JP5645635B2 - 車速信号改竄検知装置、車速抑制装置、車速信号改竄検知方法及び車速抑制方法 - Google Patents

Description

本発明は、車速信号が改竄されたことを検知する車速信号改竄検知装置及び車速信号改竄検知方法、並びに、車速信号が改竄されたときに車速を抑制する車速抑制装置及び車速抑制方法に関する。

現在、日本国内の大型車両では、特開２００３−１４８１９３号公報（特許文献１）に記載されるように、一定以上の車速で走行できなくするスピードリミッタの装着が義務付けられている。スピードリミッタは、車速が目標制限速度に達すると、エンジンへの燃料噴射量を制限して加速を抑える。

特開２００３−１４８１９３号公報

しかしながら、様々な方法により車速信号を改竄すると、実際の車速が目標制限速度を超えても燃料噴射量が制限されず、スピードリミッタを違法解除できてしまう。
そこで、本発明は従来の問題点に鑑み、車速信号が改竄されたか否かを検知する車速信号改竄検知装置及び車速信号改竄検知方法を提供することを目的とする。また、本発明は従来の問題点に鑑み、車速信号が改竄されたことが検知されたときに、車速を抑制する車速抑制装置及び車速抑制方法を提供することを目的とする。

コンピュータを内蔵したコントロールユニットが、駆動輪の回転速度に比例したパルス信号に応じた第１の車速を算出すると共に、車両位置の変化又はＧＰＳレシーバの出力信号から第２の車速を算出する。そして、コントロールユニットが、第１の車速と第２の車速との比較に基づいて車速信号が改竄されているか否かを判定し、車速信号が改竄されていると判定したときに、エンジンを電子制御するエンジン制御ユニットに対して改竄検知信号を出力する。
また、コンピュータを内蔵した第１のコントロールユニットが、駆動輪の回転速度に比例したパルス信号に応じた第１の車速を算出すると共に、車両位置の変化又はＧＰＳレシーバの出力信号から第２の車速を算出する。そして、第１のコントロールユニットが、第１の車速と第２の車速との比較に基づいて車速信号が改竄されていると判定したときに、コンピュータを内蔵した第２のコントロールユニットに対して改竄検知信号を出力する。一方、第２のコントロールユニットが、第１のコントロールユニットからの改竄検知信号を受信したときに、エンジン出力を抑制する。

コントロールユニットにおいて、駆動輪の回転速度に比例したパルス信号に応じた第１の車速が算出されると共に、車両位置の変化又はＧＰＳレシーバの出力信号から第２の車速が算出される。そして、コントロールユニットにおいて、第１の車速と第２の車速との比較に基づいて、車速信号が改竄されているか否かが判定される。このため、車速信号を改竄したことを検知することができる。

また、第１のコントロールユニットにおいて、第１の車速と第２の車速との比較に基づいて車速信号が改竄されていると判定されたときに、第２のコントロールユニットに対して改竄検知信号が出力される。一方、第２のコントロールユニットにおいて、改竄検知信号が受信されたときに、エンジン出力が抑制される。このため、車速信号を改竄したときには、エンジン出力抑制により加速が緩やかになるので、車速信号の改竄が行われることを抑制できる。

車速信号改竄検知装置及び車速抑制装置を搭載した車両の概要図 改竄検知ユニットに組み込まれた各種機能のブロック図 第１の車速算出処理のフローチャート 第２の車速算出処理のフローチャート 改竄検知処理のフローチャート エンジン制御ユニットに組み込まれた各種機能のブロック図 エンジン出力抑制処理のフローチャート

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳細に説明する。
図１は、車速信号改竄検知装置及び車速抑制装置を搭載した車両の概要を示す。
車両１０において、変速機の出力軸から駆動輪１２までの駆動力伝達系には、駆動輪１２の回転速度に比例したパルス信号（正弦波又は矩形波）を出力する車速センサ１４が取り付けられる。また、車両１０の所定部位には、現在の車両位置（緯度，経度及び高度）を測位するＧＰＳ（Global Positioning System）レシーバ１６が搭載される。なお、ＧＰＳレシーバ１６としては、ナビゲーションシステムを構成するＧＰＳレシーバを流用してもよい。

