JP6631528B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
1.第1の実施形態
1−1.システムの構成
1−2.作用力の計算方法
1−3.機能構成
1−4.情報処理方法
2.第2の実施形態
2−1.システムの構成
2−2.作用力の計算方法
2−3.機能構成
2−4.情報処理方法
3.変形例
3−1.第1の実施形態の変形例
3−2.第2の実施形態の変形例
3−3.トルクセンサの代わりに6軸力覚センサが用いられる変形例
4.ハードウェア構成
5.補足
(1−1.システムの構成)
図1を参照して、本開示の第1の実施形態に係るシステムの概略構成について説明する。図1は、本開示の第1の実施形態に係るシステムの概略構成を示す図である。
図2を参照して、上述した情報処理装置170において実行される、鉗子110の第1の作用点及び/又は第2の作用点への作用力の計算方法について説明する。図2は、第1の実施形態における、鉗子110の第1の作用点及び/又は第2の作用点への作用力の計算方法について説明するための説明図である。なお、図2は、図1に対して、鉗子110に対して作用する力を表す矢印や、鉗子110の寸法等の記載を追加したものに対応するため、図1を参照して既に説明した構成については、重複する説明を省略する。
次に、図3を参照して、以上説明した計算処理を実行する情報処理装置170の機能構成について説明する。図3は、第1の実施形態に係る情報処理装置170の機能構成を示すブロック図である。
図4を参照して、図3に示す情報処理装置170において行われる、情報処理方法について説明する。図4は、第1の実施形態に係る情報処理方法の処理手順の一例を示すフロー図である。なお、図4に示す各処理は、図3に示す制御部172が所定のプログラムに従って動作することにより実行され得る。
上述したように、第1の実施形態では、鉗子110に作用する能動的な力を考慮せずに、第1の作用点及び/又は第2の作用点における鉗子110への作用力が計算される。しかしながら、実際には、力センサ150の検出値には、モータ120を駆動させることにより鉗子110に与えられる力による影響が含まれている。第2の実施形態は、能動的な力まで考慮することにより、第1の作用点及び/又は第2の作用点における鉗子110への作用力を、より高精度に計算するものである。
図5を参照して、本開示の第2の実施形態に係るシステムの概略構成について説明する。図5は、本開示の第2の実施形態に係るシステムの概略構成を示す図である。なお、第2の実施形態に係るシステムは、図1を参照して説明した第1の実施形態に係るシステム1に対して、後述する力センサ280が追加され、それに伴って情報処理装置170の機能が変更されたものに対応する。その他の部材の構成及び機能はシステム1と同様であるため、以下の第2の実施形態についての説明では、第1の実施形態と重複する事項についてはその詳細な説明を省略し、第1の実施形態との相違点について主に説明することとする。
図6を参照して、上述した情報処理装置290において実行される、鉗子110の第1の作用点及び/又は第2の作用点への作用力の計算方法について説明する。図6は、第2の実施形態における、鉗子110の第1の作用点及び/又は第2の作用点への作用力の計算方法について説明するための説明図である。なお、図6は、図5のアーム部160と鉗子110との接続部近傍を拡大したものであるため、図5を参照して既に説明した構成については、重複する説明は省略する。
次に、図7を参照して、以上説明した計算を実行する情報処理装置290の機能構成について説明する。図7は、第2の実施形態に係る情報処理装置290の機能構成を示すブロック図である。
図8を参照して、図7に示す情報処理装置290において行われる、情報処理方法について説明する。図8は、第2の実施形態に係る情報処理方法の処理手順の一例を示すフロー図である。なお、図8に示す各処理は、図7に示す制御部292が所定のプログラムに従って動作することにより実行され得る。
以上説明した第1の実施形態及び第2の実施形態における変形例について説明する。
図9を参照して、第1の実施形態において力センサ150の配置位置が変更された変形例について説明する。図9は、第1の実施形態において力センサ150の配置位置が変更された変形例に係るシステムの概略構成を示す図である。なお、本変形例に係るシステムは、図1を参照して説明した第1の実施形態に係るシステム1に対して、力センサ150の配置位置が変更されたものに対応し、その他の部材の構成及び機能はシステム1と同様である。従って、以下の本変形例についての説明では、第1の実施形態と重複する事項についてはその詳細な説明を省略し、第1の実施形態との相違点について主に説明することとする。
図10を参照して、第2の実施形態において第1の力センサ150の配置位置が変更された変形例について説明する。図10は、第2の実施形態において第1の力センサ150の配置位置が変更された変形例に係るシステムの概略構成を示す図である。なお、本変形例に係るシステムは、図5を参照して説明した第2の実施形態に係るシステム2に対して、第1の力センサ150の配置位置が変更されたものに対応し、その他の部材の構成及び機能はシステム2と同様である。従って、以下の本変形例についての説明では、第2の実施形態と重複する事項についてはその詳細な説明を省略し、第2の実施形態との相違点について主に説明することとする。
上述した第2の実施形態では、第2の力センサ280としてトルクセンサを用い、当該トルクセンサの検出値に基づいて、第1の力センサ150の検出値から能動的な力による影響を除去する処理を行っていた。しかしながら、第2の実施形態はかかる例に限定されず、第2の力センサ280としては、他の種類の力センサ、例えば6軸力覚センサが用いられてもよい。第2の力センサ280として6軸力覚センサが用いられる場合であっても、同様に、能動的な力による影響を除去することが可能である。
