JP5649143B2 - オフセット遠隔中心マニピュレーター - Google Patents
オフセット遠隔中心マニピュレーター Download PDFInfo
- Publication number
- JP5649143B2 JP5649143B2 JP2013020339A JP2013020339A JP5649143B2 JP 5649143 B2 JP5649143 B2 JP 5649143B2 JP 2013020339 A JP2013020339 A JP 2013020339A JP 2013020339 A JP2013020339 A JP 2013020339A JP 5649143 B2 JP5649143 B2 JP 5649143B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- axis
- manipulator
- item
- parallelogram
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 32
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 32
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 32
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 21
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 14
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 14
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 210000003815 abdominal wall Anatomy 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 3
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229920003259 poly(silylenemethylene) Polymers 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012978 minimally invasive surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B2090/506—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms using a parallelogram linkage, e.g. panthograph
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/14—Arm movement, spatial
- Y10S901/15—Jointed arm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Description
本発明は、一般に、医療、外科、および/またはメボット利用デバイスおよびシステムに関する。例示の実施形態では、本発明は、最小侵襲的ロボット利用手術の間に、外科用器具の位置を束縛するオフセット中心マニピュレーターを提供する。
本発明は、一般に、医療、手術、および/またはロボット利用デバイスおよびシステムに関する。特に、本発明は、外科用器具を支持するために用いられる改良された遠隔中心マニピュレーターに関し、そして最小侵襲的ロボット利用手術の間の器具の所望の位置で任意のベアリングまたは機械的支持体から遠隔にある球回転の中心を提供する。この遠隔中心マニピュレーターは、器具が回転の固定された中心の周りで動くように束縛し、これは、好ましくは、患者の腹腔壁のような患者中の侵入切開と一致する。1つの例示の実施形態では、本発明は、オフセット遠隔中心平行四辺形マニピュレーター連結アンセブリを提供し、これは、最小侵襲的ロボット利用手術の間に外科用器具の位置を束縛する。この改良された遠隔中心マニピュレーターは、第1および第2の軸に沿った器具の動きの範囲を有利に増大し、これは、同時に、このロボット利用外科用システムの複雑さ、サイズ、および物理的重量を低減する。このような利点は、次いで、このようなロボット利用外科用システムの使用の効率および容易さを増大する。
例えば、本願発明は以下を提供する。
(項目1)
最小侵襲的ロボット利用手術の間に器具ホルダーに連結された外科用器具の位置を束縛するための遠隔中心マニピュレーターであって、上記外科用器具が、細長いシャフトを含み、上記シャフトが、患者の身体壁中の切開を通り、身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、上記遠隔中心マニピュレーターが:
第1の軸の周りの回転のための平行四辺形連結ベースに回転可能に連結された取り付けベースを有する関節連結アセンブリを備え、上記平行四辺形連結ベースが複数のリンクおよびジョイントによって上記器具ホルダーに連結され、上記リンクおよびジョイントが、上記器具が上記器具ホルダーに取り付けられ、そして上記シャフトが少なくとも1つの自由度で移動するとき、平行四辺形を、上記器具の細長いシャフトを回転の中心に対して束縛するように規定し、ここで、上記第1の軸および上記平行四辺形連結ベースに隣接する上記平行四辺形の第1の辺が、上記回転の中心で上記シャフトと交差し、そして上記平行四辺形の第1の辺が上記第1の軸から角度をなしてオフセットされる、マニピュレーター。
(項目2)
上記第1の軸が、上記回転の中心で交差する、項目1に記載のマニピュレーター。
(項目3)
上記平行四辺形の第1の辺が、上記第1の軸から、少なくとも2゜だけ角度がオフセットされる、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目4)
上記平行四辺形の第1の辺が、上記第1の軸から、約2゜〜約45゜の範囲で角度がオフセットされる、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目5)
上記平行四辺形の第1の辺が、上記第1の軸から、約10゜だけ角度がオフセットされる、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目6)
上記平行四辺形の遠位端が、上記器具ホルダーに隣接するジョイントから上記回転の中心まで延び、そして上記平行四辺形の遠位端が、上記細長いシャフトから角度がオフセットされる、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目7)
上記平行四辺形の第1の辺が、上記第1の軸の下で延びる、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目8)
上記マニピュレーターが、上記第1の軸に対して±90゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目9)
上記マニピュレーターが、上記第1の軸に対して±168゜の間の範囲にあるシャフト移動を提供する、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目10)
上記マニピュレーターが、上記第1の軸に対して±55゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目11)
上記マニピュレーターが、上記第1の軸に対して±75゜の間の範囲にあるシャフト移動を提供する、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目12)
上記リンクの少なくとも1つが屈曲している、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目13)
上記リンクの少なくとも1つが約22゜の角度で屈曲している、項目12に記載のマニピュレーター。
(項目14)
上記マニピュレーターが、少なくとも1つの自由度で釣り合っていない,項目2に記載のマニピュレーター。
(項目15)
上記関節連結アセンブリに連結されたブレーキシステムをさらに備え、上記ブレーキシステムが、上記ジョイントの少なくとも1つの関節を離脱可能に阻害する、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目16)
上記複数のリンクおよびジョイントが、少なくとも1つのプーリー、および上記プーリーに連結され、上記回転の中心に対してシャフト移動を束縛する形態である少なくとも1つの可撓性要素を備える、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目17)
上記複数のリンクおよびジョイントが、6つのプーリーおよび4つのベルトを備える、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目18)
上記複数のリンクおよびジョイントが、サーボ機構によって駆動される、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目19)
上記複数のリンクおよび上記平行四辺形が、異なる平面でオフセットされている、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目20)
上記リンクおよび上記器具ホルダーが、同一平面中に位置される、項目2に記載のマニピュレーター。
(項目21)
上記関節連結アセンブリが、上記回転の中心に対するシャフト移動を、上記シャフトが少なくとも1つの自由度で回転移動されるとき、上記シャフトが上記回転の中心を通って実質的に整列されるように束縛するような形態である、項目2に記載のマニピュレーター。(項目22)
最小侵襲的ロボット利用手術の間に器具ホルダーに連結された外科用器具の位置を束縛するための遠隔中心マニピュレーターであって、上記外科用器具が、細長いシャフトを含み、上記シャフトが、患者の身体壁中の切開を通り、身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、上記遠隔中心マニピュレーターが:
第1の軸の周りの回転のための平行四辺形連結ベースに回転可能に連結された取り付けベースを有する関節連結アセンブリを備え、上記平行四辺形連結ベースが複数のリンクおよび旋回軸によって上記器具ホルダーに連結され、上記リンクおよび旋回軸が、上記器具が上記器具ホルダーに取り付けられ、そして上記シャフトが上記平行四辺形の平面に沿って移動するとき、平行四辺形を、上記器具の細長いシャフトを回転の中心に対して束縛するように規定し、ここで、上記第1の軸および上記平行四辺形連結ベースに隣接する上記平行四辺形の第1の旋回軸が、角度をなしてオフセットされる、マニピュレーター。
(項目23)
上記第1の軸および第2の軸が、上記回転の中心で交差する、項目22に記載のマニピュレーター。
(項目24)
上記平行四辺形の第1の旋回軸が、上記第1の軸から、少なくとも2゜だけ角度がオフセットされる、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目25)
上記平行四辺形の第1の旋回軸が、上記第1の軸から、約2゜〜約45゜の範囲で角度がオフセットされる、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目26)
上記平行四辺形の第1の旋回軸が、上記第1の軸から、約10゜だけ角度がオフセットされる、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目27)
上記平行四辺形の遠位端が、上記器具ホルダーに隣接するジョイントから上記回転の中心まで延び、そして上記平行四辺形の遠位端が、上記細長いシャフトから角度がオフセットされる、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目28)
上記平行四辺形の第1の旋回軸が、上記第1の軸の下で延びる、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目29)
上記マニピュレーターが、上記第1の軸に対して±90゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目30)
上記マニピュレーターが、上記第1の軸に対して±168゜の間の範囲にあるシャフト移動を提供する、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目31)
上記オフセットされた平行四辺形および屈曲リンクが、上記第2の軸に対して±55゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目32)
上記オフセットされた平行四辺形および屈曲リンクが、上記第2の軸に対して±75゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目33)
上記リンクの少なくとも1つが約22゜の角度で屈曲している、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目34)
上記マニピュレーターが、少なくとも1つの自由度で釣り合っていない,項目23に記載のマニピュレーター。
(項目35)
上記関節連結アセンブリに連結されたブレーキシステムをさらに備え、上記ブレーキシステムが、上記旋回軸の少なくとも1つの関節を離脱可能に阻害する、項目34に記載のマニピュレーター。
(項目36)
上記複数のリンクおよび旋回軸が、少なくともプーリー、および上記プーリーに連結され、上記回転の中心に対してシャフト移動を束縛する形態である少なくとも1つの可撓性要素を備える、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目37)
上記複数のリンクおよび旋回軸が、6つのプーリーおよび4つのベルトを備える、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目38)
上記複数のリンクおよび上記平行四辺形が、異なる平面でオフセットされている、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目39)
上記リンクおよび上記器具ホルダーが、同一平面中に位置される、項目23に記載のマニピュレーター。
(項目40)
最小侵襲的ロボット利用手術の間に器具ホルダーに連結された外科用器具の位置を束縛するための遠隔中心マニピュレーターであって、上記外科用器具が、細長いシャフトを含み、上記シャフトが、患者の身体壁中の切開を通り、身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、上記遠隔中心マニピュレーターが:
第1の軸の周りの回転のための平行四辺形連結ベースに回転可能に連結された取り付けベースを有する関節連結アセンブリを備え、上記平行四辺形連結ベースが複数のリンクおよび旋回軸によって上記器具ホルダーに連結され、上記リンクおよび旋回軸が、上記器具が上記器具ホルダーに取り付けられ、そして上記シャフトが上記平行四辺形の平面に沿って移動するとき、平行四辺形を、上記器具の細長いシャフトを回転の中心に対して束縛するように規定し、ここで、上記第1の軸および上記平行四辺形が上記回転の中心で上記シャフトと交差し、そして上記平行四辺形が上記第1の軸から角度をなしてオフセットされる、マニピュレーター。
(項目41)
上記第1の軸および第2の軸が、上記回転の中心で交差する、項目40に記載のマニピュレーター。
(項目42)
上記平行四辺形が、上記第1の軸から、少なくとも2゜だけ角度がオフセットされる、項目41に記載のマニピュレーター。
(項目43)
上記平行四辺形が、上記第1の軸から、約2゜〜約45゜の範囲で角度がオフセットされる、項目41に記載のマニピュレーター。
(項目44)
上記平行四辺形が、上記第1の軸から、約10゜だけ角度がオフセットされる、項目41に記載のマニピュレーター。
(項目45)
上記平行四辺形連結ベースに隣接する上記平行四辺形の第1の軸および第1の辺が、上記回転の中心で上記シャフトと交差し、そして上記平行四辺形の第1の辺がが、上記第1の軸から角度がオフセットされる、項目41に記載のマニピュレーター。
(項目46)
上記平行四辺形連結ベースに隣接する上記第1の軸および上記平行四辺形の第1の旋回軸が、上記回転の中心で上記シャフトと交差し、そして上記平行四辺形の第1の旋回軸が上記第1の軸から角度がオフセットされる、
上記第1の軸の下で延びる、項目41に記載のマニピュレーター。
(項目47)
上記平行四辺形の遠位端が、上記器具ホルダーに隣接するジョイントから上記回転の中心まで延び、そして上記平行四辺形の遠位端が、上記細長いシャフトから角度をなしてオフセットされる、項目41に記載のマニピュレーター。
(項目48)
最小侵襲的ロボット利用手術の間に器具ホルダーに連結された外科用器具の旋回移動のための遠隔中心マニピュレーターであって、上記外科用器具が、細長いシャフトを含み、上記シャフトが、近位端、および患者の身体壁中の切開を通り、身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、上記遠隔中心マニピュレーターが:
連結ベース;
上記連結ベースによって旋回可能に支持される第1の連結アセンブリであって、第1の外側ハウジンクを有する連結アセンブリ;および
近位旋回ジョイントと遠位旋回ジョイントとの間で片持ちされ、そしてそれらの間に延びる第2の連結アセンブリ軸を規定する第2の連結アセンブリを備え、上記近位旋回ジョイントが上記第2の連結アセンブリを上記第1の連結アセンブリに連結し、上記遠位旋回ジョイントが上記第2の連結アセンブリを上記器具ホルダーに連結し、上記第1および第2の旋回アセンブリが上記シャフトの側方移動を上記シャフトに沿って配置された回転の中心の周りの旋回移動に束縛し、上記第2の連結が第2の外側ハウジングを有し、上記第2の外側ハウジングが上記第1のジョイントと第2のジョイントとの間の間に配置され、そしてそれらから分離された凹部を有し、上記第1の連結アセンブリの第1の外側ハウジングが、上記シャフトの近位端が上記連結ベースに向かって移動するとき、上記凹部中に突き出し、そして上記第2の連結軸を横切り得る、マニピュレーター。
(項目49)
上記第2の連結アセンブリが、上記近位旋回ジョイントと上記遠位旋回ジョイントとの間で伸張する可撓性部材を備え、そして少なくとも1つのガイドが、上記可撓性部材を、上記可撓性部材を上記凹部から離れて配置するように側方に係合する、項目48に記載のマニピュレーター。
(項目50)
器具ホルダーに連結された外科用器具を採用して、患者の身体腔内で最小侵襲的ロボット利用手術を実施するための方法であって、上記器具が、細長いシャフトを含み、上記シャフトが身体壁中の切開を通る身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し:
第1の軸の周りの回転のための平行四辺形連結ベースに回転可能に連結された取り付けベースを有する関節連結アセンブリを提供する工程であって、上記平行四辺形連結ベースが、複数のリンクおよびジョントによって上記器具ホルダーに連結され、上記リンクおよびジョイントが、平行四辺形を、上記器具の細長いシャフトが、上記器具が上記器具ホルダーに取り付けられ、そして上記シャフトが少なくとも1つの自由度で移動するとき、上記器具の細長いシャフトを回転の中心に対して束縛するように規定し、ここで、上記第1の軸および上記平行四辺形連結ベースに隣接する平行四辺形の第1の辺が、上記回転の中心で上記シャフトと交差し、そして上記平行四辺形の第1の辺が上記第1の軸から角度をなしてオフセットされる工程;
上記器具を上記器具ホルダーに連結する工程;
上記器具シャフトの少なくとも遠位作業端部を、上記身体腔中に上記切開を通じて導入する工程;および
上記器具の少なくとも1つのシャフトを、少なくとも1つの自由度で、上記遠位作業端部が上記身体腔内にある間、そして上記オフセットされた関節連結アセンブリが、上記シャフトの側方移動を上記回転の中心の周りの旋回移動に、上記シャフトが上記回転の中心を通って実質的に整列されるように束縛する間、旋回可能に移動する工程、を包含する、方法。
図1〜4は、最小侵襲的ロボット利用手術を実施するためのロボット利用外科用システム1を示し、これは、米国特許第6,246,200号中により詳細に記載されている。操作者O(一般に外科医)は、手術台Tに横たわる患者Pに対し最小侵襲性外科的手順を実施し、この操作者Oは、医師のコンソール3で1つ以上の入力デバイスまたはマスター2を操作する。外科医の入力に応答して、コンソール3のコンピュータープロセッサー4は、内視鏡器具またはツール5の移動を指示し、ロボット患者側システム6(この例では、荷車に載せられたシステム)を経由して器具のサーボ機構移動を行う。
