JPH1019614A - マルチセンサシステムの診断方法及び装置 - Google Patents
マルチセンサシステムの診断方法及び装置Info
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- JPH1019614A JPH1019614A JP8188357A JP18835796A JPH1019614A JP H1019614 A JPH1019614 A JP H1019614A JP 8188357 A JP8188357 A JP 8188357A JP 18835796 A JP18835796 A JP 18835796A JP H1019614 A JPH1019614 A JP H1019614A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 この種のマルチセンサシステムのセンサ故障
診断における信頼性を向上させること。 【解決する手段】 検出項目の異なる複数のセンサの中
で、システムに固有の相関を有する2つのセンサ出力の
実相関を、それらセンサ出力相互間におけるシステム固
有の相関モデルと照合し、その照合の結果、2つのセン
サ出力の実相関が前記相関モデルを満足しない場合に
は、前記2つのセンサのいずれかに異常があると診断す
る。
診断における信頼性を向上させること。 【解決する手段】 検出項目の異なる複数のセンサの中
で、システムに固有の相関を有する2つのセンサ出力の
実相関を、それらセンサ出力相互間におけるシステム固
有の相関モデルと照合し、その照合の結果、2つのセン
サ出力の実相関が前記相関モデルを満足しない場合に
は、前記2つのセンサのいずれかに異常があると診断す
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、マルチセンサシス
テムの診断方法及び装置に係り、特に、共通のシステム
に対して検出項目の異なる複数のセンサを備えたマルチ
センサシステムの診断方法及び装置に関する。
テムの診断方法及び装置に係り、特に、共通のシステム
に対して検出項目の異なる複数のセンサを備えたマルチ
センサシステムの診断方法及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】マイクロコンピュータを搭載して様々な
制御を実現するようにした最近の高機能車両にあって
は、それぞれ検出項目の異なる多数のセンサ(例えば、
車間距離センサ、車速センサ、Gセンサ、GPS現在位
置センサ、アクセルセンサ、ステアリングセンサ、サス
ペンションストロークセンサ、ブレーキセンサ等)が備
え付けられている。そして、これらのセンサからの検出
信号を適宜に利用することによって、車両の高機能化が
実現されている。
制御を実現するようにした最近の高機能車両にあって
は、それぞれ検出項目の異なる多数のセンサ(例えば、
車間距離センサ、車速センサ、Gセンサ、GPS現在位
置センサ、アクセルセンサ、ステアリングセンサ、サス
ペンションストロークセンサ、ブレーキセンサ等)が備
え付けられている。そして、これらのセンサからの検出
信号を適宜に利用することによって、車両の高機能化が
実現されている。
【0003】従来、この種の共通のシステムに対して検
出項目の異なる複数のセンサを備えたマルチセンサシス
テムにおいては、センサ故障による予期せぬ誤動作を防
止するために、個々のセンサごとに故障診断機能が設け
られるのが通例である。このセンサ故障診断は、各セン
サごとに想定される故障時に得られるであろう検出信号
の値を記憶させておき、この記憶された検出信号の値と
実際の検出信号の値とを照合するものである。すなわ
ち、各センサの出力信号には、正常時に限り得られるで
あろう上下限値が存在するであろうから、この上下限値
とその時々の実際の検出信号の値とを照合することによ
り、当該センサに故障の有無を診断しようとするのであ
る。
出項目の異なる複数のセンサを備えたマルチセンサシス
テムにおいては、センサ故障による予期せぬ誤動作を防
止するために、個々のセンサごとに故障診断機能が設け
られるのが通例である。このセンサ故障診断は、各セン
サごとに想定される故障時に得られるであろう検出信号
の値を記憶させておき、この記憶された検出信号の値と
実際の検出信号の値とを照合するものである。すなわ
ち、各センサの出力信号には、正常時に限り得られるで
あろう上下限値が存在するであろうから、この上下限値
とその時々の実際の検出信号の値とを照合することによ
り、当該センサに故障の有無を診断しようとするのであ
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のマルチセンサシステムにおけるセンサ故障診
断にあっては、診断対象となるセンサからの検出信号そ
れ自体に基づいて当該センサの故障を診断するというそ
の診断原理から、検出対象が正常であるにもかかわらず
センサが故障して検出信号が異常値を示している場合
と、検出対象それ自体が異常であることにより検出信号
が異常値を示している場合とを識別することが困難であ
ることに加え、検出対象の異常とセンサの異常とがたま
たま重なって同時に発生して、検出信号が正常値を示し
ていると言った希な状況にあっては全く用を成さないと
いう問題点があった。
うな従来のマルチセンサシステムにおけるセンサ故障診
断にあっては、診断対象となるセンサからの検出信号そ
れ自体に基づいて当該センサの故障を診断するというそ
の診断原理から、検出対象が正常であるにもかかわらず
センサが故障して検出信号が異常値を示している場合
と、検出対象それ自体が異常であることにより検出信号
が異常値を示している場合とを識別することが困難であ
ることに加え、検出対象の異常とセンサの異常とがたま
たま重なって同時に発生して、検出信号が正常値を示し
ていると言った希な状況にあっては全く用を成さないと
いう問題点があった。
【0005】この発明は、従来のマルチセンサシステム
のセンサ故障診断における上述の問題点を解決するため
になされたものであり、その目的とするところは、この
種のセンサ故障診断における信頼性を向上させることに
ある。
のセンサ故障診断における上述の問題点を解決するため
になされたものであり、その目的とするところは、この
種のセンサ故障診断における信頼性を向上させることに
ある。
【0006】
【課題を解決するための手段】この出願の請求項1に記
載の発明は、共通のシステムに対して検出項目の異なる
複数のセンサを備えたマルチセンサシステムにおいて、
前記検出項目の異なる複数のセンサの中で、前記システ
ムに固有の相関を有する2つのセンサ出力の実相関を、
それらセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モ
デルと照合する照合ステップと、前記照合の結果、前記
2つのセンサ出力の実相関が前記相関モデルを満足しな
い場合には、前記2つのセンサのいずれかに異常がある
と診断するセンサ異常診断ステップと、を具備すること
を特徴とするマルチセンサシステムの診断方法にある。
載の発明は、共通のシステムに対して検出項目の異なる
複数のセンサを備えたマルチセンサシステムにおいて、
前記検出項目の異なる複数のセンサの中で、前記システ
ムに固有の相関を有する2つのセンサ出力の実相関を、
それらセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モ
デルと照合する照合ステップと、前記照合の結果、前記
2つのセンサ出力の実相関が前記相関モデルを満足しな
い場合には、前記2つのセンサのいずれかに異常がある
と診断するセンサ異常診断ステップと、を具備すること
を特徴とするマルチセンサシステムの診断方法にある。
【0007】ここで、『共通のシステムに対して検出項
目の異なる複数のセンサを備えた』とあるのは、複数の
センサが全く無関係な複数のシステムに分散して備えら
れているような場合を排除する意味である。なお、ここ
で『共通のシステム』とあるのは、センサが取り付けら
れている物体乃至構造物(システム)が全てのセンサに
共通であるような場合と、センサの置かれている環境要
因等(システム)が全てのセンサに共通である場合との
双方を含む趣旨である。また、『検出項目の異なる』と
あるのは、複数のセンサであってもそれらの検出項目が
同一な場合を排除する意味である。後に詳細に説明する
実施の形態においては、『共通のシステム』が車両シス
テムに相当し、『検出項目の異なる複数のセンサ』が、
車間距離センサ、車速センサ、Gセンサ、GPS現在位
置センサ、アクセルセンサ、ステアリングセンサ、サス
ペンションストロークセンサ、ブレーキセンサ等に相当
する。
目の異なる複数のセンサを備えた』とあるのは、複数の
センサが全く無関係な複数のシステムに分散して備えら
れているような場合を排除する意味である。なお、ここ
で『共通のシステム』とあるのは、センサが取り付けら
れている物体乃至構造物(システム)が全てのセンサに
共通であるような場合と、センサの置かれている環境要
因等(システム)が全てのセンサに共通である場合との
双方を含む趣旨である。また、『検出項目の異なる』と
あるのは、複数のセンサであってもそれらの検出項目が
同一な場合を排除する意味である。後に詳細に説明する
実施の形態においては、『共通のシステム』が車両シス
テムに相当し、『検出項目の異なる複数のセンサ』が、
車間距離センサ、車速センサ、Gセンサ、GPS現在位
置センサ、アクセルセンサ、ステアリングセンサ、サス
ペンションストロークセンサ、ブレーキセンサ等に相当
する。
【0008】また、『検出項目の異なる複数のセンサの
中で、システムに固有の相関を有する2つのセンサ』と
あるのは、それら2つのセンサ相互間においてシステム
に固有の相関が存在することを意味している。後に詳細
に説明する実施の形態においては、例えばGPS現在位
置センサと車速センサとの間には、GPS現在位置セン
サの出力と地図情報とに基づいて算出された走行速度と
車速センサで検出された走行速度とはほぼ一致する筈で
あるといった相関がこれに相当する。また、『実相関』
とは、それら2つのセンサ出力の実際の相関を意味し、
また『相関モデル』とは、それら2つのセンサ間に本来
あるべき相関を意味している。
中で、システムに固有の相関を有する2つのセンサ』と
あるのは、それら2つのセンサ相互間においてシステム
に固有の相関が存在することを意味している。後に詳細