次に、図11を参照して、第1及び第2の実施形態に係るシステムのハードウェア構成について説明する。図11は、第1及び第2の実施形態に係るシステムのハードウェア構成の一例を示す機能ブロック図である。なお、図11に示すシステム900は、例えば、図1、図5、図9及び図10に示すシステム1、2、3、4を実現し得る。なお、図11では図示を省略しているが、システム900は、図1、図5、図9及び図10に示す鉗子110、モータ120、伝達部材130、トロッカー140及びアーム部160に対応する構成を備えている。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
(1)棒状部材の一側に設けられる第1の力センサによる第1の検出値に基づいて、前記棒状部材の他側の互いに異なる第1の作用点及び第2の作用点への作用力の少なくともいずれかを計算する作用力計算部、を備える、情報処理装置。
(2)前記作用力計算部は、前記第1の検出値と、前記第1の作用点への作用力と、前記第2の作用点への作用力と、の釣り合い式に基づいて、前記作用力を計算する、前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)前記作用力計算部は、前記棒状部材の使用態様に応じた制約条件に基づいて、前記釣り合い式を簡略化することにより、前記作用力を計算する、前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)前記第1の力センサは、互いに直交する3軸方向の力と、当該3軸周りのモーメントを検出する6軸力覚センサである、前記(1)〜(3)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(5)前記第1の作用点は、前記棒状部材の前記他側の先端である、前記(1)〜(4)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(6)前記棒状部材は、内視鏡手術の際に患者の体腔内に挿入される鉗子である、前記(1)〜(5)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(7)前記第2の作用点は、前記患者の身体に設けられる開口部にトロッカー及び前記鉗子が挿入される際に前記トロッカーの外壁と前記開口部の縁部とが接触する位置における、前記トロッカーの内壁と前記鉗子との接触部位である、前記(6)に記載の情報処理装置。
(8)前記棒状部材を動作させるモータの駆動軸のトルクを検出する第2の力センサ、を更に備え、前記作用力計算部は、前記第2の力センサによる第2の検出値に基づいて、前記モータの駆動力の影響を除去して、前記作用力を計算する、前記(1)〜(7)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(9)前記第2の検出値に基づいて、前記モータの駆動力に応じて前記棒状部材に加えられる力及びモーメントを計算し、当該計算された力及びモーメントを前記第1の検出値から差し引く能動的作用力除去部、を更に備え、前記作用力計算部は、前記モータの駆動力に応じて前記棒状部材に加えられる力及びモーメントが差し引かれた前記第1の検出値に基づいて、前記作用力を計算する、前記(8)に記載の情報処理装置。
(10)前記棒状部材は、コントローラを介して術者によって遠隔操作されるマスタースレーブ方式の支持アーム装置のアーム部に取り付けられ、前記支持アーム装置の制御装置は、前記作用力計算部によって計算された前記第1の作用点への作用力を、前記コントローラを介して前記術者にフィードバックする、前記(1)〜(9)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(11)前記棒状部材は、支持アーム装置のアーム部に取り付けられ、前記支持アーム装置の制御装置は、前記作用力計算部によって計算された前記第1の作用点への作用力に基づいて、前記アーム部の駆動を制御する、前記(1)〜(10)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(12)前記作用力計算部は、前記制御装置が保持している前記アーム部及び前記棒状部材の位置及び姿勢についての情報に基づいて、前記棒状部材の自重の影響を除去して、前記作用力を計算する、前記(11)に記載の情報処理装置。
(13)前記作用力計算部は、前記棒状部材の自重に応じて前記棒状部材に加えられる力及びモーメントを計算し、当該計算された力及びモーメントを前記第1の検出値から差し引くことにより、前記棒状部材の自重の影響を除去する、前記(12)に記載の情報処理装置。
(14)前記棒状部材の長さは可変であり、前記作用力計算部は、前記棒状部材の長さの変化に応じて、前記第1の検出値と、前記第1の作用点への作用力と、前記第2の作用点への作用力と、の釣り合い式を計算し直すことにより、前記作用力を計算する、前記(1)〜(13)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(15)前記棒状部材は、少なくとも1つの関節部を有し、当該関節部によって位置及び姿勢を変化可能に構成され、前記作用力計算部は、前記関節部による前記棒状部材の位置及び姿勢の変化に応じて、前記第1の検出値と、前記第1の作用点への作用力と、前記第2の作用点への作用力と、の釣り合い式を計算し直すことにより、前記作用力を計算する、前記(1)〜(14)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(16)プロセッサが、棒状部材の一側に設けられる第1の力センサによる第1の検出値に基づいて、前記棒状部材の他側の互いに異なる第1の作用点及び第2の作用点への作用力の少なくともいずれかを計算すること、を含む、情報処理方法。
(17)コンピュータのプロセッサに、棒状部材の一側に設けられる第1の力センサによる第1の検出値に基づいて、前記棒状部材の他側の互いに異なる第1の作用点及び第2の作用点への作用力の少なくともいずれかを計算する機能、を実現させるためのプログラム。
110 鉗子
120 モータ
130 伝達部材
131、132 ギア
133 ワイヤ
140 トロッカー
150 力センサ(第1の力センサ)
160 アーム部
170、290 情報処理装置
171、291 記憶部
172、292 制御部