Claims (10)
- 装置であって:
近位端および遠位端を有するベースリンク(42);
近位端および遠位端を有する第1のリンク(44)であって、該第1のリンクの近位端が該ベースリンクの遠位端に回転可能に連結される第1のリンク;
近位端および遠位端を有する第2のリンク(46)であって、該第2のリンクの近位端が該第1のリンクの遠位端に回転可能に連結され、該第2のリンクが、該ベースリンクに対して回転することから束縛される第2のリンク;および
該第2のリンクの遠位端に回転可能に連結される器具ホルダーのリンク(34)であって、該第1のリンクに対して回転することから束縛される器具ホルダーのリンク、を備え、
該第2のリンクが、該第1のリンクが該第2のリンク上に静止するための間隔を提供するように角度をなして屈曲される、装置。 - 少なくとも1つのプーリー(76、78a、78b、80、82a、82b)および該プーリーに連結された少なくとも1つの可撓性要素(84a、84b、86a、86b)をさらに備え、該可撓性要素が、回転の中心に対する前記器具ホルダーに連結されたシャフトの動きを束縛するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記器具ホルダーが、該器具ホルダーの長手軸に沿って外科用器具(32)をスライド可能に延ばすよう構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記第1のリンクが、前記装置を駆動するための少なくとも1つのモーターを収容する、請求項1に記載の装置。
- 取り付けベース(40)をさらに備え、該ベースがさらに、前記近位端および前記遠位端を連結する連結軸(56)を備え、前記ベースリンクの近位端が該取り付けベースに直接連結される、請求項1に記載の装置。
- 前記器具ホルダーが、該器具ホルダーの長手軸(74)に沿って前記外科用器具をスライデ可能に延ばすように構成されている、請求項3に記載の装置。
- 少なくとも2つの直接連結されるリンクが、互いからオフセットされる回転の平面を有する、請求項1に記載の装置。
- 前記第1のリンクおよび前記第2のリンクが、互いからオフセットされる回転の平面を有する、請求項7に記載の装置。
- 前記器具ホルダーのリンクおよび前記第2のリンクが、互いからオフセットされる回転の平面を有する、請求項7に記載の装置。
- 取り付けベース(40)をさらに備え、前記ベースリンクの近位端が該取り付けベースに連結され、該ベースリンクの近位端が該取り付けベースに対して第1の軸(56)の周りで回転可能であり、該ベースリンクの遠位端が該第1の軸からオフセットされる軸(68)上に横たわる、請求項1に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US10/957,077 | 2004-09-30 | ||
US10/957,077 US7594912B2 (en) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011115141A Division JP5255670B2 (ja) | 2004-09-30 | 2011-05-23 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013135859A JP2013135859A (ja) | 2013-07-11 |
JP5649143B2 true JP5649143B2 (ja) | 2015-01-07 |
Family
ID=35482120
Family Applications (6)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007534622A Active JP4943338B2 (ja) | 2004-09-30 | 2005-09-09 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2011115141A Active JP5255670B2 (ja) | 2004-09-30 | 2011-05-23 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2011115140A Active JP5219226B2 (ja) | 2004-09-30 | 2011-05-23 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2011115139A Active JP5213993B2 (ja) | 2004-09-30 | 2011-05-23 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2012021597A Active JP5458122B2 (ja) | 2004-09-30 | 2012-02-03 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2013020339A Active JP5649143B2 (ja) | 2004-09-30 | 2013-02-05 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
Family Applications Before (5)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007534622A Active JP4943338B2 (ja) | 2004-09-30 | 2005-09-09 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2011115141A Active JP5255670B2 (ja) | 2004-09-30 | 2011-05-23 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2011115140A Active JP5219226B2 (ja) | 2004-09-30 | 2011-05-23 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2011115139A Active JP5213993B2 (ja) | 2004-09-30 | 2011-05-23 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
JP2012021597A Active JP5458122B2 (ja) | 2004-09-30 | 2012-02-03 | オフセット遠隔中心マニピュレーター |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (7) | US7594912B2 (ja) |
EP (6) | EP3372184B1 (ja) |
JP (6) | JP4943338B2 (ja) |
CN (5) | CN105852974B (ja) |
WO (1) | WO2006039092A2 (ja) |
Families Citing this family (374)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8944070B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
US9415510B2 (en) | 1999-09-17 | 2016-08-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and methods for positioning a manipulator arm by clutching within a null-perpendicular space concurrent with null-space movement |
US7594912B2 (en) | 2004-09-30 | 2009-09-29 | Intuitive Surgical, Inc. | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
US6994708B2 (en) * | 2001-04-19 | 2006-02-07 | Intuitive Surgical | Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors |
US8398634B2 (en) * | 2002-04-18 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wristed robotic surgical tool for pluggable end-effectors |
US9155544B2 (en) * | 2002-03-20 | 2015-10-13 | P Tech, Llc | Robotic systems and methods |
US10646292B2 (en) * | 2004-09-30 | 2020-05-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Electro-mechanical strap stack in robotic arms |
US9261172B2 (en) * | 2004-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms |
US7763015B2 (en) | 2005-01-24 | 2010-07-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular manipulator support for robotic surgery |
US7837674B2 (en) | 2005-01-24 | 2010-11-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Compact counter balance for robotic surgical systems |
US9943372B2 (en) | 2005-04-18 | 2018-04-17 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. | Device having a wearable interface for improving laparoscopic surgery and methods for use thereof |
US20060243085A1 (en) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Blake Hannaford | Spherical motion mechanism |
US20110020779A1 (en) * | 2005-04-25 | 2011-01-27 | University Of Washington | Skill evaluation using spherical motion mechanism |
US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
GB0521281D0 (en) * | 2005-10-19 | 2005-11-30 | Acrobat Company The Ltd | hybrid constrant mechanism |
US9962066B2 (en) | 2005-12-30 | 2018-05-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery |
US7930065B2 (en) | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
US8219178B2 (en) | 2007-02-16 | 2012-07-10 | Catholic Healthcare West | Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot |
US10653497B2 (en) | 2006-02-16 | 2020-05-19 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and methods |
US10893912B2 (en) | 2006-02-16 | 2021-01-19 | Globus Medical Inc. | Surgical tool systems and methods |
US10357184B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-07-23 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and method |
US9549663B2 (en) | 2006-06-13 | 2017-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Teleoperated surgical retractor system |
EP2034921B1 (en) * | 2006-06-19 | 2018-10-10 | Robarts Research Institute | Apparatus for guiding a medical tool |
US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US20090192523A1 (en) | 2006-06-29 | 2009-07-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
US9718190B2 (en) * | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
US7879039B2 (en) * | 2006-12-28 | 2011-02-01 | Mi4Spine, Llc | Minimally invasive interspinous process spacer insertion device |
US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US8903546B2 (en) | 2009-08-15 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions |
US9301807B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-04-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical system counterbalance |
US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
US8444631B2 (en) * | 2007-06-14 | 2013-05-21 | Macdonald Dettwiler & Associates Inc | Surgical manipulator |
US20080314181A1 (en) * | 2007-06-19 | 2008-12-25 | Bruce Schena | Robotic Manipulator with Remote Center of Motion and Compact Drive |
EP2170204A2 (en) * | 2007-07-02 | 2010-04-07 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd | System for positioning endoscope and surgical instruments |
US8400094B2 (en) | 2007-12-21 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgical system with patient support |
US8343096B2 (en) * | 2008-03-27 | 2013-01-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
US8864652B2 (en) | 2008-06-27 | 2014-10-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip |
US20090326555A1 (en) * | 2008-06-30 | 2009-12-31 | Eigen, Inc. | Support assembly for a tracking assembly and mounted transrectal ultrasound probe |
US8916134B2 (en) * | 2008-07-11 | 2014-12-23 | Industry-Academic Cooperation Foundation, Yonsei University | Metal nanocomposite, preparation method and use thereof |
US8423182B2 (en) | 2009-03-09 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
KR101030371B1 (ko) | 2009-04-27 | 2011-04-20 | 국립암센터 | 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 |
JP2010260139A (ja) * | 2009-05-08 | 2010-11-18 | Ntn Corp | 遠隔操作型加工ロボット |
US8918211B2 (en) | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
US9492927B2 (en) | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
EA201290164A1 (ru) | 2009-09-22 | 2013-01-30 | Ариэль-Юниверсити Рисёрч Энд Дивелопмент Компани, Лтд. | Контроллер ориентации, механическая рука, захват и его компоненты |
US8623028B2 (en) | 2009-09-23 | 2014-01-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical port feature |
US8888789B2 (en) | 2009-09-23 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Curved cannula surgical system control |
US8465476B2 (en) | 2009-09-23 | 2013-06-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cannula mounting fixture |
US20110071541A1 (en) | 2009-09-23 | 2011-03-24 | Intuitive Surgical, Inc. | Curved cannula |
US8551115B2 (en) * | 2009-09-23 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Curved cannula instrument |
WO2011041428A2 (en) | 2009-10-01 | 2011-04-07 | Mako Surgical Corp. | Surgical system for positioning prosthetic component and/or for constraining movement of surgical tool |
