JP5599291B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents
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Description
電力変換器1は永久磁石同期電動機3に電圧を印加する。位置検出器4は前記永久磁石同期電動機3の回転子の位置情報θを検出する。電流検出器2は前記永久磁石同期電動機3の入力電流iを検出するものである。電流成分変換器5は前記入力電流iと前記位置情報θから電流成分の変換を行い、d軸成分のd軸電流idと直交するq軸成分のq軸電流iqに分けて出力する。指令変換器6は第1トルク指令T*′を入力して前記永久磁石同期電動機3の出力トルクが第1トルク指令T*′に追従するようなd軸電流指令id*およびq軸電流指令iq*を出力する。電流制御器7は前記電流成分変換器5の出力である電流成分id、iqが前記指令変換器6の出力である電流指令id*、iq*に追従するような電圧指令v*を電力変換器1に出力する。補正信号発生テーブル18は前記永久磁石同期電動機3の回転子の位置情報θに応じて出力トルクに発生するトルクリップル成分の補償信号Tcrを前記位置情報θおよび前記第1トルク指令T*′に応じて発生させるテーブルである。位相補正19は前記補償信号Tcrの位相補正を行ってトルク補償信号Tcomを出力する。前記トルク補償信号Tcomを加算器171によって第2トルク指令T*に加えて前記第1トルク指令T*′とし、前記第1トルク指令T*′を前記指令変換器6に出力して前記永久磁石同期電動機3の出力トルクのトルクリップルを打ち消すものである。この手法は特開2007−267465号公報に適用されている。
前記Trlに含まれる前記電動機が出力するトルクリップルの周波数成分であるパス周波数fpを出力するパス周波数発生器と、
前記パス周波数fpと前記Trlを入力して前記Trlに含まれる前記パス周波数fpの周波数成分のみを抽出して前記トルク補償信号Tcomを出力するバンドパスフィルタと
定数nと前記パス周波数fpを乗算したものを周波数とするパルス信号Pnを出力するパルス発生器と、
前記Trlと前記パルス信号Pnを入力して前記パルス信号Pnのパルス間の前記Trlの平均値であるTrlaveを演算して出力する平均処理器と、
前記パス周波数fpと前記パルス信号Pnと前記Trlaveを入力して前記パルス信号Pnのパルスを入力した時、前記Trlaveに含まれる前記パス周波数fpに依存したトルクリップル成分のみを抽出してパストルク信号Tpを出力するバンドパスフィルタ演算器と、
前記パストルク信号Tpと前記定数nと前記パルス信号Pnを入力して、前記パス周波数fpの1周期を1〜前記定数nのエリアに分けて各エリアに対応したパストルク記憶器を持ち、前記パルス信号Pnのパルスを入力した時、現在のエリアの1つ前のエリアに対応した前記パストルク記憶器に前記パストルク信号Tpを記憶して更新させると共に現在のエリアに対応した前記パストルク記憶器を選択して各エリアのトルク補償信号である補償信号Tcom′を出力するエリアパストルク生成器と、
前記補償信号Tcom′と定数Gを乗算して前記トルク補償信号Tcomを出力する乗算器を具備するバンドパスフィルタと、
を持つことを特徴とする。
また、バンドパスフィルタのサンプリング周波数を打ち消したいトルクの周波数成分を定数n倍したパルス信号とすることで、サンプリング周波数が打ち消したいトルクの周波数成分の定数n倍となり、バンドパスフィルタの各変数を一定値として扱うことができ、バンドパスフィルタによって通過させる周波数が電動機の電気角周波数のように時々刻々と変化しても改めてバンドパスフィルタの各変数を計算する必要がなくなる。
Tp(n−1):1サンプリング前のパストルク信号
Tp(n−2):2サンプリング前のパストルク信号
Trlave:現在のTrlの平均値
Trlave(n−2):2サンプリング前のTrlの平均値
h,b1,b2:バンドパスフィルタの各変数
バンドパスフィルタのサンプリング周波数を打ち消したいトルクの周波数成分の定数倍とすることでバンドパスフィルタの各変数を一定値として扱うことができ、バンドパスフィルタによって通過させる周波数が前記電動機の電気角周波数のように時々刻々と変化しても改めてバンドパスフィルタの各変数を計算する必要がなくなる点から産業上の利用の可能性は大いにある。
2 電流検出器
21 周波数検出器
3 永久磁石同期電動機
31 誘導電動機
4 位置検出器
5 電流成分変換器
6 指令変換器
7 電流制御器
8 回転角速度演算器
9 負荷リップルトルク演算器
10 パス周波数発生器
11 バンドパスフィルタ
12 パルス発生器
13 平均処理器
14 バンドパスフィルタ演算器
15 エリアパストルク生成器
1500 パストルク記憶器群
1501〜1510 パストルク記憶器
1511 周波数エリア発生器
1512 パストルク記憶器選択器
1513 エリアパストルク選択器
16 乗算器
17 加減算器