車速センサ１４から出力されるパルス信号（以下「車速パルス信号」という）は、コンピュータを内蔵した改竄検知ユニット１８に入力されると共に、コンピュータを内蔵したエンジン制御ユニット２０に入力される。ＧＰＳレシーバ１６から出力される車両位置信号は、改竄検知ユニット１８に入力される。改竄検知ユニット１８とエンジン制御ユニット２０とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して相互に接続される。また、改竄検知ユニット１８及びエンジン制御ユニット２０には、車速信号が異常であること（車速信号が改竄されていること）を警告する警告灯、及び、エンジン出力抑制中であることを表示する表示灯が取り付けられた警告表示装置２２が接続される。ここで、警告表示装置２２は、運転席に対面するコンビネーションメータに組み込むことができる。

なお、改竄検知ユニット１８が、コントロールユニット又は第１のコントロールユニットに該当する一方、エンジン制御ユニット２０が、第２のコントロールユニットに該当する。
改竄検知ユニット１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）などに記憶された制御プログラムを実行することで、図２に示すように、第１の車速算出部１８Ａ，第２の車速算出部１８Ｂ，改竄判定部１８Ｃ，データ記録部１８Ｄ，警告表示部１８Ｅ及び改竄検知信号出力部１８Ｆを夫々具現化する。

第１の車速算出部１８Ａは、車速センサ１４から車速パルス信号を常時入力し、時々刻々と変化する第１の車速Ｖ1を算出する。第２の車速算出部１８Ｂは、ＧＰＳレシーバ１６から一定時間ごとに車両位置を読み込み、車両位置の変化又はその出力信号から第２の車速Ｖ2を算出する。改竄判定部１８Ｃは、第１の車速Ｖ1と第２の車速Ｖ2との比較に基づいて、車速信号（第１の車速Ｖ1）が改竄されているか否かを判定する。データ記録部１８Ｄは、改竄判定部１８Ｃにより車速信号が改竄されていると判定されたときに、フラッシュメモリ，ハードディスクなどの記憶装置１８Ｇに改竄状態を特定可能な各種データを保存する。警告表示部１８Ｅは、改竄判定部１８Ｃにより車速信号が改竄されていると判定されたときに、警告表示装置２２の警告灯を点灯させる。改竄検知信号出力部１８Ｆは、改竄判定部１８Ｃにより車速信号が改竄されていると判定されたときに、エンジン制御ユニット２０に対して改竄検知信号を出力する。

ここで、改竄検知ユニット１８においては、例えば、サービス工場などで記憶装置１８Ｇに保存された各種データを読み取れるようにすべく、データ読取装置２４が着脱可能に接続できるようになっている。なお、改竄検知ユニット１８とデータ読取装置２４との接続は、電波や赤外線などを利用した無線通信によるものでもよい。また、データ読取装置２４は、内部の不揮発性メモリ又はフラッシュメモリカードのような記録媒体に、改竄検知ユニット１８から読み取った各種データをコピーして保存できる機能を有していてもよい。

図３は、改竄検知ユニット１８の第１の車速算出部１８Ａが、第１の所定時間ごとに繰り返し実行する第１の車速算出処理を示す。
ステップ１（図では「Ｓ１」と略記する。以下同様。）では、第１の車速算出部１８Ａが、車速センサ１４から車速パルス信号を読み込む。
ステップ２では、第１の車速算出部１８Ａが、車速パルス信号に応じた第１の車速Ｖ1を算出する。具体的には、第１の車速算出部１８Ａは、連続した２つの車速パルス信号の周期を計測し、その周期から周波数を算出する。そして、第１の車速算出部１８Ａは、車速パルス信号の周波数から第１の車速Ｖ1を算出する。なお、第１の車速Ｖ1は、任意の時点で参照可能とすべく、例えば、コンピュータの揮発性メモリに書き込んでおく（第２の車速Ｖ2も同様）。