EP2485652B1 (en) | 2009-10-09 | 2019-08-21 | Applied Medical Resources Corporation | Single incision laparoscopic tissue retrieval system |
US8099877B2 (en) * | 2009-11-06 | 2012-01-24 | Hexagon Metrology Ab | Enhanced position detection for a CMM |
CN102596062B (zh) * | 2009-11-13 | 2016-08-24 | 直观外科手术操作公司 | 弯曲套管、机器人操纵器和具有被动柔性轴的手术器械 |
CN102596064B (zh) * | 2009-11-13 | 2015-02-18 | 直观外科手术操作公司 | 弯曲套管和机器人操纵器 |
KR101109197B1 (ko) * | 2009-12-17 | 2012-01-30 | 국립암센터 | 바늘 투입장치 |
US9675418B2 (en) * | 2010-01-26 | 2017-06-13 | Carefusion 2200, Inc. | Powered signal controlled hand actuated articulating device and method of use |
US9033998B1 (en) | 2010-05-13 | 2015-05-19 | Titan Medical Inc. | Independent roll wrist mechanism |
EP2627278B1 (en) | 2010-10-11 | 2015-03-25 | Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL) | Mechanical manipulator for surgical instruments |
US9486189B2 (en) | 2010-12-02 | 2016-11-08 | Hitachi Aloka Medical, Ltd. | Assembly for use with surgery system |
US9241766B2 (en) * | 2010-12-22 | 2016-01-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Alternate instrument removal |
WO2012127404A2 (en) | 2011-03-18 | 2012-09-27 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Ergonomic handle for haptic devices |
WO2012131660A1 (en) | 2011-04-01 | 2012-10-04 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Robotic system for spinal and other surgeries |
JP5834473B2 (ja) * | 2011-04-28 | 2015-12-24 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN103717355B (zh) | 2011-07-27 | 2015-11-25 | 洛桑联邦理工学院 | 用于远程操纵的机械遥控操作装置 |
JP5936914B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-22 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム |
JP6081061B2 (ja) | 2011-08-04 | 2017-02-15 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
JP6005950B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-12 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置及びその制御方法 |
EP2740434A4 (en) | 2011-08-04 | 2015-03-18 | Olympus Corp | MEDICAL MANIPULATOR AND CONTROL METHOD THEREOF |
JP5931497B2 (ja) * | 2011-08-04 | 2016-06-08 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその組立方法 |
JP5841451B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-01-13 | オリンパス株式会社 | 手術器具およびその制御方法 |
JP6000641B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-05 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
JP6021484B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP6009840B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-19 | オリンパス株式会社 | 医療機器 |
JP5953058B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-07-13 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその着脱方法 |
US11561762B2 (en) * | 2011-08-21 | 2023-01-24 | Asensus Surgical Europe S.A.R.L. | Vocally actuated surgical control system |
US9204939B2 (en) | 2011-08-21 | 2015-12-08 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. | Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach |
US10866783B2 (en) | 2011-08-21 | 2020-12-15 | Transenterix Europe S.A.R.L. | Vocally activated surgical control system |
US9757206B2 (en) | 2011-08-21 | 2017-09-12 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd | Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach |
US9795282B2 (en) | 2011-09-20 | 2017-10-24 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd | Device and method for maneuvering endoscope |
US9387048B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-07-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheter sensor systems |
US10238837B2 (en) | 2011-10-14 | 2019-03-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheters with control modes for interchangeable probes |
US9452276B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-09-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheter with removable vision probe |
US20130303944A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Off-axis electromagnetic sensor |
JP5893330B2 (ja) * | 2011-10-18 | 2016-03-23 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置および操作入力装置の初期化方法 |
MX353717B (es) | 2011-11-04 | 2018-01-24 | Univ Johns Hopkins | Robot de micromanipulación firme. |
FI20116111L (fi) | 2011-11-10 | 2013-05-11 | Sensapex Oy | Mikromanipulaattorijärjestely |
KR101901580B1 (ko) | 2011-12-23 | 2018-09-28 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 및 그 제어 방법 |
EP2854691B1 (en) | 2012-06-01 | 2021-11-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator |
EP2854686B1 (en) | 2012-06-01 | 2021-08-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument manipulator aspects |
JP6262216B2 (ja) * | 2012-06-01 | 2018-01-17 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 零空間を使用して操作アーム間の衝突を回避するためのシステム及び方法 |
EP2854692B1 (en) | 2012-06-01 | 2022-07-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-port surgical robotic system architecture |
KR102255640B1 (ko) | 2012-06-01 | 2021-05-25 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술 시스템용 기구 캐리지 어셈블리 |
EP2854690B1 (en) * | 2012-06-01 | 2020-04-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for commanded reconfiguration of a surgical manipulator using the null-space |
KR102145236B1 (ko) * | 2012-06-01 | 2020-08-18 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 영-공간을 이용하여 매니퓰레이터 암 대 환자의 충돌을 회피하는 방법 및 시스템 |
US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
US11116576B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-09-14 | Globus Medical Inc. | Dynamic reference arrays and methods of use |
US10758315B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-09-01 | Globus Medical Inc. | Method and system for improving 2D-3D registration convergence |
US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
WO2013192598A1 (en) | 2012-06-21 | 2013-12-27 | Excelsius Surgical, L.L.C. | Surgical robot platform |
US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
US11974822B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-05-07 | Globus Medical Inc. | Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11395706B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-07-26 | Globus Medical Inc. | Surgical robot platform |
US12004905B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-06-11 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
US10350013B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-07-16 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and methods |
US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US10624710B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-04-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
US11607149B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-03-21 | Globus Medical Inc. | Surgical tool systems and method |
US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
US10136954B2 (en) | 2012-06-21 | 2018-11-27 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and method |
US10231791B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-03-19 | Globus Medical, Inc. | Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery |
US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
KR101689454B1 (ko) * | 2012-07-03 | 2016-12-23 | 쿠카 레보라토리즈 게엠베하 | 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 |
JP6042652B2 (ja) * | 2012-07-30 | 2016-12-14 | オリンパス株式会社 | 術具及び医療用マニピュレータ |
JP6220877B2 (ja) * | 2012-08-15 | 2017-10-25 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | ゼロ空間を使用した関節運動の相殺のためのシステム及び方法 |
KR102189666B1 (ko) | 2012-08-15 | 2020-12-11 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 기계 몸체의 운동을 조종하기 위한 가상 자유도 |
KR102145801B1 (ko) | 2012-08-15 | 2020-08-28 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술용 장착 플랫폼의 사용자 개시 브레이크-어웨이 클러칭 |
CN104736093B (zh) | 2012-08-15 | 2018-06-05 | 直观外科手术操作公司 | 接头估测和控制中的假想自由度 |
JP6250673B2 (ja) | 2012-08-15 | 2017-12-20 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手動でのロボットアームの運動によって制御される可動な手術用装着プラットフォーム |
US20140051049A1 (en) | 2012-08-17 | 2014-02-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Anatomical model and method for surgical training |
EP4082468A1 (en) | 2012-09-17 | 2022-11-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for assigning input devices to teleoperated surgical instrument functions |
US10631939B2 (en) | 2012-11-02 | 2020-04-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for mapping flux supply paths |
US10864048B2 (en) | 2012-11-02 | 2020-12-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flux disambiguation for teleoperated surgical systems |
DE102012112716A1 (de) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | MAQUET GmbH | Medizinischer Haltearm |
DE102012112712A1 (de) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | MAQUET GmbH | Instrumentenhalter |
US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
BR112015022187A2 (pt) | 2013-03-14 | 2017-07-18 | Stanford Res Inst Int | ferramentas cirúrgicas minimamente invasivas |
CN105050528B (zh) | 2013-03-15 | 2019-04-19 | 直观外科手术操作公司 | 机器人外科手术***中工具的手术中转换 |
WO2014146085A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software configurable manipulator degrees of freedom |
US10383699B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-20 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
EP4115839A1 (en) | 2013-03-15 | 2023-01-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for managing multiple null-space objectives and sli behaviors |