171 加算器
18 補償信号発生テーブル
19 位相補正
Claims (1)
- 電動機に電圧を印加する電力変換器と、前記電動機の入力電流iを検出する電流検出器と、前記電動機の回転子の位置情報θを検出する位置検出器と、前記入力電流iと前記位置情報θから各軸の電流成分id、iqに変換する電流成分変換器と、第1トルク指令T*′から電流指令id*、iq*を生成する指令変換器と、前記電流成分id、iqが前記電流指令id*、iq*に追従するような電圧指令v*を出力する電流制御器と、前記位置情報θから回転角速度ωmを演算する回転角速度演算器と、前記回転角速度ωmと第2トルク指令T*を入力して前記電動機が出力するトルクリップルから前記電動機の負荷トルクを減算した値であるTrlを出力する負荷リップルトルク演算器と、前記第2トルク指令T*から前記電動機が出力するトルクリップルを打ち消すためのトルク補償信号Tcomを減算して前記第1トルク指令T*′を出力する加減算器からなり、前記電力変換器に前記電圧指令v*を与えて制御する電動機の制御装置において、
前記Trlに含まれる前記電動機が出力するトルクリップルの周波数成分であるパス周波数fpを出力するパス周波数発生器と、
前記パス周波数fpと前記Trlを入力して前記Trlに含まれる前記パス周波数fpの周波数成分のみを抽出して前記トルク補償信号Tcomを出力するバンドパスフィルタと
定数nと前記パス周波数fpを乗算したものを周波数とするパルス信号Pnを出力するパルス発生器と、
前記Trlと前記パルス信号Pnを入力して前記パルス信号Pnのパルス間の前記Trlの平均値であるTrlaveを演算して出力する平均処理器と、
前記パス周波数fpと前記パルス信号Pnと前記Trlaveを入力して前記パルス信号Pnのパルスを入力した時、前記Trlaveに含まれる前記パス周波数fpに依存したトルクリップル成分のみを抽出してパストルク信号Tpを出力するバンドパスフィルタ演算器と、
前記パストルク信号Tpと前記定数nと前記パルス信号Pnを入力して、前記パス周波数fpの1周期を1〜前記定数nのエリアに分けて各エリアに対応したパストルク記憶器を持ち、前記パルス信号Pnのパルスを入力した時、現在のエリアの1つ前のエリアに対応した前記パストルク記憶器に前記パストルク信号Tpを記憶して更新させると共に現在のエリアに対応した前記パストルク記憶器を選択して各エリアのトルク補償信号である補償信号Tcom′を出力するエリアパストルク生成器と、
前記補償信号Tcom′と定数Gを乗算して前記トルク補償信号Tcomを出力する乗算器を具備するバンドパスフィルタと、
を持つことを特徴とする電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010256424A JP5599291B2 (ja) | 2010-11-17 | 2010-11-17 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010256424A JP5599291B2 (ja) | 2010-11-17 | 2010-11-17 | 電動機の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012110111A JP2012110111A (ja) | 2012-06-07 |
JP5599291B2 true JP5599291B2 (ja) | 2014-10-01 |
Family
ID=46495100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010256424A Active JP5599291B2 (ja) | 2010-11-17 | 2010-11-17 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP5599291B2 (ja) |
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Family Cites Families (2)
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WO2009096008A1 (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-06 | Mitsubishi Electric Corporation | 操舵制御装置 |
-
2010
- 2010-11-17 JP JP2010256424A patent/JP5599291B2/ja active Active
Also Published As
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JP2012110111A (ja) | 2012-06-07 |
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