図４は、改竄検知ユニット１８の第２の車速算出部１８Ｂが、第１の所定時間ごとに繰り返し実行する第２の車速算出処理を示す。
ステップ１１では、第２の車速算出部１８Ｂが、ＧＰＳレシーバ１６から車両位置を読み込む。
ステップ１２では、第２の車速算出部１８Ｂが、ＧＰＳレシーバ１６の出力信号に車速が含まれているか否かを判定する。即ち、ＧＰＳレシーバ１６の種類によっては、その出力信号に車両位置のみならず車速が含まれているものがあるため、これを直接利用できるか否かを判定している。そして、第２の車速算出部１８Ｂは、ＧＰＳレシーバ１６の出力信号に車速が含まれていると判定すれば処理をステップ１３へと進める一方（Ｙｅｓ）、ＧＰＳレシーバ１６の出力信号に車速が含まれていないと判定すれば処理をステップ１４へと進める（Ｎｏ）。

ステップ１３では、第２の車速算出部１８Ｂが、ＧＰＳレシーバ１６の出力信号から第２の車速Ｖ2を算出する。具体的には、第２の車速算出部１８Ｂは、ＧＰＳレシーバ１６の出力信号から車速を抽出し、これを第２の車速Ｖ2とする。
ステップ１４では、第２の車速算出部１８Ｂが、車両位置の変化から第２の車速Ｖ2を算出する。具体的には、第２の車速算出部１８Ｂは、車両位置の変化から移動した距離Ｌを算出し、この距離Ｌを第１の所定時間で除算することで第２の車速Ｖ2を算出する。

図５は、改竄検知ユニット１８の改竄判定部１８Ｃ，データ記録部１８Ｄ，警告表示部１８Ｅ及び改竄検知信号出力部１８Ｆが協働して、第２の所定時間ごとに繰り返し実行する改竄検知処理を示す。なお、第２の所定時間は、第１の所定時間と同じにしてもよい。
ステップ２１では、改竄判定部１８Ｃが、第１の車速算出部１８Ａにより第１の車速Ｖ1が算出できたか否か、即ち、車速信号を改竄することを目的として車速センサ１４が取り外されているか否かを判定する。そして、改竄判定部１８Ｃは、第１の車速Ｖ1が算出できたと判定すれば処理をステップ２２へと進める一方（Ｙｅｓ）、第１の車速Ｖ1が算出できないと判定すれば処理をステップ２４へと進める（Ｎｏ）。ここで、改竄判定部１８Ｃは、第１の車速Ｖ1が０（ゼロ）のときには、第１の車速Ｖ1が算出できたと判定する（以下同様）。

ステップ２２では、改竄判定部１８Ｃが、第２の車速算出部１８Ｂにより第２の車速Ｖ2が算出できたか否か、即ち、ＧＰＳ衛星の電波受信状態などによりＧＰＳレシーバ１６が車両位置を測位できない状態であるか否かを判定する。そして、改竄判定部１８Ｃは、第２の車速Ｖ2が算出できたと判定すれば処理をステップ２３へと進める一方（Ｙｅｓ）、第２の車速Ｖ2が算出できないと判定すれば処理をステップ２８へと進める（Ｎｏ）。