EP2969404B1 (en) | 2013-03-15 | 2021-08-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for using the null space to emphasize anipulator joint motion anisotropically |
GB201305984D0 (en) * | 2013-04-03 | 2013-05-15 | Moog Bv | Mechanical linkage |
DE102013005982A1 (de) * | 2013-04-08 | 2014-10-09 | Kuka Laboratories Gmbh | Medizinroboter |
TWI504492B (zh) * | 2013-04-30 | 2015-10-21 | Hiwin Tech Corp | Spherical Linkage Surgical Arm |
WO2015023840A1 (en) | 2013-08-15 | 2015-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument sterile adapter drive interface |
EP3730087A1 (en) * | 2013-08-15 | 2020-10-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic instrument driven element |
KR102384055B1 (ko) | 2013-08-15 | 2022-04-07 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 예압형 수술 기구 인터페이스 |
US10076348B2 (en) | 2013-08-15 | 2018-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rotary input for lever actuation |
CN103431913B (zh) * | 2013-09-12 | 2015-04-29 | 哈尔滨工业大学 | 微创外科机器人手术微器械 |
US9283048B2 (en) | 2013-10-04 | 2016-03-15 | KB Medical SA | Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools |
CN103568003B (zh) * | 2013-10-12 | 2016-07-06 | 上海交通大学 | 面向mcf装备真空室的远程运载机械臂 |
TWI511700B (zh) * | 2013-11-19 | 2015-12-11 | Univ Nat Taiwan Science Tech | 手術扶持裝置 |
EP3578119B1 (en) | 2013-12-11 | 2021-03-17 | Covidien LP | Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems |
KR102366023B1 (ko) * | 2013-12-20 | 2022-02-23 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 의료 절차 훈련을 위한 시뮬레이터 시스템 |
US9241771B2 (en) | 2014-01-15 | 2016-01-26 | KB Medical SA | Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery |
WO2015113933A1 (en) * | 2014-02-03 | 2015-08-06 | Distalmotion Sa | Mechanical teleoperated device comprising an interchangeable distal instrument |
US10039605B2 (en) | 2014-02-11 | 2018-08-07 | Globus Medical, Inc. | Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field |
WO2015120557A1 (en) * | 2014-02-17 | 2015-08-20 | Claronav Inc. | Medical cart |
EP3107478B1 (en) * | 2014-02-20 | 2020-12-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Limited movement of a surgical mounting platform controlled by manual motion of robotic arms |
US10166061B2 (en) | 2014-03-17 | 2019-01-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Teleoperated surgical system equipment with user interface |
JP6534680B2 (ja) * | 2014-03-17 | 2019-06-26 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | モード移行において振動を減衰させる指令形成 |
USD767130S1 (en) * | 2014-03-17 | 2016-09-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument end portion |
CN110236675B (zh) | 2014-03-17 | 2023-05-02 | 直观外科手术操作公司 | 用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置 |
USD768295S1 (en) * | 2014-03-17 | 2016-10-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument end portion |
USD760387S1 (en) * | 2014-03-17 | 2016-06-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument end portion |
EP3119319B1 (en) | 2014-03-17 | 2020-07-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tele-operative surgical systems and methods of control at joint limits using inverse kinematics |
USD767129S1 (en) * | 2014-03-17 | 2016-09-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument end portion |
CN110292441B (zh) | 2014-03-17 | 2022-06-24 | 直观外科手术操作公司 | 具有有源偏置的恒定力弹簧 |
US10085811B2 (en) | 2014-03-17 | 2018-10-02 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Restoring instrument control input position/orientation during midprocedure restart |
KR102455799B1 (ko) | 2014-03-31 | 2022-10-18 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 시프트 가능한 트랜스미션을 가진 수술 기구 |
WO2015153636A1 (en) | 2014-04-01 | 2015-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control input accuracy for teleoperated surgical instrument |
EP3134022B1 (en) | 2014-04-24 | 2018-01-10 | KB Medical SA | Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system |
US10285765B2 (en) | 2014-05-05 | 2019-05-14 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical device |
US9549781B2 (en) | 2014-05-30 | 2017-01-24 | The Johns Hopkins University | Multi-force sensing surgical instrument and method of use for robotic surgical systems |
WO2016008880A1 (en) | 2014-07-14 | 2016-01-21 | KB Medical SA | Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue |
US10251717B2 (en) | 2014-08-01 | 2019-04-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Damping a telesurgical system |
US10058395B2 (en) | 2014-08-01 | 2018-08-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Active and semi-active damping in a telesurgical system |
CA2957832A1 (en) | 2014-08-13 | 2016-02-18 | Covidien Lp | Robotically controlling mechanical advantage gripping |
US10390853B2 (en) * | 2014-08-13 | 2019-08-27 | Covidien Lp | Robotically controlling mechanical advantage gripping |
KR101961572B1 (ko) * | 2014-08-14 | 2019-03-22 | 쿠카 도이칠란트 게엠베하 | 로봇의 포지셔닝 |
EP3185808B1 (en) | 2014-08-27 | 2022-02-23 | DistalMotion SA | Surgical system for microsurgical techniques |
EP3193767B1 (en) * | 2014-09-15 | 2022-04-20 | Covidien LP | Robotically controlling surgical assemblies |
CN107073707B (zh) | 2014-09-30 | 2021-06-04 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
JP6631528B2 (ja) | 2014-10-09 | 2020-01-15 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
KR102480765B1 (ko) | 2014-10-27 | 2022-12-23 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 브레이크 해제가 능동적으로 제어되는 의료 장치 |
CN110236853B (zh) | 2014-10-27 | 2021-06-04 | 直观外科手术操作公司 | 用于配准到手术台的***及方法 |
KR20230096131A (ko) | 2014-10-27 | 2023-06-29 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 통합 수술 테이블을 위한 시스템 및 방법 |
EP3212148A4 (en) | 2014-10-27 | 2018-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for integrated surgical table icons |
KR102574095B1 (ko) | 2014-10-27 | 2023-09-06 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 기기 교란 보상을 위한 시스템 및 방법 |
CN107072729B (zh) | 2014-10-27 | 2020-03-20 | 直观外科手术操作公司 | 用于集成的手术台运动的***和方法 |
CN107072728B (zh) | 2014-10-27 | 2020-07-17 | 直观外科手术操作公司 | 用于在反应运动期间监测控制点的***和方法 |
CN107107343B (zh) * | 2014-12-11 | 2020-04-10 | 提坦医疗公司 | 用于操纵工具的致动器和驱动器 |
ES2968221T3 (es) | 2014-12-19 | 2024-05-08 | Distalmotion Sa | Instrumento quirúrgico con efector final articulado |
WO2016097871A1 (en) | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Distalmotion Sa | Docking system for mechanical telemanipulator |
EP3232973B1 (en) | 2014-12-19 | 2020-04-01 | DistalMotion SA | Sterile interface for articulated surgical instruments |
DK3653145T3 (da) | 2014-12-19 | 2024-04-15 | Distalmotion Sa | Genanvendeligt kirurgisk instrument til minimalinvasive procedurer |
EP3232974B1 (en) | 2014-12-19 | 2018-10-24 | DistalMotion SA | Articulated handle for mechanical telemanipulator |
CN104523339B (zh) * | 2015-01-23 | 2016-08-24 | 哈尔滨工业大学 | 用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人 |
DE102015101018A1 (de) * | 2015-01-23 | 2016-07-28 | MAQUET GmbH | Vorrichtung zum Halten und Bewegen eines Laparoskops während einer Operation |
US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
EP3258872B1 (en) | 2015-02-18 | 2023-04-26 | KB Medical SA | Systems for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique |
EP3258874B1 (en) | 2015-02-19 | 2024-01-17 | Covidien LP | Input device for robotic surgical system |
CN113040921A (zh) | 2015-03-10 | 2021-06-29 | 柯惠Lp公司 | 测量机器人手术***的连接器部件的健康状况 |
WO2016162751A1 (en) | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Distalmotion Sa | Articulated hand-held instrument |
EP3280343A1 (en) | 2015-04-09 | 2018-02-14 | DistalMotion SA | Mechanical teleoperated device for remote manipulation |
CN107735044B (zh) | 2015-05-11 | 2021-02-05 | 柯惠Lp公司 | 耦合器械驱动单元和机器人手术器械 |
WO2016196238A1 (en) | 2015-06-03 | 2016-12-08 | Covidien Lp | Offset instrument drive unit |
JP6761822B2 (ja) | 2015-06-16 | 2020-09-30 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット外科用システムトルク変換検知 |
EP3310288A4 (en) | 2015-06-19 | 2019-03-06 | Covidien LP | CONTROL OF ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENTS WITH BIDIRECTIONAL COUPLING |
AU2016284040B2 (en) | 2015-06-23 | 2020-04-30 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies |
US10646990B2 (en) | 2015-07-17 | 2020-05-12 | The Johns Hopkins University | Delta mechanism with enhanced torsional stiffness |
CN108025445A (zh) * | 2015-07-23 | 2018-05-11 | 斯里国际 | 机器人臂及机器人手术*** |
US10646298B2 (en) | 2015-07-31 | 2020-05-12 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
US10058394B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-08-28 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
US10080615B2 (en) | 2015-08-12 | 2018-09-25 | Globus Medical, Inc. | Devices and methods for temporary mounting of parts to bone |
WO2017031600A1 (en) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | Focal Healthcare Inc. | Moveable interface between a stepper and a stabilizer |
WO2017037532A1 (en) | 2015-08-28 | 2017-03-09 | Distalmotion Sa | Surgical instrument with increased actuation force |
WO2017037127A1 (en) | 2015-08-31 | 2017-03-09 | KB Medical SA | Robotic surgical systems and methods |
US10034716B2 (en) | 2015-09-14 | 2018-07-31 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems and methods thereof |