173、294 作用力計算部
280 第2の力センサ
293 能動的作用力除去部
Claims (16)
- 棒状部材の一側に設けられる第1の力センサによる第1の検出値と、前記棒状部材を動作させるモータの駆動軸のトルクを検出する第2の力センサによる第2の検出値とを互いに同期して取得し、同一のタイミングにおける前記第1の検出値および前記第2の検出値に基づいて、前記モータの駆動力の影響を除去した、前記棒状部材の他側の互いに異なる第1の作用点及び第2の作用点への作用力の少なくともいずれかを計算する作用力計算部、
を備える、情報処理装置。 - 前記作用力計算部は、前記第1の検出値と、前記第1の作用点への作用力と、前記第2の作用点への作用力と、の釣り合い式に基づいて、前記作用力を計算する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記作用力計算部は、前記棒状部材の使用態様に応じた制約条件に基づいて、前記釣り合い式を簡略化することにより、前記作用力を計算する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記第1の力センサは、互いに直交する3軸方向の力と、当該3軸周りのモーメントを検出する6軸力覚センサである、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第1の作用点は、前記棒状部材の前記他側の先端である、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記棒状部材は、内視鏡手術の際に患者の体腔内に挿入される鉗子である、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第2の作用点は、前記患者の身体に設けられる開口部にトロッカー及び前記鉗子が挿入される際に前記トロッカーの外壁と前記開口部の縁部とが接触する位置における、前記トロッカーの内壁と前記鉗子との接触部位である、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記第2の検出値に基づいて、前記モータの駆動力に応じて前記棒状部材に加えられる力及びモーメントを計算し、当該計算された力及びモーメントを前記第1の検出値から差し引く能動的作用力除去部、を更に備え、
前記作用力計算部は、前記モータの駆動力に応じて前記棒状部材に加えられる力及びモーメントが差し引かれた前記第1の検出値に基づいて、前記作用力を計算する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記棒状部材は、コントローラを介して術者によって遠隔操作されるマスタースレーブ方式の支持アーム装置のアーム部に取り付けられ、
前記支持アーム装置の制御装置は、前記作用力計算部によって計算された前記第1の作用点への作用力を、前記コントローラを介して前記術者にフィードバックする、
請求項1〜8のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記棒状部材は、支持アーム装置のアーム部に取り付けられ、
前記支持アーム装置の制御装置は、前記作用力計算部によって計算された前記第1の作用点への作用力に基づいて、前記アーム部の駆動を制御する、
請求項1〜9のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記作用力計算部は、前記制御装置が保持している前記アーム部及び前記棒状部材の位置及び姿勢についての情報に基づいて、前記棒状部材の自重の影響を除去して、前記作用力を計算する、
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記作用力計算部は、前記棒状部材の自重に応じて前記棒状部材に加えられる力及びモーメントを計算し、当該計算された力及びモーメントを前記第1の検出値から差し引くことにより、前記棒状部材の自重の影響を除去する、
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記棒状部材の長さは可変であり、
前記作用力計算部は、前記棒状部材の長さの変化に応じて、前記第1の検出値と、前記第1の作用点への作用力と、前記第2の作用点への作用力と、の釣り合い式を計算し直すことにより、前記作用力を計算する、
請求項1〜12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記棒状部材は、少なくとも1つの関節部を有し、当該関節部によって位置及び姿勢を変化可能に構成され、
前記作用力計算部は、前記関節部による前記棒状部材の位置及び姿勢の変化に応じて、前記第1の検出値と、前記第1の作用点への作用力と、前記第2の作用点への作用力と、の釣り合い式を計算し直すことにより、前記作用力を計算する、
請求項1〜13のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - プロセッサが、棒状部材の一側に設けられる第1の力センサによる第1の検出値と、前記棒状部材を動作させるモータの駆動軸のトルクを検出する第2の力センサによる第2の検出値とを互いに同期して取得し、同一のタイミングにおける前記第1の検出値および前記第2の検出値に基づいて、前記モータの駆動力の影響を除去した、前記棒状部材の他側の互いに異なる第1の作用点及び第2の作用点への作用力の少なくともいずれかを計算すること、
を含む、情報処理方法。 - コンピュータのプロセッサに、棒状部材の一側に設けられる第1の力センサによる第1の検出値と、前記棒状部材を動作させるモータの駆動軸のトルクを検出する第2の力センサによる第2の検出値とを互いに同期して取得し、同一のタイミングにおける前記第1の検出値および前記第2の検出値に基づいて、前記モータの駆動力の影響を除去した、前記棒状部材の他側の互いに異なる第1の作用点及び第2の作用点への作用力の少なくともいずれかを計算する機能、
を実現させるためのプログラム。
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