JPH07260502A - 現在位置算出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】タイヤ１回転あたりの距離定数を補正すること
で、正確な車両の位置を求めることが可能な現在位置算
出装置を提供する。 【構成】進行方位変化を検出する光ファイバジャイロ２
０２と、車両のトランスミッションの出力軸回転に比例
してパルスを出力することで車速を検出する車速センサ
２０３と、ＧＰＳ信号を処理して車両の位置、方位、速
度、ＤＯＰ値を出力するＧＰＳ受信装置２０５と、ＣＰ
Ｕおよびメモリを備えたコントローラ２１０とを有し、
ＧＰＳ信号によりそのデータの信頼性が高い状態で得ら
れた速度と、タイヤの回転が安定した状態で計測され得
られた速度とを比較することにより、タイヤ１回転あた
りの距離定数を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両等の移動体に搭載
され、当該車両の現在位置を算出する現在位置算出装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の現在位置は、一般的には、ジャイ
ロ等の方位センサにより車両の進行方位を求めると共
に、車速センサまたは距離センサにより車両の進行距離
を求めることで算出されている。

【０００３】車両の進行距離を求めるには、トランスミ
ッションの出力軸、または、タイヤの回転数を計測し
て、その回転数に、タイヤ１回転あたりの距離定数を乗
ずることにより、車両の進行距離を計算する手段が用い
られている。

【０００４】さらに、このような手段における誤差を補
正するために、道路データを利用して、求められた車両
の現在位置を修正する、いわゆる、マップマッチングが
合わせて行われており、位置算出の精度を高めるような
構成となっている。

【０００５】ところが、このような構成によっても、高
速道路等大きなカーブがほとんどない道路を走行する
と、マップマッチングで利用する交差点などの特異点が
ないため、道路データ上での車両位置が特定できなくな
り、車両位置の修正ができなくなる。

【０００６】また、走行時には、タイヤの磨耗や、温度
変化による膨張等により、タイヤの直径、すなわち、距
離定数が時事刻々と変化する。このため、進行距離算出
において誤差が発生し、現在位置の算出が高精度に行え
なくなる。例えば、タイヤ１回転あたりの進行距離定数
に、１％の誤差が存在したとすると、１００Ｋｍ走行し
た場合、１Ｋｍの誤差が発生してしまう。

【０００７】もちろん、通常の道路を走行している場合
は、マップマッチングにより、このような誤差が積算さ
れるのを防げるが、高速道路走行時にはカーブや交差点
がないため、誤差が修正されない。さらに、一端、１Ｋ
ｍ程度の誤差が発生してしまうと、真の車両位置と差が
大きすぎ、マップマッチング処理によっても、正しい位
置に補正することができなくなる。

【０００８】このような問題を解決するため、従来は、
交差点を曲がった時（始点）から、次の交差点を曲がる
（終点）までの道路データと、計測した回転数より得ら
れる進行距離とを比較することにより、タイヤ１回転あ
たりの距離定数を補正していた。また、２つのビーコン
の間の地図上の距離と、走行して計測した距離とを比較
することにより、距離定数を補正する例もある。

【０００９】また、ナビゲーション装置ではないが、特
開平２−１０７９５８号公報記載の例のように、ＧＰＳ
信号を用いて車速を求め、それと検出されたタイヤの回
転数とを比較して補正を行う距離計および速度計もあ
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記最初の従
来例では、道路が少しでも曲がっていたり、車両が蛇行
運転したりすると、その距離誤差が生じてしまう。ま
た、交差点での始終点を正確に特定するのが難しいとい
う問題がある。第２の従来例でも、第１の従来例と同じ
ように、道路が直線でないと誤差が生じてしまうこと
や、車両が利用できるビーコン設備を必要とするという
問題がある。