US10806454B2 (en) | 2015-09-25 | 2020-10-20 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof |
WO2017062370A1 (en) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controlling roll for a device in a computer-assisted medical system |
US9771092B2 (en) | 2015-10-13 | 2017-09-26 | Globus Medical, Inc. | Stabilizer wheel assembly and methods of use |
CN112842228A (zh) | 2015-10-23 | 2021-05-28 | 柯惠Lp公司 | 用于检测灌注中逐步变化的手术*** |
KR102597849B1 (ko) | 2015-11-11 | 2023-11-03 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 재구성 가능한 엔드 이펙터 구조 |
CN108348297B (zh) | 2015-11-19 | 2021-08-31 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术***的光学力传感器 |
JP2017104451A (ja) * | 2015-12-11 | 2017-06-15 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム |
JP2017104450A (ja) | 2015-12-11 | 2017-06-15 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム |
CN105832417B (zh) * | 2016-01-22 | 2018-10-30 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 一种微创手术机器人机械臂rcm机构 |
US11058378B2 (en) | 2016-02-03 | 2021-07-13 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US10842453B2 (en) | 2016-02-03 | 2020-11-24 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US10117632B2 (en) | 2016-02-03 | 2018-11-06 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system with beam scanning collimator |
US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
US10448910B2 (en) | 2016-02-03 | 2019-10-22 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US10866119B2 (en) | 2016-03-14 | 2020-12-15 | Globus Medical, Inc. | Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube |
JP6686644B2 (ja) * | 2016-04-06 | 2020-04-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
US11576562B2 (en) | 2016-04-07 | 2023-02-14 | Titan Medical Inc. | Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure |
EP3241518A3 (en) | 2016-04-11 | 2018-01-24 | Globus Medical, Inc | Surgical tool systems and methods |
JP6831642B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2021-02-17 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム |
CN105748153B (zh) * | 2016-05-24 | 2018-03-20 | 山东大学齐鲁医院 | 一种辅助微创外科手术机器人机械臂 |
EP3463146A4 (en) | 2016-05-26 | 2020-03-11 | Covidien LP | ROBOTIC SURGICAL ASSEMBLIES |
US10736219B2 (en) | 2016-05-26 | 2020-08-04 | Covidien Lp | Instrument drive units |
WO2017210500A1 (en) | 2016-06-03 | 2017-12-07 | Covidien Lp | Robotic surgical system with an embedded imager |
CN109275333B (zh) | 2016-06-03 | 2022-05-17 | 柯惠Lp公司 | 用于控制机器人递送操纵器的***、方法和计算机可读程序产品 |
CN109195543A (zh) | 2016-06-03 | 2019-01-11 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术***的被动轴*** |
US11446099B2 (en) | 2016-06-03 | 2022-09-20 | Covidien Lp | Control arm for robotic surgical systems |
DE102016111737A1 (de) * | 2016-06-27 | 2017-12-28 | avateramedical GmBH | Instrumententrägervorrichtung für einen Manipulator eines robotischen Operationssystems |
US10939973B2 (en) * | 2016-07-01 | 2021-03-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Computer-assisted medical systems and methods |
KR102604919B1 (ko) | 2016-07-14 | 2023-11-23 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 컴퓨터 보조 원격조작 시스템에서의 2차 기구 제어 |
USD865164S1 (en) | 2016-07-14 | 2019-10-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument actuator end portion |
USD865163S1 (en) | 2016-07-14 | 2019-10-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument actuator end portion |
USD864386S1 (en) | 2016-07-14 | 2019-10-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument actuator end portion |
ES2695274T3 (es) * | 2016-07-28 | 2019-01-03 | Tom Thys | Soporte de instrumento médico |
CN106214261B (zh) * | 2016-09-21 | 2018-11-09 | 刘秦鹏 | 一种悬挂式手术机器人 |
KR101997827B1 (ko) * | 2016-10-06 | 2019-07-08 | 사회복지법인 삼성생명공익재단 | 대퇴터널 유도기 |
CN110114046B (zh) | 2016-11-28 | 2021-07-13 | 威博外科公司 | 减少非期望的振动的机器人外科*** |
CN106584445B (zh) | 2016-12-16 | 2018-12-25 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 不动点机构 |
CN106618736B (zh) * | 2016-12-16 | 2019-03-08 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 具有双自由度的机械臂和手术机器人 |
EP3360502A3 (en) | 2017-01-18 | 2018-10-31 | KB Medical SA | Robotic navigation of robotic surgical systems |
WO2018148394A1 (en) | 2017-02-09 | 2018-08-16 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical tools system |
CA3048039A1 (en) | 2017-02-15 | 2018-08-23 | Covidien Lp | System and apparatus for crush prevention for medical robot applications |
US10820951B2 (en) | 2017-03-14 | 2020-11-03 | Verb Surgical Inc. | Techniques for damping vibration in a robotic surgical system |
US11071594B2 (en) | 2017-03-16 | 2021-07-27 | KB Medical SA | Robotic navigation of robotic surgical systems |
US11078945B2 (en) | 2017-03-26 | 2021-08-03 | Verb Surgical Inc. | Coupler to attach robotic arm to surgical table |
JP2018187749A (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
US11058503B2 (en) | 2017-05-11 | 2021-07-13 | Distalmotion Sa | Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same |
US10792119B2 (en) | 2017-05-22 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Robotic arm cart and uses therefor |
US11717361B2 (en) | 2017-05-24 | 2023-08-08 | Covidien Lp | Electrosurgical robotic system having tool presence detection |
JP2020520694A (ja) | 2017-05-25 | 2020-07-16 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット手術システムおよびロボット手術システムのコンポーネントを覆うためのドレープ |
CN110662507A (zh) | 2017-05-25 | 2020-01-07 | 柯惠Lp公司 | 具有自动引导的机器人手术*** |
JP7130003B2 (ja) | 2017-05-25 | 2022-09-02 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 画像捕捉デバイスの視野内の物体の検出のためのシステムおよび方法 |
CN107041786A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-08-15 | 杭州妙手机器人有限公司 | 一种腹腔镜设备 |
US10856948B2 (en) | 2017-05-31 | 2020-12-08 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for registering cart to surgical table |
US10485623B2 (en) | 2017-06-01 | 2019-11-26 | Verb Surgical Inc. | Robotic arm cart with fine position adjustment features and uses therefor |
US10913145B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-02-09 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for cartridge or magazine loading of arms |
CN109091230B (zh) * | 2017-06-21 | 2020-12-18 | 山东威高手术机器人有限公司 | 一种微创手术主操作臂 |
CN109091235B (zh) * | 2017-06-21 | 2020-11-24 | 山东威高手术机器人有限公司 | 微创手术器械辅助操作臂 |
CN109091236B (zh) * | 2017-06-21 | 2020-08-21 | 山东威高手术机器人有限公司 | 一种微创手术器械辅助操作臂 |
US10675094B2 (en) | 2017-07-21 | 2020-06-09 | Globus Medical Inc. | Robot surgical platform |
JP7349992B2 (ja) | 2017-09-05 | 2023-09-25 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット手術システムのための衝突処理アルゴリズム |
CN111132629B (zh) | 2017-09-06 | 2024-04-16 | 柯惠Lp公司 | 手术机器人的边界缩放 |
CN117731218A (zh) | 2017-09-14 | 2024-03-22 | 维卡瑞斯外科手术股份有限公司 | 虚拟现实外科手术摄像机*** |
CN107510507A (zh) * | 2017-09-26 | 2017-12-26 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种医生手术辅助机械手臂 |
CN107669337A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-02-09 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种手术用机械手操作装置 |
CN107569286A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-01-12 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | 一种高精度医疗用机械手 |
US11382666B2 (en) | 2017-11-09 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Methods providing bend plans for surgical rods and related controllers and computer program products |
EP3492032B1 (en) | 2017-11-09 | 2023-01-04 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems for bending surgical rods |
US11794338B2 (en) | 2017-11-09 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Robotic rod benders and related mechanical and motor housings |
US11134862B2 (en) | 2017-11-10 | 2021-10-05 | Globus Medical, Inc. | Methods of selecting surgical implants and related devices |
CN111417356A (zh) | 2017-12-01 | 2020-07-14 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术***的帷帘管理组件 |
US20200383739A1 (en) * | 2017-12-14 | 2020-12-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical tools having tension bands |
CN107951565A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-04-24 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构 |
JP2021510562A (ja) | 2018-01-04 | 2021-04-30 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 手術付属品をロボット手術システムに搭載し、それを通したアクセスを提供するためのシステムおよびアセンブリ |
US12029510B2 (en) | 2018-01-10 | 2024-07-09 | Covidien Lp | Determining positions and conditions of tools of a robotic surgical system utilizing computer vision |
EP3737319A4 (en) * | 2018-01-10 | 2021-11-24 | Covidien LP | SURGICAL ROBOT ARMS AND PULLEY ARRANGEMENTS FOR IT |
CR20200345A (es) * | 2018-01-25 | 2020-11-20 | Reny & Co Inc | Aparato y método de robot de posicionamiento de precisión semiautomático |
JP2021513442A (ja) | 2018-02-07 | 2021-05-27 | ディスタルモーション エスエー | ロボット遠隔マニピュレータを備えた手術ロボットシステム及び統合腹腔鏡手術 |
US20190254753A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Globus Medical, Inc. | Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use |
US11189379B2 (en) | 2018-03-06 | 2021-11-30 | Digital Surgery Limited | Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data |
US11628024B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-04-18 | Covidien Lp | Surgical robotic systems |