に説明する実施の形態においては、例えばGPS現在位
置センサと車速センサとの間には、GPS現在位置セン
サの出力と地図情報とに基づいて算出された走行速度と
車速センサで検出された走行速度とはほぼ一致する筈で
あるといった相関がこれに相当する。また、『実相関』
とは、それら2つのセンサ出力の実際の相関を意味し、
また『相関モデル』とは、それら2つのセンサ間に本来
あるべき相関を意味している。
【0009】『2つのセンサ出力の実相関が相関モデル
を満足しない場合』とは、それらが一定の許容範囲内に
おいて一致していないこと等を意味している。後に詳細
に説明する実施の形態においては、例えば、GPS現在
位置センサの出力と地図情報とに基づいて算出された走
行速度と車速センサで検出された走行速度とが一定の誤
差範囲をもって一致していない場合などを意味してい
る。
を満足しない場合』とは、それらが一定の許容範囲内に
おいて一致していないこと等を意味している。後に詳細
に説明する実施の形態においては、例えば、GPS現在
位置センサの出力と地図情報とに基づいて算出された走
行速度と車速センサで検出された走行速度とが一定の誤
差範囲をもって一致していない場合などを意味してい
る。
【0010】そして、この請求項1に記載の発明によれ
ば、個々のセンサの出力を予め用意された基準値と比較
するのではなく、別のセンサの出力と比較することによ
り、より信頼性の高いセンサ故障診断をおこなうことが
できる。
ば、個々のセンサの出力を予め用意された基準値と比較
するのではなく、別のセンサの出力と比較することによ
り、より信頼性の高いセンサ故障診断をおこなうことが
できる。
【0011】この出願の請求項2に記載の発明は、共通
のシステムに対して検出項目の異なる複数のセンサを備
えたマルチセンサシステムにおいて、前記検出項目の異
なる複数のセンサの中で、前記システムに固有の相関を
有する2つのセンサ出力の実相関を、それらセンサ出力
相互間におけるシステム固有の相関モデルと照合する第
1の照合ステップと、前記照合の結果、前記2つのセン
サ出力の実相関が前記相関モデルを満足しない場合に
は、前記2つのセンサのいずれかに異常があると診断す
るセンサ異常診断ステップと、前記センサ異常診断ステ
ップにおいて異常有りとの判定が行われたことを条件と
して、前記2つのセンサから選択された1個のセンサの
出力と前記2つのセンサ以外の他の1個若しくは2個以
上のセンサの出力との実相関を、それらのセンサ出力相
互間におけるシステム固有の相関モデルと照合する第2
の照合ステップと、前記照合の結果、前記選択された1
個のセンサの出力と前記他の1個若しくは2個以上のセ
ンサの出力との実相関が、前記相関モデルを満足しない
場合には、前記選択された側のセンサに異常があると判
定する異常センサ特定ステップと、を具備することを特
徴とするマルチセンサシステムの診断方法にある。
のシステムに対して検出項目の異なる複数のセンサを備
えたマルチセンサシステムにおいて、前記検出項目の異
なる複数のセンサの中で、前記システムに固有の相関を
有する2つのセンサ出力の実相関を、それらセンサ出力
相互間におけるシステム固有の相関モデルと照合する第
1の照合ステップと、前記照合の結果、前記2つのセン
サ出力の実相関が前記相関モデルを満足しない場合に
は、前記2つのセンサのいずれかに異常があると診断す
るセンサ異常診断ステップと、前記センサ異常診断ステ
ップにおいて異常有りとの判定が行われたことを条件と
して、前記2つのセンサから選択された1個のセンサの
出力と前記2つのセンサ以外の他の1個若しくは2個以
上のセンサの出力との実相関を、それらのセンサ出力相
互間におけるシステム固有の相関モデルと照合する第2
の照合ステップと、前記照合の結果、前記選択された1
個のセンサの出力と前記他の1個若しくは2個以上のセ
ンサの出力との実相関が、前記相関モデルを満足しない
場合には、前記選択された側のセンサに異常があると判
定する異常センサ特定ステップと、を具備することを特
徴とするマルチセンサシステムの診断方法にある。
【0012】ここで、この請求項2に記載の発明にあっ
ては、前記請求項1の発明に加え、『第2のは照合ステ
ップ』並びに『異常センサ特定ステップ』が新たに設け
られている。そして、これら『第2の照合ステップ』並
びに『異常センサ特定ステップ』は、前述した『センサ
異常診断ステップ』において、2つのセンサの出力のい
ずれかに異常があると診断された場合に限り実行され
る。
ては、前記請求項1の発明に加え、『第2のは照合ステ
ップ』並びに『異常センサ特定ステップ』が新たに設け
られている。そして、これら『第2の照合ステップ』並
びに『異常センサ特定ステップ』は、前述した『センサ
異常診断ステップ』において、2つのセンサの出力のい
ずれかに異常があると診断された場合に限り実行され
る。
【0013】ここで、『第2の照合ステップ』における
照合は、先に照合された2つのセンサから選択された1
個のセンサの出力とそれら2つのセンサ以外の他の1個
若しくは2個以上のセンサの出力との実相関を、それら
のセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モデル
と照合することにより行われる。すなわち、この第2の
照合ステップのためには、当該システムには少なくとも
3個以上のセンサが必要となる。
照合は、先に照合された2つのセンサから選択された1
個のセンサの出力とそれら2つのセンサ以外の他の1個
若しくは2個以上のセンサの出力との実相関を、それら
のセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モデル
と照合することにより行われる。すなわち、この第2の
照合ステップのためには、当該システムには少なくとも
3個以上のセンサが必要となる。
【0014】そして、そのような2つのセンサから選択
された1個のセンサと他の1個若しくは2個以上のセン
サとを用いた照合により、所定の相関モデルを満足しな
いと判定された場合には、先に選択された1個のセンサ
それ自体に異常があると判定されるのである。
された1個のセンサと他の1個若しくは2個以上のセン
サとを用いた照合により、所定の相関モデルを満足しな
いと判定された場合には、先に選択された1個のセンサ
それ自体に異常があると判定されるのである。
【0015】そして、この請求項2に記載の発明によれ
ば、2つのセンサのいずれか一方に故障があることのみ
ならず、いずれのセンサに故障があるかまでも確実に診
断することができる。
ば、2つのセンサのいずれか一方に故障があることのみ
ならず、いずれのセンサに故障があるかまでも確実に診
断することができる。
【0016】この出願の請求項3に記載の発明は、前記
照合の結果、前記選択された1個のセンサの出力と前記
2つのセンサ以外の他の1個若しくは2個以上のセンサ
の出力との実相関が、前記相関モデルを満足する場合に
は、前記2つのセンサの中で選択されずに残された側の
センサに異常があると判定する異常センサ特定ステップ
をさらに具備することを特徴とする請求項2に記載のマ
ルチセンサシステムの診断方法ある。
照合の結果、前記選択された1個のセンサの出力と前記
2つのセンサ以外の他の1個若しくは2個以上のセンサ
の出力との実相関が、前記相関モデルを満足する場合に
は、前記2つのセンサの中で選択されずに残された側の
センサに異常があると判定する異常センサ特定ステップ
をさらに具備することを特徴とする請求項2に記載のマ
ルチセンサシステムの診断方法ある。
【0017】この請求項3に記載の発明は、前記請求項
2に記載の発明と裏腹の関係にある。すなわち、先に説
明した請求項2に記載の発明の場合、2つのセンサから
選択された1個のセンサと他の1個若しくは2個以上の
センサとを照合し、所定の相関モデルを満足しない場合
には、その選択された1個のセンサの側に異常ありと判
定するのであるが、この請求項3に記載の発明の場合に
は、そのような照合により所定の相関モデルを満足する
場合には、残された側の1個のセンサに異常があると判
定するものである。
2に記載の発明と裏腹の関係にある。すなわち、先に説
明した請求項2に記載の発明の場合、2つのセンサから
選択された1個のセンサと他の1個若しくは2個以上の
センサとを照合し、所定の相関モデルを満足しない場合
には、その選択された1個のセンサの側に異常ありと判
定するのであるが、この請求項3に記載の発明の場合に
は、そのような照合により所定の相関モデルを満足する
場合には、残された側の1個のセンサに異常があると判
定するものである。
【0018】そして、この請求項3に記載の発明によれ
ば、請求項2に記載の発明と同様に、2このセンサのい
ずれか一方に異常があるとの診断のみならず、いずれの
センサに異常があるかまでをも確実に診断することがで
きる。
ば、請求項2に記載の発明と同様に、2このセンサのい
ずれか一方に異常があるとの診断のみならず、いずれの
センサに異常があるかまでをも確実に診断することがで
きる。
【0019】この出願の請求項4に記載の発明は、前記
相関モデルは、互いに独立した2つの検出系のそれぞれ
において同一の項目に関して別々に得られた2つの項目
値は、それら2つの検出系が同一のシステムに属するも
のである限り、本来一致するはずであるとの仮定の上に
成り立つものであることを特徴とする請求項1〜請求項
3のいずれかに記載のマルチセンサシステムの診断方
法。にある。
相関モデルは、互いに独立した2つの検出系のそれぞれ
において同一の項目に関して別々に得られた2つの項目
値は、それら2つの検出系が同一のシステムに属するも
のである限り、本来一致するはずであるとの仮定の上に
成り立つものであることを特徴とする請求項1〜請求項
3のいずれかに記載のマルチセンサシステムの診断方
法。にある。
【0020】ここでは、先に説明した請求項2並びに請
求項3の発明にいう『相関モデル』について説明してい
る。
求項3の発明にいう『相関モデル』について説明してい
る。
【0021】ここで、『互いに独立した2つの検出系の
それぞれにおいて同一の項目に関して別々に得られた2
つの項目値』とあるのは、後に詳細に説明する実施の形
態において、GPS現在位置センサを含む検出系と車速
センサを含む検出系とで得られた2つの走行速度の値な
どがこれに相当する。
それぞれにおいて同一の項目に関して別々に得られた2
つの項目値』とあるのは、後に詳細に説明する実施の形
態において、GPS現在位置センサを含む検出系と車速