【００１１】また、上記第３の従来例では、距離計や速
度計の補正時における車両の走行状態等は、まったく考
慮していない。本来、タイヤの距離定数は、車両の重量
や走行速度、および、タイヤの摩耗や温度状態により、
時々刻々と変化するものである。さらに、車両の速度が
低い場合、ＧＰＳ受信装置から出力される速度情報の信
頼性が下がってきたり、また、車両の速度の変化が大き
い場合、ＧＰＳ受信装置内での計算に時間がかかること
による遅れも影響してくる。このため、ＧＰＳ信号を用
いていても、車両の走行状態と無関係な状態で補正を行
うと、正確な距離定数が得られない場合があるという問
題がある。

【００１２】本発明の目的は、上記の問題を解決するた
めに、車両の走行状態に対応して、速度検出手段を補正
することで、高精度に車両位置を求めることが可能な現
在位置算出装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的は、車両に搭載
され、当該車両の現在位置を算出する現在位置算出装置
において、車両の進行方位を検出する方位検出手段と、
車両を移動させる駆動部の一部に取付けられ、車両速度
を検出する第１の速度検出手段と、検出された車両速度
を積算して、車両の進行距離を算出する進行距離算出手
段と、方位検出手段と進行距離算出手段とからの出力に
基づいて、車両の現在位置を算出して出力する現在位置
算出手段と、外部からの電波信号を受信し、当該受信信
号に基づいて、車両速度を検出する第２の速度検出手段
と、第１および第２の速度検出手段のうち、少なくとも
一方から出力される車両速度に応じて、第１の速度検出
手段の補正タイミングを制御すると共に、補正を実行す
る速度補正手段とを有することを特徴とする現在位置算
出装置により達成することができる。

【００１４】上記目的は、また、車両に搭載される速度
検出手段の補正を行う速度補正装置において、車両に
は、車両を移動させる駆動部の一部に取付けられて車両
速度を検出する第１の速度検出手段と、外部からの電波
信号を受信して当該受信信号に基づいて車両速度を検出
する第２の速度検出手段とが、搭載されるものであって
第１および第２の速度検出手段のうち、少なくとも一方
から出力される車両速度に応じて、第１の速度検出手段
の補正タイミングを制御すると共に、補正を実行するこ
とを特徴とする速度補正装置により達成できる。

【００１５】上記目的は、また、車両に搭載され当該車
両の現在位置を算出して表示するナビゲーション装置に
おいて、車両の進行方位を検出する方位検出手段と、車
両を移動させる駆動部の一部に取付けられ、車両速度を
検出する第１の速度検出手段と、検出された車両速度を
積算して、車両の進行距離を算出する進行距離算出手段
と、方位検出手段と進行距離算出手段とからの出力に基
づいて、車両の現在位置を算出して出力する現在位置算
出手段と、算出された車両の現在位置を、その周辺領域
を示す地図上に表示する表示手段と、表示手段で表示す
る地図に関するデータを記憶する記憶手段と、外部から
の電波信号を受信し、当該受信信号に基づいて、車両速
度を検出する第２の速度検出手段と、第１および第２の
速度検出手段のうち、少なくとも一方から出力される車
両速度に応じて、第１の速度検出手段の補正タイミング
を制御すると共に、補正を実行する速度補正手段とを有
することを特徴とするナビゲーション装置により達成す
ることができる。

【００１６】

【作用】本発明の現在位置算出装置において、第１の速
度検出手段は、車両を移動させるための駆動部の一部に
取付けられ、車両速度を検出するものであり、第２の速
度検出手段は、外部からの電波信号を受信し、当該受信
信号に基づいて、車両速度を検出する。

【００１７】速度補正手段は、これら速度検出手段から
の車両速度をそれぞれ受け入れて、少なくとも一方から
車両速度に応じて、第１の速度検出手段の補正タイミン
グを制御して、補正を実行する。

【００１８】具体的には、ＧＰＳ信号を受信することで
得られた速度が、充分に信頼できる値であるとみなすこ
とができる走行状態に、車両がある場合にだけ、補正を
実行させるものである。このようなタイミングで補正を
実行すると、車両速度の補正が高精度に行うことがで
き、その結果、進行距離および現在位置を、高精度に決
定することができる。