ステップ２３では、改竄判定部１８Ｃが、第２の車速Ｖ2から第１の車速Ｖ1を減算した値が所定値Ｖtより大きいか否か（Ｖ2−Ｖ1＞Ｖt）、即ち、第１の車速Ｖ1と第２の車速Ｖ2との差が所定値Ｖtより大きいか否かを判定する。ここで、所定値Ｖtは、車速信号が改竄されているか否かを判定するための閾値であって、例えば、第１の車速Ｖ1及び第２の車速Ｖ2の算出精度に応じて適宜設定される。そして、改竄判定部１８Ｃは、第２の車速Ｖ2から第１の車速Ｖ1を減算した値が所定値Ｖtより大きいと判定すれば処理をステップ２４へと進める一方（Ｙｅｓ）、第２の車速Ｖ2から第１の車速Ｖ1を減算した値が所定値Ｖt以下であると判定すれば処理を終了させる（Ｎｏ）。なお、改竄判定部１８Ｃは、車速信号の改竄検知精度を向上させるべく、第２の車速Ｖ2から第１の車速Ｖ1を減算した値が所定値Ｖtより大きい状態が第３の所定時間連続したときに、車速信号が改竄されていると判定してもよい。

ステップ２４では、警告表示部１８Ｅが、警告表示装置２２の警告灯を点灯させる。
ステップ２５では、改竄検知信号出力部１８Ｆが、エンジン制御ユニット２０に対して改竄検知信号を出力する。
ステップ２６では、データ記録部１８Ｄが、改竄検知継続中であるか否かを判定する。そして、データ記録部１８Ｄは、改竄検知継続中であると判定すれば処理を終了させる一方（Ｙｅｓ）、改竄検知継続中でないと判定すれば処理をステップ２７へと進める（Ｎｏ）。

ステップ２７では、データ記録部１８Ｄが、改竄検知が行なわれた時点を含む前後所定時間（十数秒〜数分程度）のＧＰＳデータ（車両位置及びその時刻），第１の車速Ｖ1及び第２の車速Ｖ2を記憶装置１８Ｇに保存する。
ステップ２８では、データ記録部１８Ｄが、第２の車速Ｖ2を算出できなくなる直前、即ち、ＧＰＳレシーバ１６がＧＰＳ衛星からの電波を受信できなくなる直前のＧＰＳデータ及び第２の車速Ｖ2を記憶装置１８Ｇに保存する。

ステップ２９では、データ記録部１８Ｄが、第１の車速Ｖ1又はその最高速度Ｖmaxを記憶装置１８Ｇに時系列で保存する。なお、最高速度Ｖmaxを保存するようにすれば、記憶装置１８Ｇの記憶領域の消費を抑制することができる。
ステップ３０では、データ記録部１８Ｄが、第２の車速算出部１８Ｂにより第２の車速Ｖ2が算出できるようになったか否かを判定する。そして、改竄判定部１８Ｃは、第２の車速Ｖ2が算出できるようになったと判定すれば処理をステップ３１へと進める一方（Ｙｅｓ）、第２の車速Ｖ2が相変わらず算出できないと判定すれば処理をステップ２９へと戻す（Ｎｏ）。

ステップ３１では、データ記録部１８Ｄが、最新のＧＰＳデータ，第１の車速Ｖ1及び第２の車速Ｖ2を記憶装置１８Ｇに保存する。
かかる改竄検知ユニット１８によれば、車速センサ１４から出力される車速パルス信号に応じた第１の車速Ｖ1が算出されると共に、ＧＰＳレシーバ１６により測位された車両位置の変化又はＧＰＳレシーバ１６の出力信号から第２の車速Ｖ2が算出される。そして、第１の車速Ｖ1と第２の車速Ｖ2との比較に基づいて、車速信号が改竄されているか否かが判定される。車速信号が改竄されていると判定されれば、その旨を車両運転者などに警告すべく、警告表示装置２２の警告灯が点灯される。また、車速信号が改竄されていると判定されれば、燃料噴射量の制限などによりエンジン出力を抑制すべく、エンジン制御ユニット２０に対して改竄検知信号が出力される。さらに、車速信号が改竄されていると判定されれば、車速改竄を検知した時点を含む前後所定時間のＧＰＳデータ，第１の車速Ｖ1及び第２の車速Ｖ2が記憶装置１８Ｇに保存される。ここで、車速改竄を検知した時点を含む前後所定時間のＧＰＳデータなどは、車速改竄検知継続中には保存されないため、記憶装置１８Ｇの記憶領域を徒に消費することを抑制できる。