センサを含む検出系とで得られた2つの走行速度の値な
どがこれに相当する。
【0022】そして、この請求項4に記載の発明によれ
ば、比較対象となる2つの検出系を同一次元で比較する
ことにより、定性的な比較が可能となるのである。
ば、比較対象となる2つの検出系を同一次元で比較する
ことにより、定性的な比較が可能となるのである。
【0023】この出願の請求項5に記載の発明は、前記
相関モデルは、互いに独立した2つの検出系のそれぞれ
において異なる項目に関して別々に得られた2つの項目
値であっても、それら2つの検出系が同一のシステムに
属するものである限り、当該システムの特性に起因し
て、特定の相関があるはずであるとの仮定の上に成り立
つものであることを特徴とする請求項1〜請求項3のい
ずれかに記載のマルチセンサシステムの診断方法にあ
る。
相関モデルは、互いに独立した2つの検出系のそれぞれ
において異なる項目に関して別々に得られた2つの項目
値であっても、それら2つの検出系が同一のシステムに
属するものである限り、当該システムの特性に起因し
て、特定の相関があるはずであるとの仮定の上に成り立
つものであることを特徴とする請求項1〜請求項3のい
ずれかに記載のマルチセンサシステムの診断方法にあ
る。
【0024】この請求項5においては、先に説明した請
求項1〜請求項3の発明にいう『相関モデル』の他の例
を説明している。
求項1〜請求項3の発明にいう『相関モデル』の他の例
を説明している。
【0025】ここで、『互いに独立した2つの検出系の
それぞれにおいて異なる項目に関して別々に得られた2
つの項目値』とあるのは、車速センサを含む検出系で得
られる走行速度とGセンサを含む検出系で得られる加速
度との関係などがこれに相当すると思われる。
それぞれにおいて異なる項目に関して別々に得られた2
つの項目値』とあるのは、車速センサを含む検出系で得
られる走行速度とGセンサを含む検出系で得られる加速
度との関係などがこれに相当すると思われる。
【0026】そして、この請求項5に記載の発明によれ
ば、2つの検出系の比較を同一次元で行わないため、2
つの検出系からの出力を同一次元に揃えるために複雑な
演算処理が不要となり、より簡単な構成で2つの検出系
の比較を行うことができる。
ば、2つの検出系の比較を同一次元で行わないため、2
つの検出系からの出力を同一次元に揃えるために複雑な
演算処理が不要となり、より簡単な構成で2つの検出系
の比較を行うことができる。
【0027】この出願の請求項6に記載の発明は、前記
共通のシステムは、車両システムであり、かつ前記複数
のセンサには、車輪の回転数に対応した検出出力を発生
する車速センサと、車両前方の物体を監視するレーザレ
ーダを用いた距離センサと、が含まれていることを特徴
とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載のマルチセ
ンサシステムの診断方法にある。
共通のシステムは、車両システムであり、かつ前記複数
のセンサには、車輪の回転数に対応した検出出力を発生
する車速センサと、車両前方の物体を監視するレーザレ
ーダを用いた距離センサと、が含まれていることを特徴
とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載のマルチセ
ンサシステムの診断方法にある。
【0028】そして、この請求項6に記載の発明によれ
ば、車速センサを含む検出系と車間距離センサを含む検
出系と車間距離センサを含む検出系とを備えて車間距離
制御を行うようにした車両システムにおいて、それらセ
ンサの故障診断における信頼性を向上させることができ
る。
ば、車速センサを含む検出系と車間距離センサを含む検
出系と車間距離センサを含む検出系とを備えて車間距離
制御を行うようにした車両システムにおいて、それらセ
ンサの故障診断における信頼性を向上させることができ
る。
【0029】この出願の請求項7に記載の発明は、共通
のシステムに対して検出項目の異なる複数のセンサを備
えたマルチセンサシステムにおいて、前記検出項目の異
なる複数のセンサの中で、前記システムに固有の相関を
有する2つのセンサ出力の実相関を、それらセンサ出力
相互間におけるシステム固有の相関モデルと照合する照
合手段と、前記照合の結果、前記2つのセンサ出力の実
相関が前記相関モデルを満足しない場合には、前記2つ
のセンサのいずれかに異常があると診断するセンサ異常
診断手段と、を具備することを特徴とするマルチセンサ
システムの診断装置にある。
のシステムに対して検出項目の異なる複数のセンサを備
えたマルチセンサシステムにおいて、前記検出項目の異
なる複数のセンサの中で、前記システムに固有の相関を
有する2つのセンサ出力の実相関を、それらセンサ出力
相互間におけるシステム固有の相関モデルと照合する照
合手段と、前記照合の結果、前記2つのセンサ出力の実
相関が前記相関モデルを満足しない場合には、前記2つ
のセンサのいずれかに異常があると診断するセンサ異常
診断手段と、を具備することを特徴とするマルチセンサ
システムの診断装置にある。
【0030】そして、この請求項7に記載の発明によれ
ば、請求項1に記載の発明と同様な効果がある。
ば、請求項1に記載の発明と同様な効果がある。
【0031】この出願の請求項8に記載の発明は、共通
のシステムに対して検出項目の異なる複数のセンサを備
えたマルチセンサシステムにおいて、前記検出項目の異
なる複数のセンサの中で、前記システムに固有の相関を
有する2つのセンサ出力の実相関を、それらセンサ出力
相互間におけるシステム固有の相関モデルと照合する第
1の照合手段と、前記照合の結果、前記2つのセンサ出
力の実相関が前記相関モデルを満足しない場合には、前
記2つのセンサのいずれかに異常があると診断するセン
サ異常診断判定手段と、前記センサ異常診断手段におい
て異常有りとの判定が行われたことを条件として、前記
2つのセンサから選択された1個のセンサの出力と前記
2つのセンサ以外の他の1個若しくは2個以上のセンサ
の出力との実相関を、それらのセンサ出力相互間におけ
るシステム固有の相関モデルと照合する第2の照合手段
と、前記照合の結果、前記選択された1個のセンサの出
力と前記他の1個若しくは2個以上のセンサの出力との
実相関が、前記相関モデルを満足しない場合には、前記
選択された側のセンサに異常があると診断する異常セン
サ特定手段と、を具備することを特徴とするマルチセン
サシステムの診断装置にある。
のシステムに対して検出項目の異なる複数のセンサを備
えたマルチセンサシステムにおいて、前記検出項目の異
なる複数のセンサの中で、前記システムに固有の相関を
有する2つのセンサ出力の実相関を、それらセンサ出力
相互間におけるシステム固有の相関モデルと照合する第
1の照合手段と、前記照合の結果、前記2つのセンサ出
力の実相関が前記相関モデルを満足しない場合には、前
記2つのセンサのいずれかに異常があると診断するセン
サ異常診断判定手段と、前記センサ異常診断手段におい
て異常有りとの判定が行われたことを条件として、前記
2つのセンサから選択された1個のセンサの出力と前記
2つのセンサ以外の他の1個若しくは2個以上のセンサ
の出力との実相関を、それらのセンサ出力相互間におけ
るシステム固有の相関モデルと照合する第2の照合手段
と、前記照合の結果、前記選択された1個のセンサの出
力と前記他の1個若しくは2個以上のセンサの出力との
実相関が、前記相関モデルを満足しない場合には、前記
選択された側のセンサに異常があると診断する異常セン
サ特定手段と、を具備することを特徴とするマルチセン
サシステムの診断装置にある。
【0032】そして、この請求項8に記載の発明によれ
ば、請求項2に記載の発明と同様な効果がある。
ば、請求項2に記載の発明と同様な効果がある。
【0033】この出願の請求項9に記載の発明は、前記
照合の結果、前記選択された1個のセンサの出力と前記
2つのセンサ以外の他の1個若しくは2個以上のセンサ
の出力との実相関が、前記相関モデルを満足する場合に
は、前記2つのセンサの中で選択されずに残された側の
センサに異常があると診断する異常センサ特定手段をさ
らに具備することを特徴とする請求項8に記載のマルチ
センサシステムの診断装置にある。
照合の結果、前記選択された1個のセンサの出力と前記
2つのセンサ以外の他の1個若しくは2個以上のセンサ
の出力との実相関が、前記相関モデルを満足する場合に
は、前記2つのセンサの中で選択されずに残された側の
センサに異常があると診断する異常センサ特定手段をさ
らに具備することを特徴とする請求項8に記載のマルチ
センサシステムの診断装置にある。
【0034】そして、この請求項9に記載の発明によれ
ば、前記請求項3に記載の発明と同様な効果がある。
ば、前記請求項3に記載の発明と同様な効果がある。
【0035】この出願の請求項10に記載の発明は、前
記相関モデルは、互いに独立した2つの検出系のそれぞ
れにおいて同一の項目に関して別々に得られた2つの項
目値は、それら2つの検出系が同一のシステムに属する
ものである限り、本来一致するはずであるとの仮定の上
に成り立つものであることを特徴とする請求項7〜請求
項9のいずれかに記載のマルチセンサシステムの診断装
置にある。
記相関モデルは、互いに独立した2つの検出系のそれぞ
れにおいて同一の項目に関して別々に得られた2つの項
目値は、それら2つの検出系が同一のシステムに属する
ものである限り、本来一致するはずであるとの仮定の上
に成り立つものであることを特徴とする請求項7〜請求
項9のいずれかに記載のマルチセンサシステムの診断装
置にある。
【0036】そして、請求項10によれば、前記請求項
4に記載の発明と同様な効果がある。
4に記載の発明と同様な効果がある。
【0037】この出願の請求項11に記載の発明は、前
記相関モデルは、互いに独立した2つの検出系のそれぞ
れにおいて異なる項目に関して別々に得られた2つの項
目値であっても、それら2つの検出系が同一のシステム
に属するものである限り、当該システムの特性に起因し
て、何らかの相関があるはずであるとの仮定の上に成り
立つものであることを特徴とする請求項7〜請求項9の
いずれかに記載のマルチセンサシステムの診断装置にあ
る。
記相関モデルは、互いに独立した2つの検出系のそれぞ
れにおいて異なる項目に関して別々に得られた2つの項
目値であっても、それら2つの検出系が同一のシステム
に属するものである限り、当該システムの特性に起因し