【００１９】

【実施例】本発明を適用した現在位置算出装置の一実施
例を説明する。

【００２０】本実施例のハードウエアは、例えば、図１
に示すような構成を有する。すなわち、本実施例は、車
両のヨーレートを検出することで進行方位変化を検出す
る光ファイバジャイロ２０２と、車両のトランスミッシ
ョンの出力軸の回転に比例してパルスを出力することで
車速を検出する車速センサ２０３と、ＧＰＳ衛星からの
ＧＰＳ信号を受信するアンテナ２０４と、アンテナ２０
４で受信したＧＰＳ信号を処理して車両の位置、方位、
速度、ＶＤＯＰ値、ＨＤＯＰ値を出力するＧＰＳ受信装
置２０５とを有する。ここで、ＶＤＯＰ値、ＨＤＯＰ値
とは、衛星の配置状態より決まる位置精度の指標であ
る。

【００２１】本実施例は、さらに、表示している地図の
縮尺切り替え指令をユーザ（運転者）から受け付けるス
イッチ２０６と、ディジタル地図データを記憶しておく
ＣＤ−ＲＯＭ２０７と、そのＣＤ−ＲＯＭ２０７を読み
だすためのドライバ２０８と、現在位置周辺の地図及び
現在位置を示すマーク等を表示するディスプレイ２０９
とを有する。

【００２２】本実施例は、さらに、上記で説明した周辺
各装置の動作制御を行うコントローラ２１０を有する。

【００２３】コントローラ２１０は、光ファイバジャイ
ロ２０２の信号（アナログ信号）をディジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換器２１１と、車速センサ２０３から出
力されるパルス数を０．１秒毎にカウントとするカウン
タ２１７と、ＧＰＳ受信装置２０５からのデータを受け
取るシリアルインタフェイス２１８と、スイッチ２０６
の押圧を認識するパラレルＩ／Ｏ２１２と、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ２０７から読みだされた地図データを転送するＤＭＡ
(Direct Memory Access)コントローラ２１３と、ディス
プレイ２０９に地図画像を表示する表示プロセッサ２１
４とを有する。

【００２４】コントローラ２１０は、さらに、マイクロ
プロセッサ２１５と、メモリ２１６とを有する。マイク
ロプロセッサ２１５は、上記各部を介して得られた周辺
センサおよび装置からの信号を受け入れて、それら信号
に基づいて処理を行い、車両の現在位置を算出して、そ
れを表示プロセッサ２１４を介してデイスプレイ２０９
に表示させる。この車両位置の表示は、すでに表示され
ている地図上に重畳して行われ、ユーザは、地図上の車
両の現在位置を知ることができる。

【００２５】メモリ２１６は、以下に説明する処理の内
容が格納されているＲＯＭと、マイクロプロセッサ２１
５が処理を行う場合に使用するＲＡＭとを備えている。

【００２６】次に、本実施例の作用のうち、車両の現在
位置算出に必要な作用を、図３、図４、図５を用いて説
明する。ここで、図３、図４、図５は、それぞれ、車両
の進行方位および進行距離を算出する処理、算出された
進行方位および距離から車両の現在位置を決定する処
理、および、得られた車両位置および方位を表示する処
理を示すフローチャートである。

【００２７】最初、車両の進行方位および進行距離を求
める処理フローを、図３を用いて説明する。この処理
は、１００ｍＳ毎に起動されるルーチンである。

【００２８】このルーチンでは、最初、Ａ／Ｄ変換器２
１１からジャイロ２０２の出力値が読み込まれる（ステ
ップ４０１）。このジャイロ２０２の出力値には、方位
変化が出力されるので、車両の進行方位の相対的な値し
か検出できない。このため、次に、シリアルインタフェ
イス２１８からＧＰＳ受信装置２０５が算出して出力す
る車両の絶対位置、絶対方位、絶対速度、および、ＤＯ
Ｐ値を読み込み（ステップ４０２）、このＧＰＳ信号に
より算出された絶対方位（ＧＰＳ方位）と、ジャイロ２
０２から出力される方位変化（ジャイロ出力）とを用い
て、車両の推定方位を決定する（ステップ４０３）。