第１の車速Ｖ1が算出できないときには、例えば、スピードリミッタを違法解除することを目的として、車速センサ１４を取り外し、又は、その出力信号を遮断した可能性があると考えられる。このため、第１の車速Ｖ1が算出できないときには、車速信号の改竄判定と同様に、警告表示装置２２の警告灯が点灯されると共に、エンジン制御ユニット２０に対して改竄検知信号が出力される。

ここで、車速信号の改竄検知原理について説明する。
車速信号が改竄されていないときには、第１の車速Ｖ1と第２の車速Ｖ2とは略同一の速度を示す。しかし、スピードリミッタ解除のために車速信号が改竄されると、第１の車速Ｖ1と第２の車速Ｖ2との間に乖離が生じる。このため、第１の車速Ｖ1と第２の車速Ｖ2との差が所定値Ｖtより大きくなったときに、車速信号が改竄されていると検知することができる。なお、車速信号の改竄においては、第１の車速Ｖ1を実際の車速よりも小さく改竄することが常であるため、第１の車速Ｖ1と第２の車速Ｖ2との差の絶対値を考慮する必要はない。

ところで、ＧＰＳの特性として、ＧＰＳレシーバ１６にＧＰＳ衛星からの電波が届かず、ＧＰＳレシーバ１６が車両位置を測位できなくなってしまうことが考えられる。この場合には、車両位置を測位できなくなる直前のＧＰＳデータ及び第２の車速Ｖ2が記憶装置１８Ｇに保存されると共に、ＧＰＳレシーバ１６が車両位置を測位できるようになるまでの第１の車速Ｖ1又はその最高速度Ｖmaxが記憶装置１８Ｇに順次保存される。また、ＧＰＳレシーバ１６が車両位置を測位できるようになれば、最新のＧＰＳデータ，第１の車速Ｖ1及び第２の車速Ｖ2が記憶装置１８Ｇに保存される。このため、改竄検知ユニット１８にデータ読取装置２４を接続して、記憶装置１８Ｇに保存された各種データを読み出して解析することで、ＧＰＳレシーバ１６が故意に取り外されたか否かを判断することができる。

改竄検知ユニット１８の記憶装置１８Ｇは有限の記憶領域を有しているため、データ読取装置２４からデータ削除指示があったとき、又は、所定期間が経過したときに、各種データが削除されるようにすればよい。また、記憶装置１８Ｇにおいて、リングバッファ形式で所定数のデータを保存するようにしてもよい。さらに、記憶装置１８Ｇに保存された各種データは、容易に改竄されないようにすべく、暗号化された状態で保存されていてもよい。

一方、エンジン制御ユニット２０は、ＲＯＭなどに記憶された制御プログラムを実行することで、図６に示すように、エンジン出力抑制部２０Ａ及び警告表示部２０Ｂを夫々具現化する。
エンジン出力抑制部２０Ａは、改竄検知ユニット１８からの改竄検知信号を受信したとき、又は、改竄検知ユニット１８との通信が正常でないとき、エンジン出力を抑制する。警告表示部２０Ｂは、エンジン出力抑制部２０Ａによりエンジン出力が抑制されているときに、警告表示装置２２の表示灯を点灯させる。なお、エンジン出力抑制部２０Ａは、車速センサ１４から出力された車速パルス信号に基づくスピードリミット処理を併せて実行する。

図７は、エンジン制御ユニット２０のエンジン出力抑制部２０Ａ及び警告表示部２０Ｂが協働して、第４の所定時間ごとに繰り返し実行するエンジン出力抑制処理を示す。
ステップ４１では、エンジン出力抑制部２０Ａが、改竄検知信号を受信したか否かを判定する。そして、エンジン出力抑制部２０Ａは、改竄検知信号を受信したと判定すれば処理をステップ４３へと進める一方（Ｙｅｓ）、改竄検知信号を受信していないと判定すれば処理をステップ４２へと進める（Ｎｏ）。

