠位端部の間に機械的な連結をもたらすように互いに協働するように同軸での連結姿勢を取るように操作可能であり、
前記第1および第2の連結頭部の少なくとも一方が、前記第1または第2の連結頭部の前記少なくとも一方を前記第1および第2の連結頭部の他方に対して前記操作者が遠隔的に案内することを可能にする遠隔案内手段(11)を備えることを特徴とするシステム。 - 前記遠隔案内手段(11)が、前記第1および/または第2の棒(10、20)の前記第1または第2の遠位部分の1つまたはそれぞれに設けられた遠隔操縦可能な頭部を備え、前記遠隔案内手段(11)が、操作者の制御の下で、前記第1および/もしくは第2の棒(10、20)の一方もしくはそれぞれの長さ方向の軸を中心に回転させられること、ならびに/または、前記第1および/もしくは第2の棒(10、20)の一方もしくはそれぞれの長さ方向の軸から離れるように折り曲げられることが可能である、請求項4に記載のシステム。
- 前記第1または第2の連結頭部の一方が、複数の他方の連結頭部が前記複数の連結手段に連結され得るように、複数の連結手段を備える、請求項4または5に記載のシステム。
- 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の方法または請求項4乃至6のいずれか1項に記載のシステムに用いる案内装置(11)において、以下に第1の棒と称される第1の長さ方向の可撓性部材(10)の遠位端部に取り付けるものであり、前記第1の棒(10)が、制限されたアクセスを有する囲まれた空間を介して送られるものであり、
前記第1の棒(10)の遠位端部に取り付ける本体部分(31)と、
操縦可能な頭部部分(34)と、
前記操縦可能な頭部部分(34)を前記本体部分(31)に機械的につなぐ可撓性のリンク(33)と、
操作者(15、25)から前記案内装置(11)へと操縦情報を伝達する伝達手段とを備え、
前記本体部分(31)、前記操縦可能な頭部部分(34)、および前記可撓性のリンク(33)が、前記操縦可能な頭部部分(34)の主軸が前記第1の棒(10)の長さ方向の軸に実質的に平行である直線状の向きと前記操縦可能な頭部部分(34)の主軸が前記第1の棒(10)の前記長さ方向の軸から離れるように折り曲げられる折れ曲がった向きとの間で、前記操縦可能な頭部部分(34)が前記操作者(15、25)の制御の下で動かされることを可能にするように配置された案内装置(11)。 - 前記第1の棒(10)の前記長さ方向の軸を中心に前記本体部分(31)および/または前記操縦可能な頭部部分(34)を回転させる手段(30)を備える、請求項7に記載の案内装置(11)。
- 前記本体部分および/または前記操縦可能な頭部部分(34)を回転させる前記手段(30)が、電気モータおよび伝動手段を備える、請求項8に記載の案内装置(11)。
- 前記操縦可能な頭部部分(34)が、第2の棒(20)の遠位部分に設けられた第2の連結手段(26)に機械的に連結する連結手段(36)を備える、請求項7乃至9のいずれか1項に記載の案内装置(11)。
- 前記第1の棒(10)の前記長さ方向の軸を中心にした前記本体部分(31)および/または前記操縦可能な頭部部分(34)の回転位置と、
前記第1の棒(10)の長さ方向の軸に対する前記操縦可能な頭部部分(34)の折れ曲がった向きと、
前記第2の連結手段(26)に対する前記第1の連結手段(36)の位置とのうちの少なくとも1つについての視覚情報を前記操作者(15、25)に提供する視覚フィードバック手段(37)をさらに備える、請求項7乃至10のいずれか1項に記載の案内装置(11)。 - 前記視覚フィードバック手段(37)が、前記操縦可能な頭部(34)、前記本体部分(31)または前記第1の連結手段(36)の上または中に取り付けられたカメラ(37)を備える、請求項11に記載の案内装置。
- 前記操作者(15、25)が前記視覚フィードバック手段(37)から前記視覚情報の上/下の向きを判断できるようにする情報を提供する重力センサ手段をさらに備える、請求項11または12に記載の案内装置。
- 請求項7乃至13のいずれか1項に記載の1つまたは複数の案内装置(11)と協働する連結装置(21)において、前記第2の棒(20)の前記遠位部分に取り付けるものであり、1つまたは複数の前記第2の連結手段(26)を備え、前記またはそれぞれの第2の連結手段(26)が、前記1つまたは複数の案内装置(11)の前記第1の連結手段(36)と機械的に協働するものである連結装置(21)。
- 2つ以上の案内装置の2つ以上の第1連結手段(36)が前記連結装置(21)に連結されたとき、および管路(1、2)を介して引かれる間、前記2つ以上の案内装置(21)が前記管路(1、2)に沿って実質的に重ならないような構成で分配されるように、前記1つまたは複数の第2の連結手段(26)が配置される、請求項14に記載の連結装置(21)。
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