JP5182694B2 - エレベータのドア制御装置 - Google Patents
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Description
Mはドア重量、Tはトルク、Aは加速度である。
また、本発明のエレベータのドア制御装置は、エレベータのドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータと、このドア駆動用モータを目標速度で駆動するための速度指令値を発生する速度指令発生手段と、上記ドア駆動モータの実速度を検出する速度検出手段と、上記速度指令発生手段から出力された速度指令値と上記速度検出手段にて検出されたモータ実速度との偏差に基づいて上記ドア駆動用モータに対するトルク指令値を出力する速度制御手段とを備えたエレベータのドア制御装置において、ドア重量の同定時に通常の開閉パターンとは別に設定された同定用の開閉パターンとして、所定の期間だけトルクを一定に制御するための開閉パターンを出力する同定パターン出力手段と、この同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときの加速度とトルクとに基づいて当該階床のドア重量を算出するドア重量同定手段と、このドア重量同定手段によって算出されたドア重量を各階床毎に記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された各階床のドア重量に基づいて上記ドアの開閉に関わる制御変数を調整する制御変数調整手段とを具備したことを特徴とする。
まず、本発明のエレベータのかごドア制御装置に用いられるかごドアの構成について説明する。
なお、Trは図3の速度パターンの定常走行エリアで得られるトルクであり、具体的には乗場ドアとかごドアが移動するときの摩擦分と乗場ドアの機構的な戸閉力に相当するトルクである。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
図6は本発明の第3の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、ここではドア重量の再同定機能に関わる部分のみを示し、ドア重量同定部23、ドア重量記憶部24、制御変数調整部25などの構成については省略するものとする。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。
図9は本発明の第4の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、ここではドア重量の補正機能に関わる部分のみを示し、他の構成については省略するものとする。
ドア駆動用モータ11の電流やトルク特性、電流制御部14、電流トルク変換部16には、それぞれゲイン誤差が含まれる。このため、速度制御部15から出力されるトルク指令Trefに対して実際のモータトルクがずれている可能性がある。このような場合、ドア重量同定部23において、トルクにより同定されたドア重量が実ドア重量に対して誤差を持つことになる。
これにより、ドア重量記憶部24に記憶されたドア重量Kは、上記(3)式にて算出された補正ゲインKで補正されることになる。制御変数調整部25では、その補正後のドア重量Kを用いて制御変数の調整を行う。
Claims (5)
- エレベータのドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータと、
このドア駆動用モータを目標速度で駆動するための速度指令値を発生する速度指令発生手段と、
上記ドア駆動モータの実速度を検出する速度検出手段と、
上記速度指令発生手段から出力された速度指令値と上記速度検出手段にて検出されたモータ実速度との偏差に基づいて上記ドア駆動用モータに対するトルク指令値を出力する速度制御手段とを備えたエレベータのドア制御装置において、
ドア重量の同定時に通常の開閉パターンとは別に設定された同定用の開閉パターンとして、加速度の期間を通常よりも長く制御するための開閉パターンを出力する同定パターン出力手段と、
この同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときの加速度とトルクとに基づいて当該階床のドア重量を算出するドア重量同定手段と、
このドア重量同定手段によって算出されたドア重量を各階床毎に記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶された各階床のドア重量に基づいて上記ドアの開閉に関わる制御変数を調整する制御変数調整手段と
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。 - エレベータのドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータと、
このドア駆動用モータを目標速度で駆動するための速度指令値を発生する速度指令発生手段と、
上記ドア駆動モータの実速度を検出する速度検出手段と、
上記速度指令発生手段から出力された速度指令値と上記速度検出手段にて検出されたモータ実速度との偏差に基づいて上記ドア駆動用モータに対するトルク指令値を出力する速度制御手段とを備えたエレベータのドア制御装置において、
ドア重量の同定時に通常の開閉パターンとは別に設定された同定用の開閉パターンとして、所定の期間だけトルクを一定に制御するための開閉パターンを出力する同定パターン出力手段と、
この同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときの加速度とトルクとに基づいて当該階床のドア重量を算出するドア重量同定手段と、
このドア重量同定手段によって算出されたドア重量を各階床毎に記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶された各階床のドア重量に基づいて上記ドアの開閉に関わる制御変数を調整する制御変数調整手段と
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。 - 上記同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときのトルクが予め設定された基準値を超えて振動している場合に、開閉パターンまたは速度制御ゲインを変更して上記ドア重量同定手段による同定動作を再度行う再同定手段をさらに具備したことを特徴とする請求項1または2に記載のエレベータのドア制御装置。
- 上記ドア重量同定手段によって算出されたドア重量と予め設定された実際のドア重量とを比較して補正係数を算出し、その補正係数に基づいて当該ドア重量を補正するドア重量補正手段をさらに具備したことを特徴とする請求項1または2に記載のエレベータのドア制御装置。
- 上記ドア重量補正手段は、特定の階床のドア重量から算出した補正係数を他の階床のドア重量に適用して補正することを特徴とする請求項4記載のエレベータのドア制御装置。
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