ステップ４２では、エンジン出力抑制部２０Ａが、改竄検知ユニット１８との通信が正常であるか否かを判定する。ここで、改竄検知ユニット１８との通信が正常であるか否かは、例えば、改竄検知ユニット１８から所定信号が定期的に送信されているか否かを介して判定することができる。そして、エンジン出力抑制部２０Ａは、通信が正常であると判定すれば処理を終了させる一方（Ｙｅｓ）、通信が正常でないと判定すれば処理をステップ４３へと進める（Ｎｏ）。

ステップ４３では、エンジン出力抑制部２０Ａが、例えば、エンジンへの燃料噴射量を制限することで、エンジン出力を抑制する。
ステップ４４では、警告表示部２０Ｂが、警告表示装置２２の表示灯を点灯させる。
かかるエンジン制御ユニット２０によれば、改竄検知ユニット１８からの改竄検知信号を受信したときには、エンジン出力が抑制される。このとき、車速信号異常によりエンジン出力が抑制中であることを表示すべく、警告表示装置２２の表示灯が点灯される。また、改竄検知ユニット１８から改竄検知信号が出力されないようにこれを取り外すと、改竄検知ユニット１８との通信が正常でなくなるため、エンジン出力が抑制される。このときも、車速信号異常によりエンジン出力が抑制中であることを表示すべく、警告表示装置２２の表示灯が点灯される。

そして、車両運転者などは、スピードリミッタを違法解除すべく車速信号を改竄しても、エンジン出力抑制により加速が緩やかになるため、車速信号の改竄をすべきでないと考えるようになる。このため、車速信号の改竄が行われることを抑制できる。
なお、改竄検知ユニット１８及びエンジン制御ユニット２０は、一体型であってもよい。但し、改竄検知ユニット１８とエンジン制御ユニット２０を別体型とすれば、エンジン制御ユニット２０の制御プログラムを多少変更することで、既存の車両に本発明を容易に適用することができる。

１０ 車両
１２ 駆動輪
１４ 車速センサ
１６ ＧＰＳレシーバ
１８ 改竄検知ユニット
１８Ａ 第１の車速算出部
１８Ｂ 第２の車速算出部
１８Ｃ 改竄判定部
１８Ｄ データ記録部
１８Ｅ 警告表示部
１８Ｆ 改竄検知信号出力部
１８Ｇ 記憶装置
２０ エンジン制御ユニット
２０Ａ エンジン出力抑制部
２０Ｂ 警告表示部
２２ 警告表示装置

Claims (15)