US10573023B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-02-25 | Globus Medical, Inc. | Predictive visualization of medical imaging scanner component movement |
CN111971150A (zh) | 2018-04-20 | 2020-11-20 | 柯惠Lp公司 | 手术机器人手推车放置的***和方法 |
EP3781073A4 (en) | 2018-04-20 | 2022-01-26 | Covidien LP | COMPENSATION OF OBSERVER MOTION IN ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS WITH STEREOSCOPIC DISPLAYS |
USD884892S1 (en) | 2018-04-20 | 2020-05-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument backend housing |
CN112105312A (zh) | 2018-07-03 | 2020-12-18 | 柯惠Lp公司 | 用于在手术程序期间检测图像退化的***、方法和计算机可读介质 |
US11311257B2 (en) * | 2018-08-14 | 2022-04-26 | General Electric Company | Systems and methods for a mobile x-ray imaging system |
CN109223046B (zh) * | 2018-09-07 | 2021-04-20 | 通化师范学院 | 乳腺自动化扫描辅助*** |
CN112739282A (zh) | 2018-09-17 | 2021-04-30 | 柯惠Lp公司 | 手术机器人*** |
US11109746B2 (en) | 2018-10-10 | 2021-09-07 | Titan Medical Inc. | Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures |
US11337742B2 (en) | 2018-11-05 | 2022-05-24 | Globus Medical Inc | Compliant orthopedic driver |
EP3880084B1 (en) | 2018-11-16 | 2024-02-14 | Applied Medical Resources Corporation | Tissue retrieval system with retention features |
US11278360B2 (en) | 2018-11-16 | 2022-03-22 | Globus Medical, Inc. | End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components |
CN109223182B (zh) * | 2018-11-21 | 2021-06-11 | 天津工业大学 | 一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构 |
US11744655B2 (en) | 2018-12-04 | 2023-09-05 | Globus Medical, Inc. | Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems |
US11602402B2 (en) | 2018-12-04 | 2023-03-14 | Globus Medical, Inc. | Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems |
CN109620411B (zh) * | 2018-12-18 | 2023-09-05 | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 | 用于微创手术穿刺机器人的进针机构 |
WO2020131418A1 (en) | 2018-12-21 | 2020-06-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Actuation mechanisms for surgical instruments |
EP3897404A4 (en) | 2018-12-21 | 2023-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | SURGICAL INSTRUMENTS WITH A REINFORCED STAPLER CARTRIDGE |
WO2020131685A1 (en) | 2018-12-21 | 2020-06-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instruments with switches for deactivating and/or identifying stapler cartridges |
US11586106B2 (en) | 2018-12-28 | 2023-02-21 | Titan Medical Inc. | Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective |
US11717355B2 (en) | 2019-01-29 | 2023-08-08 | Covidien Lp | Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11576733B2 (en) | 2019-02-06 | 2023-02-14 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies |
US11484372B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-11-01 | Covidien Lp | Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
EP3890645A4 (en) | 2019-02-22 | 2022-09-07 | Auris Health, Inc. | SURGICAL PLATFORM EQUIPPED WITH MOTORIZED ARMS FOR ADJUSTABLE ARM SUPPORTS |
US11918313B2 (en) | 2019-03-15 | 2024-03-05 | Globus Medical Inc. | Active end effectors for surgical robots |
US11382549B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-07-12 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices |
US11419616B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-08-23 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11571265B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-02-07 | Globus Medical Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11806084B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-11-07 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices |
US11317978B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US20200297357A1 (en) | 2019-03-22 | 2020-09-24 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
EP3955831A4 (en) | 2019-04-15 | 2022-12-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | STAPLE MAGAZINE FOR A SURGICAL INSTRUMENT |
US11045179B2 (en) | 2019-05-20 | 2021-06-29 | Global Medical Inc | Robot-mounted retractor system |
CN113905675A (zh) | 2019-05-31 | 2022-01-07 | 直观外科手术操作公司 | 用于外科器械的订合钉仓 |
US11628023B2 (en) | 2019-07-10 | 2023-04-18 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system for interbody implants |
US11571171B2 (en) | 2019-09-24 | 2023-02-07 | Globus Medical, Inc. | Compound curve cable chain |
US11864857B2 (en) | 2019-09-27 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robot with passive end effector |
US11426178B2 (en) | 2019-09-27 | 2022-08-30 | Globus Medical Inc. | Systems and methods for navigating a pin guide driver |
US11890066B2 (en) | 2019-09-30 | 2024-02-06 | Globus Medical, Inc | Surgical robot with passive end effector |
JP7515577B2 (ja) | 2019-10-11 | 2024-07-12 | エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド | ロボット外科手術用の7自由度位置決め装置 |
US11510684B2 (en) | 2019-10-14 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries |
US11937890B2 (en) * | 2019-11-14 | 2024-03-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Direct drive for mechanical arm assembly |
US11992373B2 (en) | 2019-12-10 | 2024-05-28 | Globus Medical, Inc | Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery |
US20210177500A1 (en) | 2019-12-12 | 2021-06-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instruments having non-linear cam slots |
CN111166503A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-19 | 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 | 用于医疗设备的支撑臂和医疗设备 |
US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
US11253216B2 (en) | 2020-04-28 | 2022-02-22 | Globus Medical Inc. | Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods |
US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
US12030195B2 (en) | 2020-05-27 | 2024-07-09 | Covidien Lp | Tensioning mechanisms and methods for articulating surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11317973B2 (en) | 2020-06-09 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery |
US11382713B2 (en) | 2020-06-16 | 2022-07-12 | Globus Medical, Inc. | Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration |
US11877807B2 (en) | 2020-07-10 | 2024-01-23 | Globus Medical, Inc | Instruments for navigated orthopedic surgeries |
USD963851S1 (en) | 2020-07-10 | 2022-09-13 | Covidien Lp | Port apparatus |
US11793588B2 (en) | 2020-07-23 | 2023-10-24 | Globus Medical, Inc. | Sterile draping of robotic arms |
US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
US11523785B2 (en) | 2020-09-24 | 2022-12-13 | Globus Medical, Inc. | Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement |
US11911112B2 (en) | 2020-10-27 | 2024-02-27 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system |
US11941814B2 (en) | 2020-11-04 | 2024-03-26 | Globus Medical Inc. | Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin |
US11717350B2 (en) | 2020-11-24 | 2023-08-08 | Globus Medical Inc. | Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems |
CN116669636A (zh) | 2021-01-08 | 2023-08-29 | 直观外科手术操作公司 | 手术钉合器械 |
DE202021000992U1 (de) | 2021-03-05 | 2021-06-21 | lNTUITIVE SURGICAL OPERATIONS,INC. | Elektrochirurgische Instrumente zur Versiegelung und Dissektion |
US11948226B2 (en) | 2021-05-28 | 2024-04-02 | Covidien Lp | Systems and methods for clinical workspace simulation |
US11857273B2 (en) | 2021-07-06 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Ultrasonic robotic surgical navigation |
US11439444B1 (en) | 2021-07-22 | 2022-09-13 | Globus Medical, Inc. | Screw tower and rod reduction tool |
CN114533271B (zh) * | 2021-09-13 | 2023-10-31 | 广西大学 | 一种单孔微创手术操控*** |
CN114010326A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-02-08 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 操作臂、从操作设备和手术机器人 |
CN114052917A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-02-18 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 操作臂、从操作设备和手术机器人 |
US11918304B2 (en) | 2021-12-20 | 2024-03-05 | Globus Medical, Inc | Flat panel registration fixture and method of using same |
CN114224496B (zh) * | 2022-02-18 | 2022-08-19 | 极限人工智能有限公司 | 器械弯曲关节组件、手术器械及分体式手术装置 |
CN114789466B (zh) * | 2022-05-16 | 2023-06-30 | 浙江大学 | 用于提升软体机械臂承载能力的骨骼结构 |
US11844585B1 (en) | 2023-02-10 | 2023-12-19 | Distalmotion Sa | Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof |
CN116077144B (zh) * | 2023-04-10 | 2023-06-23 | 艺柏湾医疗科技(上海)有限公司 | 一种传动装置及多自由度手术器械 |
Family Cites Families (153)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US586731A (en) | 1897-07-20 | Churn | ||
US369023A (en) | 1887-08-30 | Driving-belt fastener | ||
US590764A (en) * | 1897-09-28 | Filter | ||
US522409A (en) * | 1894-07-03 | Process of making edible fats | ||
US669393A (en) | 1900-12-03 | 1901-03-05 | Henry Clay Jent | Churn. |
US1597152A (en) | 1923-11-05 | 1926-08-24 | Ternstedt Mfg Co | Window regulator |
US1515335A (en) | 1924-03-03 | 1924-11-11 | George B Bosco | Form clamp |
US1700468A (en) | 1925-10-12 | 1929-01-29 | Marion Steam Shovel Co | Dipper-tripping device |
US2027275A (en) | 1934-08-27 | 1936-01-07 | Edwin E Foster | Mechanical movement |
US2331382A (en) | 1939-11-06 | 1943-10-12 | Francis E Vaughan | Drafting machine brake |
US2815697A (en) | 1950-06-06 | 1957-12-10 | Saunders-Singer Arthur Edward | Microscope manipulators or dissection manipulators |
US2845697A (en) * | 1957-03-11 | 1958-08-05 | Zenith Radio Corp | Method of manufacturing a longitudinal mode mechanical vibrator |