て、何らかの相関があるはずであるとの仮定の上に成り
立つものであることを特徴とする請求項7〜請求項9の
いずれかに記載のマルチセンサシステムの診断装置にあ
る。
【0038】そして、この請求項11に記載の発明によ
れば、前記請求項5に記載の発明と同様な効果がある。
れば、前記請求項5に記載の発明と同様な効果がある。
【0039】この出願の請求項12に記載の発明は、前
記共通のシステムは、車両システムであり、かつ前記複
数のセンサには、車輪の回転数に対応した検出出力を発
生する車速センサと、車両前方の物体を監視するレーザ
レーダを用いた距離センサと、が含まれていることを特
徴とする請求項7〜請求項11のいずれかに記載のマル
チセンサシステムの診断装置にある。
記共通のシステムは、車両システムであり、かつ前記複
数のセンサには、車輪の回転数に対応した検出出力を発
生する車速センサと、車両前方の物体を監視するレーザ
レーダを用いた距離センサと、が含まれていることを特
徴とする請求項7〜請求項11のいずれかに記載のマル
チセンサシステムの診断装置にある。
【0040】そして、この請求項12に記載の発明によ
れば、前記請求項6に記載の発明と同様な効果がある。
れば、前記請求項6に記載の発明と同様な効果がある。
【0041】
【発明の実施の形態】以下、この発明の好ましい実施の
形態につき、添付図面を参照して詳細に説明する。本発
明に係わるマルチセンサシステムは、共通のシステムに
対して検出項目の異なる複数のセンサを備えている。こ
のようなマルチセンサシステムとして、以下に述べる実
施の形態においては、検出項目の異なる複数のセンサ
(この例では、車間距離センサ、車速センサ、Gセン
サ、GPS現在位置センサ、アクセルセンサ、ステアリ
ングセンサ、サスペンションストロークセンサ、ブレー
キセンサ)を備えた車両システムが採用されている。こ
のような車両システムの電気的なハードウェア構成を図
1のブロック図に概略的に示す。
形態につき、添付図面を参照して詳細に説明する。本発
明に係わるマルチセンサシステムは、共通のシステムに
対して検出項目の異なる複数のセンサを備えている。こ
のようなマルチセンサシステムとして、以下に述べる実
施の形態においては、検出項目の異なる複数のセンサ
(この例では、車間距離センサ、車速センサ、Gセン
サ、GPS現在位置センサ、アクセルセンサ、ステアリ
ングセンサ、サスペンションストロークセンサ、ブレー
キセンサ)を備えた車両システムが採用されている。こ
のような車両システムの電気的なハードウェア構成を図
1のブロック図に概略的に示す。
【0042】同図に示されるように、この車両システム
にあっては、車両前方へレーザビーム1aを投射し、そ
の反射ビーム1bを受光して車間距離を測定する走査型
レーザレーザで構成された車間距離センサ1と、車両動
輪の回転に連動して走行速度を検出する車速センサ2
と、車両に生ずる横方向並びに縦方向の加速度を検出す
るためのGセンサ3と、GPS受信器で検出された現在
位置を所定の地図情報に重ねて現在位置を検出するGP
S現在位置センサ4と、アクセルペダルの操作量やスロ
ットルバルブの開度などに基づいてアクセル操作状態を
検出するアクセルセンサ5と、ステアリングウィールな
どの操舵角に基づいてステアリング状態を検出するステ
アリングセンサ6と、サスペンションスプリングの伸縮
ストロークなどを検出するストロークセンサ7と、ブレ
ーキペダルの踏み込み量などに基づいてブレーキ操作状
態を検出するブレーキセンサ8とが設けられている。
にあっては、車両前方へレーザビーム1aを投射し、そ
の反射ビーム1bを受光して車間距離を測定する走査型
レーザレーザで構成された車間距離センサ1と、車両動
輪の回転に連動して走行速度を検出する車速センサ2
と、車両に生ずる横方向並びに縦方向の加速度を検出す
るためのGセンサ3と、GPS受信器で検出された現在
位置を所定の地図情報に重ねて現在位置を検出するGP
S現在位置センサ4と、アクセルペダルの操作量やスロ
ットルバルブの開度などに基づいてアクセル操作状態を
検出するアクセルセンサ5と、ステアリングウィールな
どの操舵角に基づいてステアリング状態を検出するステ
アリングセンサ6と、サスペンションスプリングの伸縮
ストロークなどを検出するストロークセンサ7と、ブレ
ーキペダルの踏み込み量などに基づいてブレーキ操作状
態を検出するブレーキセンサ8とが設けられている。
【0043】これら各センサ1〜8の出力は、インタフ
ェース9を介してマイクロコンピュータ10に取り込ま
れるようになっている。尚、一般にこの種の車両には、
複数のマイクロコンピュータが搭載され、それぞれ専用
の制御を実行するのであるが、ここでは説明の便宜上そ
れらのマイクロコンピュータを1台のマイクロコンピュ
ータ10に代表して示すこととする。
ェース9を介してマイクロコンピュータ10に取り込ま
れるようになっている。尚、一般にこの種の車両には、
複数のマイクロコンピュータが搭載され、それぞれ専用
の制御を実行するのであるが、ここでは説明の便宜上そ
れらのマイクロコンピュータを1台のマイクロコンピュ
ータ10に代表して示すこととする。
【0044】次に、本発明に係る診断方法並びに装置の
第1の実施の形態を、図2〜図5のフローチャートを参
照して詳細に説明する。この第1の実施の形態にあって
は、検出項目の異なる複数のセンサであるセンサ1〜8
の中で、システムに固有の相関を有する2つのセンサで
あるGPS現在位置センサ4と車速センサ2のそれぞれ
の実相間を、それらセンサ出力相互間にシステム固有の
相関モデルと照合し、その結果2つのセンサ出力の実相
関が前記相関モデルとモデルを満足しない場合には、G
PS現在位置センサ4と車速センサ2とのいずれかに異
常があると診断するものである。
第1の実施の形態を、図2〜図5のフローチャートを参
照して詳細に説明する。この第1の実施の形態にあって
は、検出項目の異なる複数のセンサであるセンサ1〜8
の中で、システムに固有の相関を有する2つのセンサで
あるGPS現在位置センサ4と車速センサ2のそれぞれ
の実相間を、それらセンサ出力相互間にシステム固有の
相関モデルと照合し、その結果2つのセンサ出力の実相
関が前記相関モデルとモデルを満足しない場合には、G
PS現在位置センサ4と車速センサ2とのいずれかに異
常があると診断するものである。
【0045】すなわち、図2においてセンサ異常診断処
理が開始されると、先ず、GPS現在位置センサ4の出
力と予め用意された地図情報とに基づいて走行速度が算
出される(ステップ201)。つまり、地図情報により
現在位置を認識することができれば、それを用いて移動
距離を求めることができ、そのようにして求められた移
動距離と経過時間とから、当該車両の走行速度を算出す
ることができるのである。次いで、車速センサ2で検出
された車両走行速度が読み込まれ、これにより照合対象
となる2つの走行速度データが用意されることとなる
(ステップ202)。
理が開始されると、先ず、GPS現在位置センサ4の出
力と予め用意された地図情報とに基づいて走行速度が算
出される(ステップ201)。つまり、地図情報により
現在位置を認識することができれば、それを用いて移動
距離を求めることができ、そのようにして求められた移
動距離と経過時間とから、当該車両の走行速度を算出す
ることができるのである。次いで、車速センサ2で検出
された車両走行速度が読み込まれ、これにより照合対象
となる2つの走行速度データが用意されることとなる
(ステップ202)。
【0046】次いで、このようにして得られた2つの走
行速度は、互いに照合され(ステップ203)、照合結
果が判定される(ステップ204)。ここで、それら照
合結果が照合一致の場合には(ステップ204NO)、
なにもせずに処理は終了するのに対し、照合不一致と判
定された場合には(ステップ204YES)、GPS現
在位置センサ4と車速センサ2とのいずれかに異常があ
ると診断され、所定のセンサ異常フラグF1は“1”に
セットされる。以後、このセンサ異常フラグF1の内容
は、システム側において適宜に参照され、GPS現在位
置センサ4若しくは車速センサ2のいずれかに異常があ
ることを外部へ報知したり、或いは、必要な異常対応処
理が実行されることとなる。
行速度は、互いに照合され(ステップ203)、照合結
果が判定される(ステップ204)。ここで、それら照
合結果が照合一致の場合には(ステップ204NO)、
なにもせずに処理は終了するのに対し、照合不一致と判
定された場合には(ステップ204YES)、GPS現
在位置センサ4と車速センサ2とのいずれかに異常があ
ると診断され、所定のセンサ異常フラグF1は“1”に
セットされる。以後、このセンサ異常フラグF1の内容
は、システム側において適宜に参照され、GPS現在位
置センサ4若しくは車速センサ2のいずれかに異常があ
ることを外部へ報知したり、或いは、必要な異常対応処
理が実行されることとなる。
【0047】このようにして、2つのセンサ、すなわち
GPS現在位置センサ4若しくは車速センサ2のいずれ
かに異常があると診断されると、続いて図3〜図5に示
される異常センサ特定処理のいずれか、若しくは、それ
らの2以上が実行されることとなる。
GPS現在位置センサ4若しくは車速センサ2のいずれ
かに異常があると診断されると、続いて図3〜図5に示
される異常センサ特定処理のいずれか、若しくは、それ
らの2以上が実行されることとなる。
【0048】第1の異常センサ特定処理の詳細を図3の
フローチャートを参照して説明する。この第1の異常セ
ンサ特定処理では、先ず、GPS現在位置センサ4の出
力と予め用意された地図情報とに基づいて走行速度が算
出され(ステップ301)、次いで、GPS現在位置セ
ンサ4の出力と地図情報とに基づいて走行地点の道路形
状が求められる(ステップ302)。
フローチャートを参照して説明する。この第1の異常セ
ンサ特定処理では、先ず、GPS現在位置センサ4の出
力と予め用意された地図情報とに基づいて走行速度が算
出され(ステップ301)、次いで、GPS現在位置セ
ンサ4の出力と地図情報とに基づいて走行地点の道路形
状が求められる(ステップ302)。
【0049】次いで、そのようにして求められた道路形
状に基づき、現在カーブ走行中であるかどうかの判断が
行われる(ステップ303)。ここで直進走行状態と判
定されると(ステップ303NO)、何もおこなわずに
処理は終了される。これに対して、カーブ走行中と判定
されると(ステップ303YES)。カーブ曲率と算出