1. 駆動輪の回転速度に比例したパルス信号を出力する車速センサと、
   車両位置を測位するＧＰＳレシーバと、
   コンピュータを内蔵したコントロールユニットと、
   を含んで構成され、
   前記コントロールユニットは、前記車速センサから出力されたパルス信号に応じた第１の車速を算出すると共に、前記ＧＰＳレシーバにより測位された車両位置の変化又は前記ＧＰＳレシーバの出力信号から第２の車速を算出し、前記第１の車速と前記第２の車速との比較に基づいて車速信号が改竄されているか否かを判定し、車速信号が改竄されていると判定したときに、エンジンを電子制御するエンジン制御ユニットに対して改竄検知信号を出力することを特徴とする車速信号改竄検知装置。
2. 前記コントロールユニットは、前記第１の車速と前記第２の車速との差が所定値より大きくなったときに、車速信号が改竄されていると判定することを特徴とする請求項１記載の車速信号改竄検知装置。
3. 車速信号が改竄されていることを警告する警告灯を更に備え、
   前記コントロールユニットは、車速信号が改竄されていると判定したときに、前記警告灯を点灯させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車速信号改竄検知装置。
4. 前記コントロールユニットは、前記第１の車速が算出できないときに、前記警告灯を点灯させることを特徴とする請求項３記載の車速信号改竄検知装置。
5. 前記コントロールユニットは、車速信号が改竄されていると判定したときに、その判定時点を含む前後所定時間の車両位置，時刻，第１の車速及び第２の車速を保存することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の車速信号改竄検知装置。
6. 前記コントロールユニットは、前記ＧＰＳレシーバによる車両位置の測位ができなくなったときに、車両位置の測位ができなくなる直前の車両位置及び第２の車速を保存すると共に、車両位置の測位ができないときの第１の車速及びその最高速度を保存することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載の車速信号改竄検知装置。
7. 駆動輪の回転速度に比例したパルス信号を出力する車速センサと、
   車両位置を測位するＧＰＳレシーバと、
   コンピュータを内蔵した第１のコントロールユニットと、
   コンピュータを内蔵した第２のコントロールユニットと、
   を含んで構成され、
   前記第１のコントロールユニットは、前記車速センサから出力されたパルス信号に応じた第１の車速を算出すると共に、前記ＧＰＳレシーバにより測位された車両位置の変化又は前記ＧＰＳレシーバの出力信号から第２の車速を算出し、前記第１の車速と前記第２の車速との比較に基づいて車速信号が改竄されていると判定したときに、前記第２のコントロールユニットに対して改竄検知信号を出力する一方、
   前記第２のコントロールユニットは、前記第１のコントロールユニットからの改竄検知信号を受信したときに、エンジン出力を抑制すること
   を特徴とする車速抑制装置。
8. 前記第１のコントロールユニットは、前記第１の車速と前記第２の車速との差が所定値より大きくなったときに、車速信号が改竄されていると判定することを特徴とする請求項７記載の車速抑制装置。
9. 車速信号が改竄されていることを警告する警告灯を更に備え、
   前記第１のコントロールユニットは、車速信号が改竄されていると判定したときに、前記警告灯を点灯させることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の車速抑制装置。
10. 前記第１のコントロールユニットは、前記第１の車速が算出できないときに、前記警告灯を点灯させることを特徴とする請求項９記載の車速抑制装置。
11. 前記第１のコントロールユニットは、前記第１の車速が算出できないときに、前記第２のコントロールユニットに対して改竄検知信号を出力することを特徴とする請求項７〜請求項１０のいずれか１つに記載の車速抑制装置。
12. 前記第２のコントロールユニットは、前記第１のコントロールユニットとの通信が正常でないときに、エンジン出力を抑制することを特徴とする請求項７〜請求項１１のいずれか１つに記載の車速抑制装置。
13. エンジン出力が抑制されていることを表示する表示灯を更に備え、
    前記第２のコントロールユニットは、前記エンジン出力を抑制したときに、前記表示灯を点灯させることを特徴とする請求項７〜請求項１２のいずれか１つに記載の車速抑制装置。
14. コンピュータを内蔵したコントロールユニットが、駆動輪の回転速度に比例したパルス信号に応じた第１の車速を算出すると共に、車両位置の変化又はＧＰＳレシーバの出力信号から第２の車速を算出し、前記第１の車速と前記第２の車速との比較に基づいて車速信号が改竄されているか否かを判定し、車速信号が改竄されていると判定したときに、エンジンを電子制御するエンジン制御ユニットに対して改竄検知信号を出力することを特徴とする車速信号改竄検知方法。
15. コンピュータを内蔵した第１のコントロールユニットが、駆動輪の回転速度に比例したパルス信号に応じた第１の車速を算出すると共に、車両位置の変化又はＧＰＳレシーバの出力信号から第２の車速を算出し、前記第１の車速と前記第２の車速との比較に基づいて車速信号が改竄されていると判定したときに、コンピュータを内蔵した第２のコントロールユニットに対して改竄検知信号を出力する一方、
    前記第２のコントロールユニットが、前記第１のコントロールユニットからの改竄検知信号を受信したときに、エンジン出力を抑制すること
    を特徴とする車速抑制方法。