【００２９】この推定方位の決定方法としては、例え
ば、ＧＰＳ信号を受信できた時は、ＧＰＳ方位をそのま
ま出力して、ＧＰＳ信号を受信できない時は、前回の当
該ルーチン処理で得られたＧＰＳ方位とジャイロ出力と
を加算して、方位を求めるという方法を用いる。また、
車速が低い時には、ＧＰＳ方位は誤差が大きいので、車
速が一定以上の時のみ、ＧＰＳ方位を利用するという方
法でも良い。

【００３０】次に、車速センサ２０３の出力するパルス
数を、０．１秒毎に、カウンタ２１７で計数して、その
計数値を読み込む（ステップ４０４）。この読み込んだ
値に、予め設定してあるタイヤ１回転あたりの進行距離
定数を乗算することで、０．１秒間に進んだ距離を求め
る（ステップ４０５）。

【００３１】次に、このようにして求められた０．１秒
間当たりの進行距離値を、前回得られた値に積算して、
車両の進行距離が１０ｍとなったかどうかを調べ（ステ
ップ４０６）、１０ｍに満たない場合（ステップ４０６
でＮｏ）、今回の処理を終了して、新たな処理を開始す
る。

【００３２】進行距離算出処理の結果、積算された進行
距離が１０ｍとなった場合（ステップ４０６でＹｅ
ｓ）、その時点での進行方位と進行距離（１０ｍ）とを
出力する（ステップ４０７）。ステップ４０７では、さ
らに、積算距離を再設定して、新たに進行距離の積算を
開始する。

【００３３】次に、上記図３の処理で出力された進行方
位および進行距離に基づいて、車両の現在位置を求める
処理を、図４のフローチャートを用いて説明する。本処
理は、図３から進行方位および進行距離が出力されるの
を受けて開始するもので、すなわち、車両が１０ｍ進む
毎に起動される処理である。

【００３４】最初、図３のステップ４０７で出力された
進行方位と進行距離とを読み込む（ステップ５０１）。
次に、それら値に基づいて、車両の移動量を緯度経度方
向、別々に、それぞれ求める。さらに、これら各方向に
おける移動量を、前回の処理で求められた車両の現在位
置に加算して、現在位置（Ａ）を求める（ステップ５０
２）。

【００３５】本実施例の装置の始動直後など、前回求め
られた位置がない場合は、ＧＰＳ信号を受信した後に、
ＧＰＳ受信装置２０５の出力するＧＰＳ位置を用いて、
これらの処理を始める。

【００３６】次に、現在位置（Ａ）の周辺の地図を、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ２０７から、ドライバ２０８およびＤＭＡコ
ントローラ２１３を介して、読みだし、現在位置（Ａ）
を中心として、予め設定された距離Ｄ内にある道路デー
タ（線分）を抜き出す（ステップ５０３）。距離Ｄは、
一定値でもよいが、前回行われた本処理により求めた、
以下に説明するエラーコスト値に基づいて決定する値で
もよい。

【００３７】ここで、エラーコストに基づいて、検索範
囲を決める理由としては、以下のとおりである。すなわ
ち、エラーコストが大きい場合は、位置の精度に対する
信憑性が低いと考えられる。このため、より広い範囲を
検索して道路をさがす方が、理にかなっているからであ
る。

【００３８】なお、道路データは、例えば、図８に示す
ように、２点間を結ぶ複数の線分８１〜８５で近似され
るものとし、記憶するデータとしては、それら線分の始
点と終点の座標を記憶しておくような方法をとることが
できる。例えば、線分８３に対しては、その始点とし
て、（ｘ₃、ｙ₃）を記憶し、その終点として（ｘ₄、
ｙ₄）を記憶して利用する。