US3011034A (en) | 1957-03-20 | 1961-11-28 | Gen Motors Corp | Linear scale timer |
US3025647A (en) | 1960-01-12 | 1962-03-20 | Harvey H Moody | Two-way positive cable drive mechanism |
US3193633A (en) | 1962-07-02 | 1965-07-06 | Gen Electric | Racking mechanism including a differential pulley system |
US3463329A (en) | 1967-05-18 | 1969-08-26 | Sylvania Electric Prod | Material transfer device with parallel link frame |
CH482439A (de) | 1968-02-20 | 1969-12-15 | Contraves Ag | Beobachtungseinrichtung |
US3500692A (en) | 1968-07-25 | 1970-03-17 | Decitek Inc | Cable actuated device converting rotary to linear motion |
US3739649A (en) | 1970-10-20 | 1973-06-19 | Csi Liquidating Corp | Linear position converter |
US3695215A (en) | 1971-10-29 | 1972-10-03 | Gen Motors Corp | Transmission gearshift indicator |
US3736056A (en) | 1972-01-27 | 1973-05-29 | Dyk Research Corp Van | Apparatus for imparting intermittent rotation to a first member in rotating registry with a second member |
BE795860A (fr) | 1972-02-25 | 1973-08-23 | Xerox Corp | Machines a imprimer a grande vitesse avec cable de chariot a compensation de deplacement |
US3813843A (en) | 1972-06-09 | 1974-06-04 | Wehr Corp | Method and apparatus for rolling cut filter pad |
US3855583A (en) | 1973-06-04 | 1974-12-17 | Rockwell International Corp | Conductor-insulator-junction (cij) optical memory device and a memory system dependent thereon |
US3954282A (en) | 1974-07-15 | 1976-05-04 | Hege Advanced Systems Corporation | Variable speed reciprocating lever drive mechanism |
FR2303204A1 (fr) | 1975-03-06 | 1976-10-01 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de mise sous tension de rubans ou cables pour telemanipulateur |
US3967240A (en) | 1975-07-15 | 1976-06-29 | Kay Melinda Brownlee | Directional signal |
US3976206A (en) | 1975-07-16 | 1976-08-24 | Flatau Carl R | Articulated master slave manipulator |
DE2714695C3 (de) | 1977-04-01 | 1979-09-20 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Fixiervorrichtung für einen Patienten |
DE2819976C2 (de) | 1978-05-08 | 1984-03-08 | Fritz 5882 Meinerzhagen Sträter | Gelenkarm mit umhüllter Parallelogrammfunktion |
JPS556046A (en) | 1978-06-27 | 1980-01-17 | Hiroshi Sukawa | Swing-linear motion combination type actuator |
JPS594266B2 (ja) | 1978-07-28 | 1984-01-28 | 元田電子工業株式会社 | 先端制御ロボツト |
FR2460762A1 (fr) | 1979-07-12 | 1981-01-30 | Technigaz | Dispositif pour la commande de l'orientation d'un outil ou d'un element analogue par rapport a une piece |
US4486183A (en) | 1980-06-30 | 1984-12-04 | The Gates Rubber Company | Torsionally elastic power transmitting device and drive |
US4362525A (en) | 1980-08-08 | 1982-12-07 | Dyneer Corporation | Belt tensioner construction |
US4396919A (en) | 1981-04-06 | 1983-08-02 | General Dynamics, Pomona Division | Differential drive pedestal gimbal |
FR2512909B1 (fr) | 1981-09-15 | 1987-02-20 | Renault | Mecanisme de translation rectiligne a poulies et courroies |
DE3211688C2 (de) | 1982-03-30 | 1986-10-09 | Binder, Karl-Franz, 8077 Reichertshofen | Industrie-Roboter für Fertigungs- und/oder Montagezwecke |
JPH056604Y2 (ja) | 1985-03-18 | 1993-02-19 | ||
FR2593106B1 (fr) | 1986-01-22 | 1990-03-30 | Royer Jacques | Dispositif de deplacement d'un outil ou analogue en porte-a-faux, notamment autour d'un objet. |
US4696501A (en) | 1986-01-30 | 1987-09-29 | Honeywell Inc. | Robot gripper |
EP0239409A1 (en) | 1986-03-28 | 1987-09-30 | Life Technology Research Foundation | Robot for surgical operation |
US4923053A (en) | 1986-04-11 | 1990-05-08 | Ampex Corporation | Flexible member mounting assembly |
US5078140A (en) | 1986-05-08 | 1992-01-07 | Kwoh Yik S | Imaging device - aided robotic stereotaxis system |
US4728252A (en) | 1986-08-22 | 1988-03-01 | Lam Research Corporation | Wafer transport mechanism |
JPS63278674A (ja) | 1987-05-11 | 1988-11-16 | Shinko Electric Co Ltd | 回転中心のオフセツト機構 |
US4897015A (en) | 1987-05-15 | 1990-01-30 | Ade Corporation | Rotary to linear motion robot arm |
US4921393A (en) | 1988-03-09 | 1990-05-01 | Sri International | Articulatable structure with adjustable end-point compliance |
US4903536A (en) | 1988-04-21 | 1990-02-27 | Massachusetts Institute Of Technology | Compact cable transmission with cable differential |
US5149057A (en) | 1989-03-09 | 1992-09-22 | Baker Hughes Incorporated | Tape drive with self-expanding coils for sludge collector |
IT1233340B (it) | 1989-05-17 | 1992-03-27 | Oto Mills Spa | Dispositivo di lancio per macchine operatrici o attrezzi operanti su linee a flusso continuo in particolare per la fabbricazione di prodotti siderurgici |
US5103263A (en) | 1989-05-23 | 1992-04-07 | Delphax Systems | Powder transport, fusing and imaging apparatus |
US5364832A (en) * | 1990-08-10 | 1994-11-15 | Hoechst Aktiengesellschaft | Water-dispersible granules comprising fenoxaprop-ethyl and/or fenchlorazole |
US5150937A (en) | 1989-09-07 | 1992-09-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Work pickup apparatus |
US5257998A (en) * | 1989-09-20 | 1993-11-02 | Mitaka Kohki Co., Ltd. | Medical three-dimensional locating apparatus |
US5273039A (en) | 1989-10-16 | 1993-12-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical microscope apparatus having a function to display coordinates of observation point |
PT97705A (pt) | 1990-07-20 | 1993-07-30 | Ibm | Computador pessoal com blindagem de proteccao dos sinais de entrada/saida |
US5060532A (en) | 1990-08-23 | 1991-10-29 | Barker Sidney L | Universal joint boom |
US5074539A (en) | 1990-09-11 | 1991-12-24 | Ward Holding Company, Inc. | Feeding sheets of corrugated paperboard |
FR2668359B1 (fr) | 1990-10-24 | 1998-02-20 | Gen Electric Cgr | Mammographe muni d'un porte-aiguille perfectionne. |
US5209747A (en) | 1990-12-13 | 1993-05-11 | Knoepfler Dennis J | Adjustable angle medical forceps |
US5129911A (en) | 1991-03-11 | 1992-07-14 | Siczek Bernard W | Orbital aiming device |
US5217003A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
US5217453A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
US5339799A (en) | 1991-04-23 | 1994-08-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Medical system for reproducing a state of contact of the treatment section in the operation unit |
US5279309A (en) | 1991-06-13 | 1994-01-18 | International Business Machines Corporation | Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation |
US5417210A (en) | 1992-05-27 | 1995-05-23 | International Business Machines Corporation | System and method for augmentation of endoscopic surgery |
JP3030667B2 (ja) | 1991-07-29 | 2000-04-10 | 東京エレクトロン株式会社 | 搬送装置 |
US5184601A (en) | 1991-08-05 | 1993-02-09 | Putman John M | Endoscope stabilizer |
US5222409A (en) * | 1991-09-25 | 1993-06-29 | Dalakian Sergei V | Industrial robot arms |
ATE238140T1 (de) | 1992-01-21 | 2003-05-15 | Stanford Res Inst Int | Chirurgisches system |
US5203247A (en) | 1992-03-27 | 1993-04-20 | Arcy John W D | Vertical mitering band saw |
US5762458A (en) | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US5657429A (en) | 1992-08-10 | 1997-08-12 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system optimal positioning |
US5524180A (en) | 1992-08-10 | 1996-06-04 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system for optimal positioning |
JP3273084B2 (ja) * | 1992-08-20 | 2002-04-08 | オリンパス光学工業株式会社 | 医療器具ホルダ装置 |
US5397323A (en) | 1992-10-30 | 1995-03-14 | International Business Machines Corporation | Remote center-of-motion robot for surgery |
IT1260295B (it) | 1992-11-13 | 1996-04-03 | Moreno Minghetti | Macchina ad elevata produzione per la termoformatura per soffiaggio di contenitori od altri corpi cavi, in materia termoplastica. |
US5329800A (en) | 1993-02-11 | 1994-07-19 | Service Tool International, Inc. | Conversion system having conveyor slide assembly for multiple belts |
US6406472B1 (en) * | 1993-05-14 | 2002-06-18 | Sri International, Inc. | Remote center positioner |
JP2665052B2 (ja) | 1993-05-14 | 1997-10-22 | エスアールアイ インターナショナル | 遠隔中心位置決め装置 |
US5339929A (en) | 1993-07-02 | 1994-08-23 | Tsoung Ren Chern | Brake assembly for a bicycle |
AU7468494A (en) | 1993-07-07 | 1995-02-06 | Cornelius Borst | Robotic system for close inspection and remote treatment of moving parts |
US5343385A (en) | 1993-08-17 | 1994-08-30 | International Business Machines Corporation | Interference-free insertion of a solid body into a cavity |
JPH0759788A (ja) | 1993-08-25 | 1995-03-07 | Olympus Optical Co Ltd | 鋏持力フィードバック鉗子装置 |
JP3476878B2 (ja) * | 1993-11-15 | 2003-12-10 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータ |
US5876325A (en) | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
DE4340707C2 (de) * | 1993-11-30 | 1997-03-27 | Wolf Gmbh Richard | Manipulator |
JPH0836173A (ja) | 1994-05-18 | 1996-02-06 | Toshiba Corp | 液晶表示装置の製造方法 |
US5479929A (en) | 1994-06-27 | 1996-01-02 | Acuson Corporation | Drive system with a multiturn rotary stop |
US5599268A (en) | 1994-07-20 | 1997-02-04 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | Belt driven linear transport apparatus for packaging machine |
US5645561A (en) * | 1994-07-29 | 1997-07-08 | Utah Medical Products, Inc. | Uterine manipulator |