された走行速度とから車両に生ずる遠心力が算出され
(ステップ304)、同時にGセンサ3を構成する横G
センサからは実際に生じている遠心力が読み込まれ(ス
テップ305)、それら2つの遠心力は互いに照合され
ることとなる。(ステップ306)。
状に基づき、現在カーブ走行中であるかどうかの判断が
行われる(ステップ303)。ここで直進走行状態と判
定されると(ステップ303NO)、何もおこなわずに
処理は終了される。これに対して、カーブ走行中と判定
されると(ステップ303YES)。カーブ曲率と算出
された走行速度とから車両に生ずる遠心力が算出され
(ステップ304)、同時にGセンサ3を構成する横G
センサからは実際に生じている遠心力が読み込まれ(ス
テップ305)、それら2つの遠心力は互いに照合され
ることとなる。(ステップ306)。
【0050】ここで両者が照合一致の場合には(ステッ
プ307NO)、何も行わずに処理は終了するのに対
し、両遠心力が不一致と判定されると(ステップ307
YES)、2つのセンサの内のGPS現在位置センサ4
に異常があると診断されて、GPSセンサ異常フラグF
11はセットされる(ステップ308)。
プ307NO)、何も行わずに処理は終了するのに対
し、両遠心力が不一致と判定されると(ステップ307
YES)、2つのセンサの内のGPS現在位置センサ4
に異常があると診断されて、GPSセンサ異常フラグF
11はセットされる(ステップ308)。
【0051】このように、この第1の異常センサ特定処
理にあっては、GPS現在位置センサ4を基準として算
出された車両遠心力と、Gセンサ3を構成する横Gセン
サから求められた遠心力とを照合し、両者が不一致の場
合に限り、GPS現在位置センサ4に異常があると判定
して、GPSセンサ異常フラグF11をセットするので
ある。
理にあっては、GPS現在位置センサ4を基準として算
出された車両遠心力と、Gセンサ3を構成する横Gセン
サから求められた遠心力とを照合し、両者が不一致の場
合に限り、GPS現在位置センサ4に異常があると判定
して、GPSセンサ異常フラグF11をセットするので
ある。
【0052】次に、第2の異常センサ特定処理の詳細
を、図4のフローチャートを参照して説明する。この第
2の異常センサ特定処理においては、ステアリングセン
サ6の出力と横Gセンサ3の出力とから走行速度を算出
し、この走行速度をGPS現在位置センサ4の出力基づ
いて算出された走行速度若しくは車速センサ2から読み
込まれた走行速度と照合することにより、GPS現在位
置センサ4と車速センサ2とのいずれに異常があるかを
診断するものである。
を、図4のフローチャートを参照して説明する。この第
2の異常センサ特定処理においては、ステアリングセン
サ6の出力と横Gセンサ3の出力とから走行速度を算出
し、この走行速度をGPS現在位置センサ4の出力基づ
いて算出された走行速度若しくは車速センサ2から読み
込まれた走行速度と照合することにより、GPS現在位
置センサ4と車速センサ2とのいずれに異常があるかを
診断するものである。
【0053】すなわち、同図において処理が開始される
と、先ず、ステアリングセンサ6から得られる情報と車
両のホイールベースなどの寸法情報とから現在走行中の
道路形状が推定される(ステップ401)。
と、先ず、ステアリングセンサ6から得られる情報と車
両のホイールベースなどの寸法情報とから現在走行中の
道路形状が推定される(ステップ401)。
【0054】ここで、現在カーブ走行中でないと判定さ
れると(ステップ402NO)、何も行わずに処理は終
了するのに対し、カーブ走行中と判定された場合には
(ステップ402YES)、以下に説明する異常センサ
特定処理が実行される。
れると(ステップ402NO)、何も行わずに処理は終
了するのに対し、カーブ走行中と判定された場合には
(ステップ402YES)、以下に説明する異常センサ
特定処理が実行される。
【0055】この異常センサ特定処理では、先ずカーブ
曲率と横Gセンサ3の出力とから走行速度が算出され
(ステップ403)、次にGPS現在位置センサ4の出
力と地図情報とに基づいて走行速度が算出され(ステッ
プ404)、最後に車速センサ2からの信号に基づいて
走行速度が求められる(ステップ405)。
曲率と横Gセンサ3の出力とから走行速度が算出され
(ステップ403)、次にGPS現在位置センサ4の出
力と地図情報とに基づいて走行速度が算出され(ステッ
プ404)、最後に車速センサ2からの信号に基づいて
走行速度が求められる(ステップ405)。
【0056】次いで、ステアリングセンサ6と横Gセン
サ3とから求められた走行速度は、GPS現在位置セン
サ4から求められた走行速度と照合され(ステップ40
6)、両者が不一致な場合に限り(ステップ407YE
S)、GPS現在位置センサ4に異常があると診断し
て、所定のGPSセンサ異常フラグF11は“1”にセ
ットされる(ステップ408)。
サ3とから求められた走行速度は、GPS現在位置セン
サ4から求められた走行速度と照合され(ステップ40
6)、両者が不一致な場合に限り(ステップ407YE
S)、GPS現在位置センサ4に異常があると診断し
て、所定のGPSセンサ異常フラグF11は“1”にセ
ットされる(ステップ408)。
【0057】次いで、ステアリングセンサ6と横Gセン
サ3とから求められた走行速度は、更に車速センサ2か
ら求められた走行速度と照合され(ステップ409)、
両者が不一致の場合に限り(ステップ410YES)、
車速センサ2に異常があると診断して、所定の車速セン
サ異常フラグF12は“1”にセットされる(ステップ
411)。
サ3とから求められた走行速度は、更に車速センサ2か
ら求められた走行速度と照合され(ステップ409)、
両者が不一致の場合に限り(ステップ410YES)、
車速センサ2に異常があると診断して、所定の車速セン
サ異常フラグF12は“1”にセットされる(ステップ
411)。
【0058】このように、この第2の異常センサ特定処
理においては、GPS現在位置センサ4と車速センサ2
とのいずれに異常があるかを診断するについて、それら
から求められた走行速度を別のセンサであるステアリン
グセンサ6と横Gセンサ3とから求められた走行速度と
照合するという手法を採用しているのである。
理においては、GPS現在位置センサ4と車速センサ2
とのいずれに異常があるかを診断するについて、それら
から求められた走行速度を別のセンサであるステアリン
グセンサ6と横Gセンサ3とから求められた走行速度と
照合するという手法を採用しているのである。
【0059】次に、第3の異常センサ特定処理の詳細
を、図5のフローチャートを参照して詳細に説明する。
この第3の異常センサ特定処理にあっては、車間距離セ
ンサ1を構成するレーザレーダの出力に基づき走行速度
を算出し、この走行速度をGPS現在位置センサ4から
求められた走行速度若しくは車速センサ2から求められ
た走行速度と照合することにより、GPS現在位置セン
サ4と車速センサ2とのいずれに異常があるかを診断し
ようとするものである。
を、図5のフローチャートを参照して詳細に説明する。
この第3の異常センサ特定処理にあっては、車間距離セ
ンサ1を構成するレーザレーダの出力に基づき走行速度
を算出し、この走行速度をGPS現在位置センサ4から
求められた走行速度若しくは車速センサ2から求められ
た走行速度と照合することにより、GPS現在位置セン
サ4と車速センサ2とのいずれに異常があるかを診断し
ようとするものである。
【0060】すなわち、同図において処理が開始される
と、先ず車間距離センサ1を構成するレーザレーダが検
出した停止物体と車両との距離変化と経過時間とから車
両の走行速度が算出され(ステップ501)、次にGP
S現在位置センサ4の出力と地図情報とに基づいて走行
速度が算出され(ステップ502)、最後に車速センサ
2の出力に基づいて走行速度が求められる(ステップ5
03)。
と、先ず車間距離センサ1を構成するレーザレーダが検
出した停止物体と車両との距離変化と経過時間とから車
両の走行速度が算出され(ステップ501)、次にGP
S現在位置センサ4の出力と地図情報とに基づいて走行
速度が算出され(ステップ502)、最後に車速センサ
2の出力に基づいて走行速度が求められる(ステップ5
03)。
【0061】次いで、レーザレーダから求められた走行
速度はGPS現在位置センサ4から求められた走行速度
と照合され(ステップ504)、両者が不一致の場合に
限り(ステップ505YES)、GPS現在位置センサ
4に異常があると診断されて、所定のGPSセンサフラ
グF11は“1”にセットされる。
速度はGPS現在位置センサ4から求められた走行速度
と照合され(ステップ504)、両者が不一致の場合に
限り(ステップ505YES)、GPS現在位置センサ
4に異常があると診断されて、所定のGPSセンサフラ
グF11は“1”にセットされる。
【0062】次いで、レーザレーダから求められた走行
速度は、更に車速センサ2から求められた走行速度と照
合され(ステップ507)、両者が不一致な場合に限り
(ステップ508YES)、車速センサ2に異常がある
と診断されて、所定の車速センサ異常フラグF12は
“1”にセットされる(ステップ509)。
速度は、更に車速センサ2から求められた走行速度と照
合され(ステップ507)、両者が不一致な場合に限り
(ステップ508YES)、車速センサ2に異常がある
と診断されて、所定の車速センサ異常フラグF12は
“1”にセットされる(ステップ509)。
【0063】このように、この第3の異常センサ特定処
理においては、GPS現在位置センサ4と車速センサ2
とのいずれに異常があるかを診断するについて、これを
それらから求められた走行速度を車間距離センサ1を構
成するレーザレーダの出力に基づき算出された走行速度
と照合するという手法を採用しているのである。
理においては、GPS現在位置センサ4と車速センサ2
とのいずれに異常があるかを診断するについて、これを
それらから求められた走行速度を車間距離センサ1を構
成するレーザレーダの出力に基づき算出された走行速度
と照合するという手法を採用しているのである。
【0064】次に、本発明に係わる診断方法及び装置の
第2の実施の形態を、図6〜図9のフローチャートを参
照して詳細に説明する。
第2の実施の形態を、図6〜図9のフローチャートを参
照して詳細に説明する。
【0065】先ず、第2の実施の形態におけるセンサ異
常診断処理の詳細を、図6のフローチャートを参照して