【００３９】次に、ステップ５０３で抜き出された線分
の中から、その線分の方位が、求められている進行方位
と、所定値以内にある線分だけを抜き出す（ステップ５
０４）。さらに、抜き出されたすべての線分に対し、現
在位置（Ａ）から垂線をおろし、その垂線の長さを求め
る（ステップ５０５）。

【００４０】次に、それら垂線の長さを用いて、ステッ
プ５０４で抜き出されたすべての線分に対して、以下に
定義されるエラーコストの値を算出する。

【００４１】 エラーコスト＝α×｜進行方位−線分方位｜＋β×｜垂線の長さ｜ （１） ここで、α、βは、重み係数である。これら係数は、用
いる具体的処理方法により変えることができる。例え
ば、方位が近い道路を重視する場合は、αを大きくすれ
ばよい。

【００４２】次に、エラーコストが算出された線分のう
ち、エラーコスト値が最も小さい線分を選び（ステップ
５０６）、その選択された線分と垂線との交差する点
（線分の垂線のあし）を、修正された現在位置（Ｂ）と
する（ステップ５０７）。

【００４３】次に、上記図４の処理で得られた現在位置
（Ｂ）を、デイスプレイ２０９に表示される地図上へ示
すための処理を、図５を用いて説明する。本処理は、１
秒ごとに起動されるものである。

【００４４】最初、スイッチ２０６が押され地図の縮尺
の変更を指示されたかどうかを、パラレルＩ／Ｏ２１２
の内容を見て判断する（ステップ６０１）。もし、押さ
れていれば（ステップ６０１でＹｅｓ）、それに対応し
て、所定の縮尺フラグを切り換える（ステップ６０
２）。スイッチ２０６の機能としては他にもあるが、そ
れらは、本実施例の作用には、無関係なので記述しな
い。

【００４５】次に、図４の処理で求められた現在位置
（Ｂ）を読みだし（ステップ６０３）、ステップ６０２
で切り換えられた縮尺フラグの内容に応じた縮尺の地図
をディスプレイ２０９に、例えば、図２に示すような状
態で表示する（ステップ６０４）。

【００４６】車両の現在位置（Ｂ）と車両の進行方位と
は、例えば、図２中に示される矢印記号”↑”を用いて
表示を行う（ステップ６０５）。最後に、これらに重畳
して、北を示す北マークと、縮尺に対応した距離マーク
とを、図２のように重ねて表示する（ステップ６０
６）。

【００４７】本実施例においては、上記のように矢印記
号を用いて車両位置および方向を示したが、本発明にお
ける車両位置および方向の表示形態は、位置および進行
方向が、表示状態で明確に示されるものであれば、その
形態は問わない。また、北マーク等の地図表示形態も、
周辺状態を明確に現わすものであれば、その表示形態は
限定されない。

【００４８】次に、本発明の特徴であるタイヤ１回転あ
たりの距離定数の補正処理について、図６を用いて説明
する。この距離定数は、図３の処理のステップ４０５
で、距離の算出に用いる。

【００４９】本処理は、車速センサ２０３から得られた
車速と、ＧＰＳ受信装置２０５から得られた車速とを、
予め定められた補正に必要な条件に一致している間だ
け、比較することで、距離定数の補正を行う。ここでの
条件とは、例えば、ＧＰＳ信号による車速値の信頼性が
高いこと、タイヤの状態が安定していること、または、
車速センサ２０３の出力値が安定していることである。

【００５０】以下に説明する処理は、このような条件を
具体的に設定した処理フローの、一例を示すものであ
る。

【００５１】本処理は、１秒毎に起動されるもので、図
６に示すように、最初、ＧＰＳ受信装置２０５の出力か
ら、ＧＰＳ信号が受信されているかどうかを判断する
（ステップ１０１）。もし、受信していなければ（ステ
ップ１０１でＮｏ）、本処理を終了する。受信していれ
ば（ステップ１０１でＹｅｓ）、車速センサ２０３より
得られた車速が８０Ｋｍ／ｈより高いかどうかを判定す
る（ステップ１０２）。本実施例において、車速は、以
下の式で定義される。