US5427581A (en) | 1994-08-12 | 1995-06-27 | Belt Technologies, Inc. | Independently steerable idler pulley |
EP0737636B1 (en) | 1995-03-31 | 1998-01-14 | TAPEMATIC S.p.A. | Unit for individually feeding brochures to a pick-up station and feeding method carried into effect by said unit |
US5806246A (en) | 1995-02-28 | 1998-09-15 | Nippon Cable System Inc. | Powered sliding-door system and actuating devices for the same |
US5808655A (en) * | 1995-05-12 | 1998-09-15 | Eastman Kodak Company | Interleaving thermal printing with discontiguous dye-transfer tracks on an individual multiple-source printhead pass |
US6428266B1 (en) | 1995-07-10 | 2002-08-06 | Brooks Automation, Inc. | Direct driven robot |
US5682795A (en) | 1995-07-10 | 1997-11-04 | Smart Machines | Robotic joint using metal bands |
US5794487A (en) | 1995-07-10 | 1998-08-18 | Smart Machines | Drive system for a robotic arm |
US5710870A (en) | 1995-09-07 | 1998-01-20 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator |
US5855583A (en) | 1996-02-20 | 1999-01-05 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US5792135A (en) | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US6786896B1 (en) * | 1997-09-19 | 2004-09-07 | Massachusetts Institute Of Technology | Robotic apparatus |
US5878325A (en) * | 1996-07-12 | 1999-03-02 | At&T Corp | Hybrid fiber-coax system having at least one digital fiber node |
US6132368A (en) | 1996-12-12 | 2000-10-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
US6116197A (en) | 1996-12-19 | 2000-09-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vertical internal combustion engine |
JP3852723B2 (ja) | 1997-09-12 | 2006-12-06 | 本田技研工業株式会社 | 竪型内燃機関 |
US6086600A (en) * | 1997-11-03 | 2000-07-11 | Symbiosis Corporation | Flexible endoscopic surgical instrument for invagination and fundoplication |
US6692485B1 (en) | 1998-02-24 | 2004-02-17 | Endovia Medical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
JPH11327059A (ja) | 1998-05-13 | 1999-11-26 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 画像読取り装置の駆動プーリ |
US6309403B1 (en) | 1998-06-01 | 2001-10-30 | Board Of Trustees Operating Michigan State University | Dexterous articulated linkage for surgical applications |
DE69940850D1 (de) | 1998-08-04 | 2009-06-18 | Intuitive Surgical Inc | Gelenkvorrichtung zur Positionierung eines Manipulators für Robotik-Chirurgie |
US6659939B2 (en) | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
US6451027B1 (en) * | 1998-12-16 | 2002-09-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Devices and methods for moving an image capture device in telesurgical systems |
US6394998B1 (en) | 1999-01-22 | 2002-05-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications |
US6324934B1 (en) | 1999-03-01 | 2001-12-04 | Creative Design Corporation | Robot arm |
US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
FR2792626B1 (fr) | 1999-04-23 | 2001-06-15 | Mediterranee Const Ind | Dispositif formant main courante pour un trottoir roulant accelere |
US6167686B1 (en) | 1999-07-30 | 2001-01-02 | Deere & Company | Tensioner for header of a harvester |
US6788018B1 (en) * | 1999-08-03 | 2004-09-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Ceiling and floor mounted surgical robot set-up arms |
US7594912B2 (en) | 2004-09-30 | 2009-09-29 | Intuitive Surgical, Inc. | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
US6206903B1 (en) * | 1999-10-08 | 2001-03-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool with mechanical advantage |
US6702805B1 (en) * | 1999-11-12 | 2004-03-09 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
JP4222706B2 (ja) * | 2000-03-22 | 2009-02-12 | オリンパス株式会社 | 医療用器具保持装置 |
US6840938B1 (en) | 2000-12-29 | 2005-01-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Bipolar cauterizing instrument |
WO2002062199A2 (en) | 2001-01-16 | 2002-08-15 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
US20030135204A1 (en) | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
CN1145458C (zh) * | 2001-04-11 | 2004-04-14 | 郝敏 | 股骨颈导向针的靶向定位装置 |
CA2792000C (en) | 2001-06-29 | 2016-08-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Platform link wrist mechanism |
JP5134182B2 (ja) | 2001-07-13 | 2013-01-30 | ブルックス オートメーション インコーポレイテッド | 独立多エンドエフェクタを備えた基板移送装置 |
EP1472579B1 (en) * | 2002-02-06 | 2013-05-01 | The Johns Hopkins University | Remote center of motion robotic system |
JP2003230565A (ja) * | 2002-02-12 | 2003-08-19 | Univ Tokyo | 能動トロカール |
JP3937067B2 (ja) | 2002-03-18 | 2007-06-27 | Smc株式会社 | 電動アクチュエータおよびその組み付け方法 |
US6923612B2 (en) | 2002-03-29 | 2005-08-02 | TGW Transportgeräte GmbH & Co. KG | Load-handling system and telescopic arm therefor |
US6969385B2 (en) | 2002-05-01 | 2005-11-29 | Manuel Ricardo Moreyra | Wrist with decoupled motion transmission |
WO2004018816A2 (en) | 2002-08-20 | 2004-03-04 | Intier Automotive Closures Inc. | Window regulator assembly |
US7331967B2 (en) | 2002-09-09 | 2008-02-19 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument coupling mechanism |
JP3912251B2 (ja) | 2002-10-02 | 2007-05-09 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータ |
US6871643B2 (en) | 2002-10-18 | 2005-03-29 | Hoyt Usa, Inc. | Eccentric elements for a compound archery bow |
FR2845889B1 (fr) * | 2002-10-22 | 2005-02-11 | Centre Nat Rech Scient | Robot chirurgical d'orientation et de positionnement d'un instrument chirurgical porteur d'un outil terminal chirurgical |
CA2522097C (en) | 2003-04-28 | 2012-09-25 | Stephen James Crampton | Cmm arm with exoskeleton |
EP1628632B1 (en) | 2003-05-21 | 2013-10-09 | The Johns Hopkins University | Devices and systems for minimally invasive surgery of the throat and other portions of mammalian body |
FR2866826B1 (fr) | 2004-02-26 | 2006-08-04 | Commissariat Energie Atomique | Bras de telemanipulation en deux parties |
US9261172B2 (en) * | 2004-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms |
US10646292B2 (en) | 2004-09-30 | 2020-05-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Electro-mechanical strap stack in robotic arms |
EP1707153B1 (en) | 2005-03-29 | 2012-02-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator |
US7955322B2 (en) | 2005-12-20 | 2011-06-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wireless communication in a robotic surgical system |
US7736254B2 (en) | 2006-10-12 | 2010-06-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Compact cable tension tender device |
US7935130B2 (en) | 2006-11-16 | 2011-05-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Two-piece end-effectors for robotic surgical tools |
US20090229388A1 (en) | 2008-03-17 | 2009-09-17 | Lee Jeongyeop | Cable connecting apparatus of controller for air conditoner in vehicle |
US7644906B2 (en) | 2008-03-19 | 2010-01-12 | 9182-9622 Quebec Inc. | Apparatus for winding an elongate strap onto a winch |
WO2010075404A1 (en) | 2008-12-23 | 2010-07-01 | Mako Surgical Corp. | End effector with release actuator |
JP5499647B2 (ja) | 2009-11-10 | 2014-05-21 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
-
2004
- 2004-09-30 US US10/957,077 patent/US7594912B2/en active Active
-
2005
- 2005-09-09 CN CN201610206136.7A patent/CN105852974B/zh active Active
- 2005-09-09 EP EP18156122.6A patent/EP3372184B1/en active Active
- 2005-09-09 JP JP2007534622A patent/JP4943338B2/ja active Active
- 2005-09-09 EP EP10175715.1A patent/EP2253289B1/en active Active
- 2005-09-09 CN CN201110197855.4A patent/CN102327152B/zh active Active
- 2005-09-09 WO PCT/US2005/032488 patent/WO2006039092A2/en active Application Filing
- 2005-09-09 CN CN201010108479.2A patent/CN101912307B/zh active Active
- 2005-09-09 EP EP16179332.8A patent/EP3199120B1/en active Active
- 2005-09-09 CN CN2005800321529A patent/CN101027010B/zh active Active
- 2005-09-09 EP EP20186036.8A patent/EP3753522A1/en not_active Withdrawn
- 2005-09-09 EP EP05795948.8A patent/EP1793761B1/en active Active
- 2005-09-09 EP EP10175702.9A patent/EP2253288B1/en active Active
- 2005-09-09 CN CN201810051355.1A patent/CN108309458B/zh active Active
-
2009
- 2009-07-08 US US12/499,392 patent/US8062288B2/en active Active
-
2011
- 2011-05-23 JP JP2011115141A patent/JP5255670B2/ja active Active
- 2011-05-23 JP JP2011115140A patent/JP5219226B2/ja active Active
- 2011-05-23 JP JP2011115139A patent/JP5213993B2/ja active Active
- 2011-10-03 US US13/251,881 patent/US8256319B2/en active Active
-
2012
- 2012-02-03 JP JP2012021597A patent/JP5458122B2/ja active Active
- 2012-07-31 US US13/562,547 patent/US8562594B2/en active Active
-
2013
- 2013-02-05 JP JP2013020339A patent/JP5649143B2/ja active Active
- 2013-09-24 US US14/035,014 patent/US10449011B2/en active Active
-
2019
- 2019-09-20 US US16/577,349 patent/US11160626B2/en active Active
-
2021
- 2021-10-01 US US17/491,803 patent/US20220015850A1/en active Pending
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5649143B2 (ja) | オフセット遠隔中心マニピュレーター | |
JP6277165B2 (ja) | ロボット手術システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140210 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140512 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140515 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140529 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5649143 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |