CN109573797B - 一种电梯门机各楼层关门曲线自适应方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，包括电梯控制器控制电梯运行至底层楼，并通过CAN总线发送指令和当前楼层信息给门机控制器，门机控制器进入电梯各楼层关门摩擦力学***均摩擦力保存在EEPROM。电梯运行至平层时，门机控制器将当前层摩擦力与平均摩擦力比较，根据比较结果，门机控制器自动调整关门曲线加速段的加速时间。本方法降低了对各个楼层摩擦力的敏感性，自动调整关门曲线参数，使关门曲线更具通用性，更容易适应现场复杂工况。

Description

一种电梯门机各楼层关门曲线自适应方法
技术领域
本发明属于电梯设备技术领域，具体而言，涉及一种电梯门机各楼层关门曲线自适应方法。
背景技术
市面上门刀一般分同步门刀和异步门刀两种类型。其中，异步门刀运行时厅门和轿门不同步，在门机关门的时候，轿门会先关，厅门滞后一段距离，厅门在自闭力的作用下一直匀加速，直到厅门与轿门位置同步。在这个同步时刻，因为厅轿门速度不一致，导致门有震动，从而影响关门曲线平滑度，影响用户舒适感。本专利只针对带异步门刀的门机***。
在电梯门机安装调试时，调试人员可以修改参数，使门机能够在某一层平滑地关门，但如果由于安装或其他原因导致不同楼层关门摩擦力等变化时，固定的参数难以适应所有楼层的关门舒适性要求。实际上，电梯现场安装中，电梯每层楼的厅门安装效果很难确保一致，而且，电梯运行过程中，每层楼的关门摩擦力等参数都是不断变化的，因此，每层楼厅门的摩擦力都会存在一些差异，这些差异最终会影响门机的关门效果。
根据实际测试，同步点离开门到位的距离越短，震动越轻微，在异步门刀中，厅门摩擦力越大，同步点离开门到位的距离越长，产生的震动越大。因此，在厅门摩擦力大的情况下，适当加大门机关门加速段时间，可以有效减小厅门和轿门同步的距离，能够有效改善关门曲线。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，电梯门机根据各个楼层关门摩擦力大小，自动调整关门曲线加速段时间，该方法能够根据不同楼层厅门的机械参数，自动调整关门曲线参数，使电梯在各个楼层都能够顺畅地关门。
为了实现上述的目的，本发明提供了一种电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，包括以下步骤：
步骤1：电梯控制器控制电梯运行至底层楼，并通过CAN总线发送指令和当前楼层信息给门机控制器，所述门机控制器进入电梯各楼层关门摩擦力学习模式；
步骤2：所述电梯控制器给出开关门指令，控制所述门机控制器进行一次开关门动作；
步骤3：电梯开关门动作完成后，所述门机控制器通过CAN总线发送当前楼层关门摩擦力学习完成信息给所述电梯控制器，并将当前楼层摩擦力信息保存在EEPROM；
步骤4：所述电梯控制器控制电梯运行至上一层，重复上述步骤2和步骤3，直到所有楼层关门摩擦力学习完成；
步骤5：所述电梯控制器通过CAN总线通知所述门机控制器退出各个楼层关门摩擦力学***均，并将所述平均摩擦力保存在EEPROM中。
进一步地，还包括步骤6，电梯运行至平层时，所述电梯控制器通过CAN向所述门机控制器发送当前楼层信息，所述门机控制器从EEPROM读取当前楼层摩擦力信息和平均摩擦力信息，并将当前层摩擦力与平均摩擦力比较，当当前层摩擦力大于所有楼层平均摩擦力时，门机控制器自动调整所述关门曲线加速段的加速时间。
进一步地，所述步骤1中，关门时的关门曲线包括关门加速段、关门高速匀速段、关门减速段、低速匀速段、关门锁门刀段和关门到位保持段。
进一步地，所述步骤1中，关门运行时，所述门机控制器记录所述关门曲线的关门高速匀速段的电机力矩，所述电机力矩等于摩擦力，将记录的电机力矩保存在所述门机控制器的EEPROM中。
进一步地，所述电机力矩通过所述门机控制器检测电机的三相电流，并通过克拉克变换和帕克变换得出交直轴电流Id和Iq，通过转矩方程Te＝1.5Pn(ΨdIq-ΨqId)计算出来。
进一步地，所述门机控制器在所述关门曲线的高速匀速段记录本次关门的摩擦力，并将当前层的电梯门关门摩擦力数据保存在EEPROM，更新当前层摩擦力数据。
相对于现有的带异步门刀的门机控制***而言，本申请的电梯门机各个楼层关门曲线自适应方法，在带异步门刀的门机控制***关门时，能够有效地降低对各个楼层摩擦力等参数的敏感性，能够根据关门时的摩擦力自动调整关门曲线参数，使关门曲线更具通用性，更容易适应现场复杂工况。本专利所述方法无需额外增加硬件，没有给电梯***增加额外成本，单纯通过方法改变完成自适应功能。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示意性示出了本发明的门机控制器关门曲线图；
图2示意性示出了本发明的门机控制器关门摩擦力学习流程图；
图3示意性示出了本发明的门机控制器自适应关门曲线关门流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
在本申请的关门曲线自适应方法中，参与该方法实现的装置包括电梯控制器和门机控制***，而门机控制***包括门机控制器、永磁同步电机和电梯门机械结构。其中，门机控制器和电梯控制器通过CAN总线按照一定协议进行数据通信。
关门时的关门曲线包括关门加速段、关门高速匀速段、关门减速段、低速匀速段、关门锁门刀段和关门到位保持段。
参见图1至图3所示，本发明提供了一种电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，包括以下步骤：
步骤1：电梯控制器控制电梯运行至底层楼，并通过CAN总线发送指令和当前楼层信息给门机控制器，所述门机控制器进入电梯各楼层关门摩擦力学习模式；
步骤2：所述电梯控制器给出开关门指令，控制所述门机控制器进行一次开关门动作；在这一过程中，关门高速匀速段持续计算摩擦力，其方法是计算所述关门曲线的关门高速匀速段的电机力矩，在物体匀速直线运动时，根据力学原理，物体的推动力和阻力处于平衡。因此，所述关门高速匀速段中，电机牵引力等于电梯门的摩擦力。将记录的电机力矩保存在所述门机控制器的EEPROM中，记录的数据掉电依然可以使用，无需再次学习。
具体计算方法是：所述电机力矩通过所述门机控制器检测电机的三相电流，并通过克拉克变换和帕克变换得出交直轴电流Id和Iq，通过转矩方程Te＝1.5Pn(ΨdIq-ΨqId)计算出来。
步骤3：电梯开关门动作完成后，所述门机控制器通过CAN总线发送当前楼层关门摩擦力学习完成信息给所述电梯控制器，并将当前楼层摩擦力信息保存在EEPROM；
步骤4：所述电梯控制器控制电梯运行至上一层，重复上述步骤2和步骤3，直到所有楼层关门摩擦力学习完成；
步骤5：所述电梯控制器通过CAN总线通知所述门机控制器退出各个楼层关门摩擦力学***均，并将所述平均摩擦力保存在EEPROM中。
进一步地，还包括步骤6，电梯运行至平层时，所述电梯控制器通过CAN向所述门机控制器发送当前楼层信息，所述门机控制器从EEPROM读取当前楼层摩擦力信息和平均摩擦力信息，并将当前层摩擦力与平均摩擦力比较，具体的是通过对检测电机的三相电流进行比较，当当前层摩擦力大于所有楼层平均摩擦力时，门机控制器自动调整所述关门曲线加速段的加速时间，确保电梯门顺畅地关门。而当当前层摩擦力小于所有楼层平均摩擦力时，门机控制器则直接控制电梯门关闭。
进一步地，所述门机控制器在所述关门曲线的高速匀速段记录本次关门的摩擦力，并将当前层的电梯门关门摩擦力数据保存在EEPROM，更新当前层摩擦力数据，确保当前层电梯门关门摩擦力数据的时效性。
相对于现有的带异步门刀的门机控制***而言，本申请的电梯门机各个楼层关门曲线自适应方法，在带异步门刀的门机控制***关门时，能够有效地降低对各个楼层摩擦力等参数的敏感性，能够根据关门时的摩擦力自动调整关门曲线参数，使关门曲线更具通用性，更容易适应现场复杂工况。本专利所述方法无需额外增加硬件，没有给电梯***增加额外成本，单纯通过方法改变完成自适应功能。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：电梯控制器控制电梯运行至底层楼，并通过CAN总线发送指令和当前楼层信息给门机控制器，所述门机控制器进入电梯各楼层关门摩擦力学习模式；
步骤2：所述电梯控制器给出开关门指令，控制所述门机控制器进行一次开关门动作；
步骤3：电梯开关门动作完成后，所述门机控制器通过CAN总线发送当前楼层关门摩擦力学习完成信息给所述电梯控制器，并将当前楼层摩擦力信息保存在EEPROM；
步骤4：所述电梯控制器控制电梯运行至上一层，重复上述步骤2和步骤3，直到所有楼层关门摩擦力学习完成；
步骤5：所述电梯控制器通过CAN总线通知所述门机控制器退出各个楼层关门摩擦力学***均，并将所述平均摩擦力保存在EEPROM中。
2.如权利要求1所述的电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，其特征在于，还包括步骤6，电梯运行至平层时，所述电梯控制器通过CAN向所述门机控制器发送当前楼层信息，所述门机控制器从EEPROM读取当前楼层摩擦力信息和平均摩擦力信息，并将当前层摩擦力与平均摩擦力比较，当当前层摩擦力大于所有楼层平均摩擦力时，门机控制器自动调整所述关门曲线加速段的加速时间。
3.如权利要求2所述的电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，其特征在于，所述步骤1中，关门时的关门曲线包括关门加速段、关门高速匀速段、关门减速段、低速匀速段、关门锁门刀段和关门到位保持段。
4.如权利要求3所述的电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，其特征在于，所述步骤1中，关门运行时，所述门机控制器记录所述关门曲线的关门高速匀速段的电机力矩，所述电机力矩等于摩擦力，将记录的电机力矩保存在所述门机控制器的EEPROM中。
5.如权利要求4所述的电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，其特征在于，所述电机力矩通过所述门机控制器检测电机的三相电流，并通过克拉克变换和帕克变换得出交直轴电流Id和Iq，通过转矩方程Te＝1.5Pn(ΨdIq-ΨqId)计算出来。
6.如权利要求2所述的电梯门机各楼层关门曲线自适应方法，其特征在于，所述门机控制器在所述关门曲线的高速匀速段记录本次关门的摩擦力，并将当前层的电梯门关门摩擦力数据保存在EEPROM，更新当前层摩擦力数据。
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