説明する。
常診断処理の詳細を、図6のフローチャートを参照して
説明する。
【0066】このセンサ異常診断処理にあっては、GP
S現在位置センサ4の出力と地図情報とに基づいて求め
られた道路曲率を、横Gセンサ3から求められた道路曲
率と照合し、両者が不一致であることに基づいて、GP
S現在位置センサ4若しくは横Gセンサ3のいずれかに
異常があると診断するものである。
S現在位置センサ4の出力と地図情報とに基づいて求め
られた道路曲率を、横Gセンサ3から求められた道路曲
率と照合し、両者が不一致であることに基づいて、GP
S現在位置センサ4若しくは横Gセンサ3のいずれかに
異常があると診断するものである。
【0067】すなわち、同図において処理が開始される
と、GPS現在位置センサ4の出力と地図情報とに基づ
いて走行地点の道路形状が求められ(ステップ60
1)、カーブ走行中であるかどうかが判定される(ステ
ップ602)。
と、GPS現在位置センサ4の出力と地図情報とに基づ
いて走行地点の道路形状が求められ(ステップ60
1)、カーブ走行中であるかどうかが判定される(ステ
ップ602)。
【0068】ここで、カーブ走行中でないと判定された
場合には(ステップ602NO)、なにも行わずに処理
は終了するのに対し、カーブ走行中と判定された場合に
は(ステップ602YES)、GPS現在位置センサ4
と横Gセンサ3のいずれかに異常の有無が診断される。
すなわち、先ず地図情報から道路の曲率が求められ(ス
テップ603)、次に横Gセンサ3から得た遠心力と走
行速度とから道路の曲率が求められる(ステップ60
4)。
場合には(ステップ602NO)、なにも行わずに処理
は終了するのに対し、カーブ走行中と判定された場合に
は(ステップ602YES)、GPS現在位置センサ4
と横Gセンサ3のいずれかに異常の有無が診断される。
すなわち、先ず地図情報から道路の曲率が求められ(ス
テップ603)、次に横Gセンサ3から得た遠心力と走
行速度とから道路の曲率が求められる(ステップ60
4)。
【0069】その後、このようにして求められた2つの
道路曲率は互いに照合され(ステップ605)、両者が
不一致の場合に限り(ステップ606YES)、GPS
現在位置センサ4若しくは横Gセンサ3のいずれかに異
常があると診断して、所定のセンサ異常フラグF2は
“1”にセットされる。
道路曲率は互いに照合され(ステップ605)、両者が
不一致の場合に限り(ステップ606YES)、GPS
現在位置センサ4若しくは横Gセンサ3のいずれかに異
常があると診断して、所定のセンサ異常フラグF2は
“1”にセットされる。
【0070】このように、このセンサ異常診断処理にお
いては、GPS現在位置センサ4と横Gセンサ3とのい
ずれかに異常がある旨を診断するについて、それぞれか
ら求められた道路曲率同士を照合し、それらが不一致で
あることに基づいていずれか一方に異常があると診断す
るのである。
いては、GPS現在位置センサ4と横Gセンサ3とのい
ずれかに異常がある旨を診断するについて、それぞれか
ら求められた道路曲率同士を照合し、それらが不一致で
あることに基づいていずれか一方に異常があると診断す
るのである。
【0071】次に、この第2の実施の形態における第1
の異常センサ特定処理〜第3の異常センサ特定処理の詳
細を、図7〜図9のフローチャートを参照して詳細に説
明する。尚、これら異常センサ特定処理は、図6を参照
して先に説明したセンサ異常診断処理において、GPS
現在位置センサ4若しくは横Gセンサ3のいずれかに異
常があると診断された場合に限って実行されるものであ
る。
の異常センサ特定処理〜第3の異常センサ特定処理の詳
細を、図7〜図9のフローチャートを参照して詳細に説
明する。尚、これら異常センサ特定処理は、図6を参照
して先に説明したセンサ異常診断処理において、GPS
現在位置センサ4若しくは横Gセンサ3のいずれかに異
常があると診断された場合に限って実行されるものであ
る。
【0072】第1の異常センサ特定処理の詳細を図7の
フローチャートを参照して説明する。この第1の異常セ
ンサ特定処理においては、ステアリングセンサ6の出力
に基づいて車両が幾何学的に描く円弧の曲率を求め、こ
の求められた曲率を、地図情報から求められた道路曲率
若しくは横Gセンサ3の出力から求められた道路曲率と
照合し、これによりGPS現在位置センサ4と横Gセン
サ3とのいずれに異常があるかを診断するものである。
フローチャートを参照して説明する。この第1の異常セ
ンサ特定処理においては、ステアリングセンサ6の出力
に基づいて車両が幾何学的に描く円弧の曲率を求め、こ
の求められた曲率を、地図情報から求められた道路曲率
若しくは横Gセンサ3の出力から求められた道路曲率と
照合し、これによりGPS現在位置センサ4と横Gセン
サ3とのいずれに異常があるかを診断するものである。
【0073】すなわち、同図において処理が開始される
と、先ず、ステアリングセンサ6から得られるハンドル
舵角とホイールベースから、幾何学的に車両が描く円弧
の曲率が求められ(ステップ701)、次にGPS現在
位置センサ4と地図情報とから道路曲率が求められ(ス
テップ702)、最後に横Gセンサ3から得られた遠心
力と走行速度とから道路曲率が求められる(ステップ7
03)。
と、先ず、ステアリングセンサ6から得られるハンドル
舵角とホイールベースから、幾何学的に車両が描く円弧
の曲率が求められ(ステップ701)、次にGPS現在
位置センサ4と地図情報とから道路曲率が求められ(ス
テップ702)、最後に横Gセンサ3から得られた遠心
力と走行速度とから道路曲率が求められる(ステップ7
03)。
【0074】その後、このようにして別々に求められた
3個の道路曲率に基づいて、GPS現在位置センサ4若
しくは横Gセンサ3のいずれに異常があるかの診断が行
われる。すなわち、ステアリングセンサ6から得られた
道路曲率とGPS現在位置センサ4並びに地図情報とか
ら求められた道路曲率との照合が行われ(ステップ70
4)、両者が不一致の場合に限り(ステップ705YE
S)、GPS現在位置センサ4に異常があると診断され
て、所定のGPSセンサ異常フラグF21は“1”にセ
ットされる。
3個の道路曲率に基づいて、GPS現在位置センサ4若
しくは横Gセンサ3のいずれに異常があるかの診断が行
われる。すなわち、ステアリングセンサ6から得られた
道路曲率とGPS現在位置センサ4並びに地図情報とか
ら求められた道路曲率との照合が行われ(ステップ70
4)、両者が不一致の場合に限り(ステップ705YE
S)、GPS現在位置センサ4に異常があると診断され
て、所定のGPSセンサ異常フラグF21は“1”にセ
ットされる。
【0075】次いで、ステアリングセンサ6から得られ
た道路曲率と横Gセンサ3から得られた道路曲率との照
合が行われ(ステップ707)、両者が不一致の場合に
限り(ステップ708YES)、横Gセンサ3に異常が
あると診断されて、所定の横Gセンサ異常フラグF22
は“1”にセットされる(ステップ709)。
た道路曲率と横Gセンサ3から得られた道路曲率との照
合が行われ(ステップ707)、両者が不一致の場合に
限り(ステップ708YES)、横Gセンサ3に異常が
あると診断されて、所定の横Gセンサ異常フラグF22
は“1”にセットされる(ステップ709)。
【0076】このように、この第1の異常センサ特定処
理においては、GPS現在位置センサ4と横Gセンサ3
のいずれに異常があるかを診断するについて、それらセ
ンサから得られた道路曲率をそれら以外の全く別のセン
サであるステアリングセンサ6から得られる道路曲率と
照合するという手法を採用しているのである。
理においては、GPS現在位置センサ4と横Gセンサ3
のいずれに異常があるかを診断するについて、それらセ
ンサから得られた道路曲率をそれら以外の全く別のセン
サであるステアリングセンサ6から得られる道路曲率と
照合するという手法を採用しているのである。
【0077】次に、第2の異常センサ特定処理の詳細を
図8のフローチャートを参照して説明する。この第2の
異常センサ特定処理においては、車輪の回転数差、車輪
径、トレッド幅などから走行軌跡の曲率を算出し、この
ようにして算出された曲率を、GPS現在位置センサ4
並びに地図情報から求められた道路曲率、若しくは、横
Gセンサ3から求められた道路曲率と照合することによ
り、GPS現在位置センサ4若しくは横Gセンサ3のい
ずれに異常があるかを診断するものである。すなわち、
同図において処理が開始されると、先ず、車輪の回転数
差、車輪系、トレッド幅から走行軌跡の曲率が求められ
る(ステップ801)。尚、当業者であれば容易に理解
されるように、車輪の回転数差を求めるためには車速セ
ンサ2として、左右の車輪の回転を別々に検出可能な構
成が採用される。
図8のフローチャートを参照して説明する。この第2の
異常センサ特定処理においては、車輪の回転数差、車輪
径、トレッド幅などから走行軌跡の曲率を算出し、この
ようにして算出された曲率を、GPS現在位置センサ4
並びに地図情報から求められた道路曲率、若しくは、横
Gセンサ3から求められた道路曲率と照合することによ
り、GPS現在位置センサ4若しくは横Gセンサ3のい
ずれに異常があるかを診断するものである。すなわち、
同図において処理が開始されると、先ず、車輪の回転数
差、車輪系、トレッド幅から走行軌跡の曲率が求められ
る(ステップ801)。尚、当業者であれば容易に理解
されるように、車輪の回転数差を求めるためには車速セ
ンサ2として、左右の車輪の回転を別々に検出可能な構
成が採用される。
【0078】次いで、このようにして求められた走行軌
跡の曲率は、GPS現在位置センサ4並びに地図情報か
ら求められた道路曲率と照合され(ステップ802)、
両者が不一致な場合に限り(ステップ803YES)、
GPS現在位置センサ4に異常があると診断して、所定
のGPSセンサ異常フラグF21は“1”にセットされ
る(ステップ804)。
跡の曲率は、GPS現在位置センサ4並びに地図情報か
ら求められた道路曲率と照合され(ステップ802)、
両者が不一致な場合に限り(ステップ803YES)、
GPS現在位置センサ4に異常があると診断して、所定
のGPSセンサ異常フラグF21は“1”にセットされ
る(ステップ804)。
【0079】次いで、前述の算出された走行軌跡の曲率
は、更に横Gセンサ3から求められた道路曲率と照合さ
れ(ステップ805)、両者が不一致な場合に限り(ス