【００５２】 車速＝Ｐ×３６×Ｋ（Ｋｍ／ｈ） （２） ここで、Ｐは、カウンタ２１７が計数した車速センサ２
０３から出力される０．１秒間当たりのパルス数であ
り、Ｋは、タイヤ１回転あたりの距離定数である。

【００５３】算出された車速が低い場合には（ステップ
１０２でＮｏ）、本処理を終了する。これは、車速が低
いと単位時間当たりの移動距離が短く、この時に参照し
ようとするＧＰＳ信号により得られる速度情報の精度が
低下するためである。

【００５４】車速が８０Ｋｍ／ｈより高ければ（ステッ
プ１０２でＹｅｓ）、過去５秒間において、車速センサ
２０３より得られる車速が安定しているかどうか、つま
り、５秒間の最大速度と最小速度との差が、所定値以内
かどうかを判断する（ステップ１０３）。

【００５５】車速が変動している場合（ステップ１０３
でＮｏ）、本処理を終了する。これは、車速が変動して
いると、車速センサ２０３の出力が安定していないた
め、誤差が生じる可能性があり、さらに、受信するＧＰ
Ｓ信号の受信における時間遅れや、ＧＰＳ速度の計算に
よる遅れ等の原因により、誤差が発生してしまう可能性
があるためである。

【００５６】車速が安定していれば（ステップ１０３で
Ｙｅｓ）、次は、ＨＤＯＰが所定値以上かどうかを判定
する（ステップ１０４）。ここで、ＨＤＯＰとは、ＤＯ
Ｐの中の１つのパラメータであり、水平方向に関する衛
星配置に関するパラメータである。ＨＤＯＰが所定値以
上であれば（ステップ１０４でＹｅｓ）、本処理を終了
する。

【００５７】所定値未満であれば（ステップ１０４でＮ
ｏ）、車速センサ２０３より得られる車速と、ＧＰＳ受
信装置２０５により得られる車速との比をとり、その値
が所定値範囲内かどうかを判断する（ステップ１０
５）。

【００５８】ステップ１０５における処理は、ＧＰＳ信
号により得られる車速が、極くまれではあるが、誤差の
大きい値となる場合があり、これを避けるために設けら
れている。また、このステップでは、車速センサ２０３
の値が安定していない場合も除かれるため、ＧＰＳ信号
による車速と車速センサ２０３による車速とが、両方共
安定している場合にだけ、距離定数の補正が行われる。

【００５９】ここでは、車速センサ２０３による車速
と、ＧＰＳ信号による車速との比（車速センサ車速÷Ｇ
ＰＳ車速）を用いているが、これら車速値の差をとるよ
うな手段でも同じ効果が得られる。

【００６０】このような比が所定範囲外であれば（ステ
ップ１０５でＮｏ）、本処理を終了し、所定範囲内であ
れば（ステップ１０５でＹｅｓ）、その比の値につい
て、過去１０回のデータの移動平均をとる（ステップ１
０６）。

【００６１】本実施例においては、この平均値に基づい
て、タイヤ１回転あたりの距離定数を補正する。具体的
には、ＧＰＳ信号により得られた速度を真の値と考え
て、タイヤ１回転あたりの距離定数を、前に求めた比で
割り、その結果得られた値を補正された距離定数とする
（ステップ１０７）。

【００６２】ステップ１０７では、また、タイヤの熱膨
張による影響を補正するような構成としても良い。すな
わち、車速が１００Ｋｍ／ｈ程度以上になれば、タイヤ
が熱膨張しタイヤ１回転あたりの距離が変化してくる。
この影響を補正するため、図７のように車速をいくつか
の段階に区切り、その速度区間ごとでの膨張係数を予め
求めておき、これを用いて、すでに補正された距離定数
を補正する方法も考えられる。この場合、ＧＰＳ車速を
以下のように定義しておく。

