JP5544885B2 - エレベータのドア装置とその制御装置 - Google Patents
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Description
10 ドア制御装置
11 階床データ記憶部
12 速度制御部
13 速度指令値生成部
14 補正部
15 速度演算部
16 電流制御部
17 PWMインバータ
30 かごドア
まず、図1と図2を参照して、本発明の実施の形態1におけるエレベータのドア装置の構成を説明する。図1は、実施の形態1におけるエレベータのドア装置を示す図である。図示しないかご出入口の上縁部には、水平方向に桁3が設けられている。桁3には、案内レール4が水平方向に設けられている。かご出入口を開閉する一対のかごドア30は、一対のドアパネル1a、1bと、一対のドアパネル1a、1bの上端に設けられた一対の吊り手2a、2bとを有している。一対の吊り手2a、2bには、レール4に案内されて転動される複数のローラ5が設けられている。
図6〜図8を参照して、本発明の実施の形態2におけるエレベータのドア装置について説明する。なお、実施の形態2におけるエレベータのドア装置の構成は、ドア制御装置10以外の構成について、図1に示すものと同様である。以降、実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。
Claims (4)
- エレベータのドアまたは前記ドアを駆動するモータの回転軸の速度指令値を出力する速度指令値出力手段と、
前記モータの回転角度に基づき前記ドアまたは前記モータの回転軸の実速度を出力する実速度出力手段と、
前記モータの回転軸に負荷を与える前記ドアのドア重量または前記ドア重量に基づくイナーシャとして設定されるドア情報を記憶するドア情報記憶手段と、
前記ドア情報と前記ドアの実際のドア重量または前記実際のドア重量に基づくイナーシャである真値との差を小さくするように、前記ドア情報を補正するドア情報補正手段と、
前記ドア情報補正手段が補正した前記ドア情報に基づき、前記速度指令値と前記実速度との差を小さくするように前記モータに対するトルク指令を出力する速度制御手段と、
前記トルク指令に基づき前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記速度指令値出力手段が出力する前記速度指令値に基づき、所定時間毎の加速度指令値と所定位置毎の加速度指令値とを算出する加速度指令値算出手段とを備え、
前記ドア情報補正手段は、前記所定時間毎の加速度指令値と前記所定位置毎の加速度指令値との差が小さくなるように前記ドア情報を補正することを特徴とするエレベータのドア制御装置。 - 前記ドア情報補正手段は、加速区間または減速区間における、前記所定時間毎の加速度指令値の絶対値の最大値と前記所定位置毎の加速度指令値の絶対値の最大値との差が所定値より小さくなるまで、前記ドアの各開動作毎または各閉動作毎に、前記ドア情報を補正することを特徴とする請求項1記載のエレベータのドア制御装置。
- 前記速度制御手段は、前記実速度の前記速度指令値に対する速度追従性能を指定するフィードフォワード制御部と前記ドアの振動抑制性能を指定するフィードバック制御部を備えることを特徴とする請求項1記載のドア制御装置。
- エレベータのドアと、
前記ドアを駆動するモータと、
前記モータの回転角度に基づき前記モータを駆動する請求項1〜3記載のドア制御装置と、
を備えたエレベータのドア装置。
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