テップ806YES)、横Gセンサ3に異常が診断し
て、所定の横Gセンサ異常フラグF22は“1”にセッ
トされる。
は、更に横Gセンサ3から求められた道路曲率と照合さ
れ(ステップ805)、両者が不一致な場合に限り(ス
テップ806YES)、横Gセンサ3に異常が診断し
て、所定の横Gセンサ異常フラグF22は“1”にセッ
トされる。
【0080】このように、この第2の異常センサ特定処
理においては、GPS現在位置センサ4と横Gセンサ3
とのいずれに異常があるかを診断するについて、それら
の出力に基づいて求められた道路曲率を、車輪の回転数
差、車輪径、トレッド幅から求められた走行軌跡の曲率
と照合し、両者が不一致の場合に限り該当するセンサに
異常があると診断する手法を採用しているのである。
理においては、GPS現在位置センサ4と横Gセンサ3
とのいずれに異常があるかを診断するについて、それら
の出力に基づいて求められた道路曲率を、車輪の回転数
差、車輪径、トレッド幅から求められた走行軌跡の曲率
と照合し、両者が不一致の場合に限り該当するセンサに
異常があると診断する手法を採用しているのである。
【0081】次に、第3の異常センサ特定処理の詳細
を、図9のフローチャートを参照して説明する。この第
3の異常センサ特定処理にあっては、車間距離センサ1
を構成するレーザレーダにより求められた道路曲率を、
GPS現在位置センサ4並びに地図情報から求められた
道路曲率、若しくは、横Gセンサ3から求められた道路
曲率と照合することにより、それらセンサのいずれに異
常があるかを診断するものである。
を、図9のフローチャートを参照して説明する。この第
3の異常センサ特定処理にあっては、車間距離センサ1
を構成するレーザレーダにより求められた道路曲率を、
GPS現在位置センサ4並びに地図情報から求められた
道路曲率、若しくは、横Gセンサ3から求められた道路
曲率と照合することにより、それらセンサのいずれに異
常があるかを診断するものである。
【0082】すなわち、同図において処理が開始される
と、先ず車間距離センサ1を構成するレーザレーダによ
り、路側のリフレクタなどの連続設置物を用いて道路曲
率が求められる(ステップ901)。次いで、このよう
にして求められた道路曲率は、GPS現在位置センサ4
並びに地図情報から求められた道路曲率と照合され(ス
テップ902)、両者が不一致の場合に限り(ステップ
903YES)、GPS現在位置センサ4に異常がある
と診断して、所定のGPSセンサ異常フラグF21は
“1”にセットされる(ステップ904)。
と、先ず車間距離センサ1を構成するレーザレーダによ
り、路側のリフレクタなどの連続設置物を用いて道路曲
率が求められる(ステップ901)。次いで、このよう
にして求められた道路曲率は、GPS現在位置センサ4
並びに地図情報から求められた道路曲率と照合され(ス
テップ902)、両者が不一致の場合に限り(ステップ
903YES)、GPS現在位置センサ4に異常がある
と診断して、所定のGPSセンサ異常フラグF21は
“1”にセットされる(ステップ904)。
【0083】続いて、レーザレーダにより求められた道
路曲率は、更に、横Gセンサ3から求められた道路曲率
と照合され(ステップ905)、両者が不一致の場合に
限り(ステップ906YES)、横Gセンサ3に異常が
あると診断して、所定の横Gセンサ異常フラグF22は
“1”にセットされる(ステップ907)。
路曲率は、更に、横Gセンサ3から求められた道路曲率
と照合され(ステップ905)、両者が不一致の場合に
限り(ステップ906YES)、横Gセンサ3に異常が
あると診断して、所定の横Gセンサ異常フラグF22は
“1”にセットされる(ステップ907)。
【0084】このように、この第3の異常センサ特定処
理にあっては、GPS現在位置センサ4若しくは横Gセ
ンサ3のいずれに異常があるかを診断するについて、そ
れらセンサとは全く別のセンサであるレーザレーダによ
り求められた道路曲率を、横Gセンサ3若しくはGPS
現在位置センサ4から求められた道路曲率と照合し、照
合不一致が判定された側のセンサを異常と診断するもの
である。
理にあっては、GPS現在位置センサ4若しくは横Gセ
ンサ3のいずれに異常があるかを診断するについて、そ
れらセンサとは全く別のセンサであるレーザレーダによ
り求められた道路曲率を、横Gセンサ3若しくはGPS
現在位置センサ4から求められた道路曲率と照合し、照
合不一致が判定された側のセンサを異常と診断するもの
である。
【0085】このように、以上説明した第1若しくは第
2の実施の形態においては、共通の車両システムに対し
て検出項目の異なる複数のセンサ(車間距離センサ1、
車速センサ2、Gセンサ3、GPS現在位置センサ4、
アクセルセンサ5、ステアリングセンサ6、サスペンシ
ョンストロークセンサ7、ブレーキセンサ8)を備えた
マルチセンサシステムにおいて、前記検出項目の異なる
複数のセンサの中で、前記車両システムに固有の相関を
有する2つのセンサ出力の実相関(第1の実施の形態の
場合においては、GPS現在位置センサ4の出力と地図
情報とに基づいて算出された走行速度と車速センサ2か
ら求められた走行速度との実相関、第2の実施の形態の
場合には、GPS現在位置センサ4並びに地図情報から
求められた道路曲率と横Gセンサ3から求められた道路
曲率との実相関)を、それらセンサ出力相互間における
システム固有の相関モデル(両者が一致するというこ
と)と照合し、2つのセンサ出力の実相関が前記相関モ
デルを満足しない場合には、前記2つのセンサ(第1の
実施の形態の場合には、GPS現在位置センサ4と車速
センサ3、第2の実施の形態の場合にはGPS現在位置
センサ4と横Gセンサ3)のいずれかに異常があると診
断するため、他のセンサ出力との関係を考慮することな
く予め用意された基準値と比較するような従来例と比
べ、この種のセンサ故障診断における信頼性を格段に向
上させることができる。
2の実施の形態においては、共通の車両システムに対し
て検出項目の異なる複数のセンサ(車間距離センサ1、
車速センサ2、Gセンサ3、GPS現在位置センサ4、
アクセルセンサ5、ステアリングセンサ6、サスペンシ
ョンストロークセンサ7、ブレーキセンサ8)を備えた
マルチセンサシステムにおいて、前記検出項目の異なる
複数のセンサの中で、前記車両システムに固有の相関を
有する2つのセンサ出力の実相関(第1の実施の形態の
場合においては、GPS現在位置センサ4の出力と地図
情報とに基づいて算出された走行速度と車速センサ2か
ら求められた走行速度との実相関、第2の実施の形態の
場合には、GPS現在位置センサ4並びに地図情報から
求められた道路曲率と横Gセンサ3から求められた道路
曲率との実相関)を、それらセンサ出力相互間における
システム固有の相関モデル(両者が一致するというこ
と)と照合し、2つのセンサ出力の実相関が前記相関モ
デルを満足しない場合には、前記2つのセンサ(第1の
実施の形態の場合には、GPS現在位置センサ4と車速
センサ3、第2の実施の形態の場合にはGPS現在位置
センサ4と横Gセンサ3)のいずれかに異常があると診
断するため、他のセンサ出力との関係を考慮することな
く予め用意された基準値と比較するような従来例と比
べ、この種のセンサ故障診断における信頼性を格段に向
上させることができる。
【0086】また、2つのセンサのいずれかに異常があ
ると診断された後にあっては、更にそれら2つのセンサ
の出力を、それら2つのセンサ以外の他の1個若しくは
2個以上のセンサ出力と照合し、それら照合結果に基づ
いて、先の2つのセンサのいずれに異常があるかをも特
定しているため、いずれかのセンサに故障がある場合に
は、迅速なる原因究明が可能となる。
ると診断された後にあっては、更にそれら2つのセンサ
の出力を、それら2つのセンサ以外の他の1個若しくは
2個以上のセンサ出力と照合し、それら照合結果に基づ
いて、先の2つのセンサのいずれに異常があるかをも特
定しているため、いずれかのセンサに故障がある場合に
は、迅速なる原因究明が可能となる。
【0087】更に、2つのセンサの照合にあたっては、
それらのセンサから得られる出力を共通の次元の値に変
換し、同一次元同士で照合するという手法を採用してい
るため、2つのセンサの照合を定性的に行うことができ
る。
それらのセンサから得られる出力を共通の次元の値に変
換し、同一次元同士で照合するという手法を採用してい
るため、2つのセンサの照合を定性的に行うことができ
る。
【0088】尚、以上の実施の形態においては、2つの
センサの出力を同一次元に変換して照合したが、本発明
は必ずしもこれに限定されない。すなわち、例えば、車
間距離センサと車速センサとを照合するにあたり、照合
モデルとして、『車速センサで何らかの車速が検出され
ていれば、車両が正常に走行している限り、車間距離セ
ンサから検出される車両前方物体は、至近距離に存在す
る筈はない。』といった相関モデルを利用することもで
き、このような相関モデルを利用すれば、先の例の場合
のように、2つのセンサの出力を同一次元に変換するこ
とが不要となって、演算処理を簡素化することができ
る。
センサの出力を同一次元に変換して照合したが、本発明
は必ずしもこれに限定されない。すなわち、例えば、車
間距離センサと車速センサとを照合するにあたり、照合
モデルとして、『車速センサで何らかの車速が検出され
ていれば、車両が正常に走行している限り、車間距離セ
ンサから検出される車両前方物体は、至近距離に存在す
る筈はない。』といった相関モデルを利用することもで
き、このような相関モデルを利用すれば、先の例の場合
のように、2つのセンサの出力を同一次元に変換するこ
とが不要となって、演算処理を簡素化することができ
る。
【0089】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、この種のセンサ故障診断における信頼性を向
上させることができると言う効果がある。
によれば、この種のセンサ故障診断における信頼性を向
上させることができると言う効果がある。
【図1】本発明が適用された車両システムの電気的なハ
ードウェア構成を概略的に示すブロック図である。
ードウェア構成を概略的に示すブロック図である。
【図2】第1の実施の形態におけるセンサ異常診断処理
の詳細を示すフローチャートである。
の詳細を示すフローチャートである。
【図3】第1の実施の形態における第1の異常センサ特
定処理の詳細を示すフローチャートである。