【００６３】 ＧＰＳ車速＝Ｐ×３６×Ｋ×タイヤ膨張率（Ｋｍ／ｈ） （３） ここで、Ｐは、カウンタ２１７が計数した車速センサ２
０３から出力される０．１秒間当たりのパルス数であ
り、Ｋは、タイヤ１回転あたりの距離定数である。な
お、膨張率は、速度により異なるので、図７のようなテ
ーブル形式で、ある特定の速度区間に対する膨張率をそ
れぞれ記憶させておくのが良い。

【００６４】このような構成において、ＧＰＳ信号によ
りＧＰＳ車速が求まると、それに基づいて膨張係数が特
定でき、さらに、パルス数Ｐを求めることで、距離定数
Ｋが求められる。これらに基づいて、上記式（３）から
距離定数Ｋを求め、それを補正された距離定数とする。

【００６５】以下では、上記のように補正された距離定
数を用いて、進行距離を計算する。

【００６６】次に、求めた距離定数に基づいて、今まで
に求められた現在位置（現在位置（Ｂ））の補正を行
う。すなわち、前回交差点を曲がった時点で行われたマ
ップマッチングによる位置補正の後、直線を走行した場
合、前後方向の誤差が累積している場合がある。

【００６７】この誤差を補正するためには、前回交差点
等を曲がったことで、方位変化が所定値以上あってか
ら、現在まで走行した直線部分の距離を求め（ステップ
１０８）、先に求められた直線部分の距離を、補正され
た距離定数と補正される以前の距離定数との比に相当す
る分だけ、車両の現在位置を道路にそって前後方向にず
らすことで補正する（ステップ１０９）。

【００６８】本実施例によれば、ＧＰＳ信号により得ら
れた信頼性の高い速度情報と、タイヤの回転を計測する
ことにより得られた安定した状態にある速度情報とを比
較することにより、タイヤ１回転あたりの距離定数を補
正するため、補正精度が高まり、より高精度に車両の現
在位置を求めることが可能な、現在位置算出装置を提供
することができる。

【００６９】

【発明の効果】本発明によれば、車両の走行状態に対応
して速度検出手段を補正するため、より高精度に、車両
の現在位置を求めることが可能な現在位置算出装置を提
供することができる。

【００７０】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による現在位置算出装置の構成を示すブ
ロック図。