定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図4】第1の実施の形態における第2の異常センサ特
定処理の詳細を示すフローチャートである。
定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図5】第1の実施の形態における第3の異常センサ特
定処理の詳細を示すフローチャートである。
定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図6】第2の実施の形態におけるセンサ異常診断処理
の詳細を示すフローチャートである。
の詳細を示すフローチャートである。
【図7】第2の実施の形態における第1の異常センサ特
定処理の詳細を示すフローチャートである。
定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図8】第2の実施の形態における第2の異常センサ特
定処理の詳細を示すフローチャートである。
定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図9】第2の実施の形態における第3の異常センサ特
定処理の詳細を示すフローチャートである。
定処理の詳細を示すフローチャートである。
1 車間距離センサ 2 車速センサ 3 Gセンサ 4 GPS現在位置センサ 5 アクセルセンサ 6 ステアリングセンサ 7 サスペンションストロークセンサ 8 ブレーキセンサ 9 インタフェース 10 マイクロコンピュータ
Claims (12)
- 【請求項1】 共通のシステムに対して検出項目の異な
る複数のセンサを備えたマルチセンサシステムにおい
て、 前記検出項目の異なる複数のセンサの中で、前記システ
ムに固有の相関を有する2つのセンサ出力の実相関を、
それらセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モ
デルと照合する照合ステップと、 前記照合の結果、前記2つのセンサ出力の実相関が前記
相関モデルを満足しない場合には、前記2つのセンサの
いずれかに異常があると診断するセンサ異常診断ステッ
プと、 を具備することを特徴とするマルチセンサシステムの診
断方法。 - 【請求項2】 共通のシステムに対して検出項目の異な
る複数のセンサを備えたマルチセンサシステムにおい
て、 前記検出項目の異なる複数のセンサの中で、前記システ
ムに固有の相関を有する2つのセンサ出力の実相関を、
それらセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モ
デルと照合する第1の照合ステップと、 前記照合の結果、前記2つのセンサ出力の実相関が前記
相関モデルを満足しない場合には、前記2つのセンサの
いずれかに異常があると診断するセンサ異常診断ステッ
プと、 前記センサ異常診断ステップにおいて異常有りとの判定
が行われたことを条件として、前記2つのセンサから選
択された1個のセンサの出力と前記2つのセンサ以外の
他の1個若しくは2個以上のセンサの出力との実相関
を、それらのセンサ出力相互間におけるシステム固有の
相関モデルと照合する第2の照合ステップと、 前記照合の結果、前記選択された1個のセンサの出力と
前記他の1個若しくは2個以上のセンサの出力との実相
関が、前記相関モデルを満足しない場合には、前記選択
された側のセンサに異常があると判定する異常センサ特
定ステップと、 を具備することを特徴とするマルチセンサシステムの診
断方法。 - 【請求項3】 前記照合の結果、前記選択された1個の
センサの出力と前記2つのセンサ以外の他の1個若しく
は2個以上のセンサの出力との実相関が、前記相関モデ
ルを満足する場合には、前記2つのセンサの中で選択さ
れずに残された側のセンサに異常があると判定する異常
センサ特定ステップをさらに具備することを特徴とする
請求項2に記載のマルチセンサシステムの診断方法。 - 【請求項4】 前記相関モデルは、互いに独立した2つ
の検出系のそれぞれにおいて同一の項目に関して別々に
得られた2つの項目値は、それら2つの検出系が同一の
システムに属するものである限り、本来一致するはずで
あるとの仮定の上に成り立つものであることを特徴とす
る請求項1〜請求項3のいずれかに記載のマルチセンサ
システムの診断方法。 - 【請求項5】 前記相関モデルは、互いに独立した2つ
の検出系のそれぞれにおいて異なる項目に関して別々に
得られた2つの項目値であっても、それら2つの検出系
が同一のシステムに属するものである限り、当該システ
ムの特性に起因して、特定の相関があるはずであるとの
仮定の上に成り立つものであることを特徴とする請求項
1〜請求項3のいずれかに記載のマルチセンサシステム
の診断方法。 - 【請求項6】 前記共通のシステムは、車両システムで
あり、かつ前記複数のセンサには、車輪の回転数に対応
した検出出力を発生する車速センサと、車両前方の物体
を監視するレーザレーダを用いた距離センサと、 が含まれていることを特徴とする請求項1〜請求項5の
いずれかに記載のマルチセンサシステムの診断方法。 - 【請求項7】 共通のシステムに対して検出項目の異な
る複数のセンサを備えたマルチセンサシステムにおい
て、 前記検出項目の異なる複数のセンサの中で、前記システ
ムに固有の相関を有する2つのセンサ出力の実相関を、
それらセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モ
デルと照合する照合手段と、 前記照合の結果、前記2つのセンサ出力の実相関が前記
相関モデルを満足しない場合には、前記2つのセンサの
いずれかに異常があると診断するセンサ異常診断手段
と、 を具備することを特徴とするマルチセンサシステムの診
断装置。 - 【請求項8】 共通のシステムに対して検出項目の異な
る複数のセンサを備えたマルチセンサシステムにおい
て、 前記検出項目の異なる複数のセンサの中で、前記システ
ムに固有の相関を有する2つのセンサ出力の実相関を、
それらセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モ
デルと照合する第1の照合手段と、 前記照合の結果、前記2つのセンサ出力の実相関が前記
相関モデルを満足しない場合には、前記2つのセンサの
いずれかに異常があると診断するセンサ異常診断判定手
段と、 前記センサ異常診断手段において異常有りとの判定が行
われたことを条件として、前記2つのセンサから選択さ
れた1個のセンサの出力と前記2つのセンサ以外の他の
1個若しくは2個以上のセンサの出力との実相関を、そ
れらのセンサ出力相互間におけるシステム固有の相関モ
デルと照合する第2の照合手段と、 前記照合の結果、前記選択された1個のセンサの出力と
前記他の1個若しくは2個以上のセンサの出力との実相
関が、前記相関モデルを満足しない場合には、前記選択
された側のセンサに異常があると診断する異常センサ特
定手段と、 を具備することを特徴とするマルチセンサシステムの診
断装置。 - 【請求項9】 前記照合の結果、前記選択された1個の
センサの出力と前記2つのセンサ以外の他の1個若しく
は2個以上のセンサの出力との実相関が、前記相関モデ
ルを満足する場合には、前記2つのセンサの中で選択さ
れずに残された側のセンサに異常があると診断する異常
センサ特定手段をさらに具備することを特徴とする請求
項8に記載のマルチセンサシステムの診断装置。 - 【請求項10】 前記相関モデルは、互いに独立した2
つの検出系のそれぞれにおいて同一の項目に関して別々
に得られた2つの項目値は、それら2つの検出系が同一
のシステムに属するものである限り、本来一致するはず
であるとの仮定の上に成り立つものであることを特徴と
する請求項7〜請求項9のいずれかに記載のマルチセン
サシステムの診断装置。 - 【請求項11】 前記相関モデルは、互いに独立した2
つの検出系のそれぞれにおいて異なる項目に関して別々
に得られた2つの項目値であっても、それら2つの検出
系が同一のシステムに属するものである限り、当該シス
テムの特性に起因して、何らかの相関があるはずである
との仮定の上に成り立つものであることを特徴とする請
求項7〜請求項9のいずれかに記載のマルチセンサシス
テムの診断装置。 - 【請求項12】 前記共通のシステムは、車両システム
であり、かつ前記複数のセンサには、車輪の回転数に対
応した検出出力を発生する車速センサと、車両前方の物
体を監視するレーザレーダを用いた距離センサと、 が含まれていることを特徴とする請求項7〜請求項11
のいずれかに記載のマルチセンサシステムの診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8188357A JPH1019614A (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | マルチセンサシステムの診断方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8188357A JPH1019614A (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | マルチセンサシステムの診断方法及び装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1019614A true JPH1019614A (ja) | 1998-01-23 |
Family
ID=16222217
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8188357A Pending JPH1019614A (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | マルチセンサシステムの診断方法及び装置 |
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JP (1) | JPH1019614A (ja) |
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1996
- 1996-06-28 JP JP8188357A patent/JPH1019614A/ja active Pending
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