【図２】本発明における現在位置の表示形態の一例を示
す説明図。

【図３】本発明における進行方位および距離の算出処理
の一例を示すフローチャート。

【図４】本発明における現在位置の算出処理の一例を示
すフローチャート。

【図５】本発明における現在位置表示のための処理の一
例を示すフローチャート。

【図６】本発明における距離定数補正処理の一例を示す
フローチャート。

【図７】本発明における距離定数補正の他の例で用いる
タイヤの膨張率を示す図表。

【図８】本発明における道路データにおける線分の一例
を示す説明図。

【符号の説明】

２０２…方位センサ、２０３…車速センサ、２０４…ア
ンテナ、２０５…ＧＰＳ受信装置、２０６…スイッチ、
２０７…ＣＤ−ＲＯＭ、２０８…ＣＤ−ＲＯＭドライ
バ、２０９…デイスプレイ、２１０…コントローラ、８
１〜８６…線分。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に搭載され、当該車両の現在位置を算
   出する現在位置算出装置において、 車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 車両を移動させる駆動部の一部に取付けられ、車両速度
   を検出する第１の速度検出手段と、 検出された車両速度を積算して、車両の進行距離を算出
   する進行距離算出手段と、 方位検出手段と進行距離算出手段とからの出力に基づい
   て、車両の現在位置を算出して出力する現在位置算出手
   段と、 外部からの電波信号を受信し、当該受信信号に基づい
   て、車両速度を検出する第２の速度検出手段と、 第１および第２の速度検出手段のうち、少なくとも一方
   から出力される車両速度に応じて、第１の速度検出手段
   の補正タイミングを制御すると共に、補正を実行する速
   度補正手段とを有することを特徴とする現在位置算出装
   置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記速度補正手段は、前記第１および第２の速度検出手
   段からの出力をそれぞれ受け入れて、出力された第１の
   車両速度と第２の車両速度との、比および差のうちいず
   れか一方を算出して、その値が所定範囲内である間に出
   力される第２の車両速度に基づいて、前記第１の速度検
   出手段を補正することを特徴とする現在位置算出装置。
3. 【請求項３】請求項１において、 前記速度補正手段は、前記第１および第２の速度検出手
   段からの出力をそれぞれ受け入れて、出力された第１の
   車両速度および第２の車両速度のうち少なくとも一方
   が、所定値以上である間に出力される第２の車両速度に
   基づいて、前記第１の速度検出手段を補正することを特
   徴とする現在位置算出装置。
4. 【請求項４】請求項１において、 前記速度補正手段は、前記第１および第２の速度検出手
   段からの出力をそれぞれ受け入れて、出力された第１の
   車両速度および第２の車両速度のうち少なくとも一方の
   変化を算出して、その値が所定値以内である間に出力さ
   れる第２の車両速度に基づいて、前記第１の速度検出手
   段を補正することを特徴とする現在位置算出装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれかにおいて、 前記第２の速度検出手段は、ＧＰＳ信号により車両の速
   度を検出するＧＰＳ受信装置であり、 前記第１の速度検出手段は、車両のトランスミッション
   出力軸、または、それに連動して回転する部材の回転数
   を検出する回転数検出手段と、当該回転数に、予め設定
   された進行距離定数を乗することで車両速度を算出する
   車両速度算出手段とを有するものであり、 前記速度補正手段は、進行距離定数を補正することで、
   前記第１の速度検出手段を補正することを特徴とする現
   在位置算出装置。
6. 【請求項６】請求項５において、 前記速度補正手段は、前記ＧＰＳ受信装置より出力され
   るＤＯＰ値、または、それに連動して変化する値をさら
   に受け入れ、その値が所定範囲内の間に出力される第２
   の車両速度に基づいて、前記第１の速度検出手段を補正
   することを特徴とする現在位置算出装置。
7. 【請求項７】車両に搭載される速度検出手段の補正を行
   う速度補正装置において、 車両には、車両を移動させる駆動部の一部に取付けられ
   て車両速度を検出する第１の速度検出手段と、外部から
   の電波信号を受信して当該受信信号に基づいて車両速度
   を検出する第２の速度検出手段とが、搭載されるもので
   あって第１および第２の速度検出手段のうち、少なくと
   も一方から出力される車両速度に応じて、第１の速度検
   出手段の補正タイミングを制御すると共に、補正を実行
   することを特徴とする速度補正装置。
8. 【請求項８】車両に搭載され当該車両の現在位置を算出
   して表示するナビゲーション装置において、 車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 車両を移動させる駆動部の一部に取付けられ、車両速度
   を検出する第１の速度検出手段と、 検出された車両速度を積算して、車両の進行距離を算出
   する進行距離算出手段と、 方位検出手段と進行距離算出手段とからの出力に基づい
   て、車両の現在位置を算出して出力する現在位置算出手
   段と、 算出された車両の現在位置を、その周辺領域を示す地図
   上に表示する表示手段と、 表示手段で表示する地図に関するデータを記憶する記憶
   手段と、 外部からの電波信号を受信し、当該受信信号に基づい
   て、車両速度を検出する第２の速度検出手段と、 第１および第２の速度検出手段のうち、少なくとも一方
   から出力される車両速度に応じて、第１の速度検出手段
   の補正タイミングを制御すると共に、補正を実行する速
   度補正手段とを有することを特徴とするナビゲーション
   装置。