JP5590480B2 - 制御装置、測量システム、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
飛行体から測量対象を撮影するカメラ及びGNSS(Global Navigation Satellite System)衛星からの電波を受信するGNSS受信機に対する制御を司る制御装置であって、前記カメラのシャッターを切るための撮影信号を出力する出力制御手段を備え、前記出力制御手段は、予め定めた所定の周期の時間間隔であるシャッター間隔毎に前記撮影信号を出力する一方、前記シャッター間隔毎に前記撮影信号を出力する直前に、前記シャッター間隔とは異なり、かつ、互いに異なる時間間隔である複数の仮シャッター間隔を組み合わせた仮シャッター間隔パターンで前記撮影信号を出力することを特徴とする制御装置。
飛行体から測量対象を撮影するカメラ及びGNSS(Global Navigation Satellite System)衛星からの電波を受信するGNSS受信機に対する制御を司る制御装置であって、前記カメラのシャッターを切るための撮影信号を出力する出力制御手段を備え、前記出力制御手段は、予め定めた所定の周期の時間間隔であるシャッター間隔毎に前記撮影信号を出力する一方、前記シャッター間隔毎の前記撮影信号を出力した直後に、前記シャッター間隔とは異なり、かつ、互いに異なる時間間隔である複数の仮シャッター間隔を組み合わせた仮シャッター間隔パターンで前記撮影信号を出力することを特徴とする制御装置。
図1に示すように、測量システム100は、飛行体10と、カメラ20と、GPS受信機30と、制御装置40とを備えている。なお、飛行体10、カメラ20及びGPS受信機30は、測量システム100に備えられていなくてもよく、市販のものを用いることができる。
図11は、プログラムPを実行させるコンピュータ500を示す概略構成図である。図11(a)は、コンピュータ500の概略斜視図であり、図11(b)は、コンピュータ500のシステム構成を示すブロック図である。
図12は、図11に示すコンピュータ500における制御部530の制御構成を示す概略構成図である。
20 カメラ
30 GPS受信機
40 制御装置
41 記憶部
50 レーザ発信受信装置
60 加速度計
70 角加速度計
100 測量システム
200 測量対象
300 GPS衛星
400 タイマー装置
410 GPS受信機
420 表示部
500 コンピュータ
DG 撮影間隔
DT1 画像ファイルデータ
DT2 GPS情報
GG GPS情報取得間隔
M 記録媒体
M1 補正制御手段
M2 出力制御手段
P プログラム
P1 並び替え手段
P2 撮影間隔算出手段
P3 写真側間隔パターン検出手段
P4 先頭写真特定手段
P5 GPS情報取得間隔算出手段
P6 GPS側間隔パターン検出手段
P7 先頭GPS情報取得日時特定手段
P8 対応付け手段
P9 最終写真特定手段
P10 写真枚数カウント手段
P11 最終GPS情報取得日時特定手段
P12 経過時間算出手段
P13 撮影枚数算出手段
P14 照合手段
P15 抜け箇所検出手段
PS 撮影信号
PT 仮シャッター間隔パターン
T(1) 第1仮シャッター間隔
T(2) 第2仮シャッター間隔
Ta 所定の周期
Td シャッター遅れ時間
Tp 経過時間
Ts シャッター間隔
ta GPS情報取得日時
ta_st 測量開始日時
ta_ed 測量終了日時
tb 補正タイミング
Claims (13)
- 飛行体から測量対象を撮影するカメラ及びGNSS衛星からの電波を受信するGNSS受信機に対する制御を司る制御装置であって、
前記カメラのシャッターを切るための撮影信号を出力する出力制御手段を備え、
前記出力制御手段は、予め定めた所定の周期の時間間隔であるシャッター間隔毎に前記撮影信号を出力する一方、前記シャッター間隔毎に前記撮影信号を出力する直前に、前記シャッター間隔とは異なり、かつ、互いに異なる時間間隔である複数の仮シャッター間隔を組み合わせた仮シャッター間隔パターンで前記撮影信号を出力することを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記出力制御手段は、予め定めた所定の周期の時間間隔であるシャッター間隔毎に前記撮影信号を出力する一方、前記シャッター間隔毎の前記撮影信号を出力した直後に、前記シャッター間隔とは異なり、かつ、互いに異なる時間間隔である複数の仮シャッター間隔を組み合わせた仮シャッター間隔パターンで前記撮影信号を出力することを特徴とする制御装置。 - 飛行体から測量対象を撮影するカメラ及びGNSS衛星からの電波を受信するGNSS受信機に対する制御を司る制御装置であって、
前記カメラのシャッターを切るための撮影信号を出力する出力制御手段を備え、
前記出力制御手段は、予め定めた所定の周期の時間間隔であるシャッター間隔毎に前記撮影信号を出力する一方、前記シャッター間隔毎の前記撮影信号を出力した直後に、前記シャッター間隔とは異なり、かつ、互いに異なる時間間隔である複数の仮シャッター間隔を組み合わせた仮シャッター間隔パターンで前記撮影信号を出力することを特徴とする制御装置。 - 請求項1から請求項3までの何れか1項に記載の制御装置であって、
前記複数の仮シャッター間隔は、予め定めた所定の時間間隔である第1仮シャッター間隔と、前記第1仮シャッター間隔とは異なる予め定めた所定の時間間隔である第2仮シャッター間隔とを含み、
前記出力制御手段は、前記仮シャッター間隔パターンとして、最初に、前記第1仮シャッター間隔で予め定めた所定の回数である第1仮シャッター回数分だけ前記撮影信号を出力し、次に、前記第2仮シャッター間隔で予め定めた所定の回数である第2仮シャッター回数分だけ前記撮影信号を出力し、次に、前記第1仮シャッター間隔で前記第1仮シャッター回数分だけ前記撮影信号を出力することを特徴とする制御装置。 - 請求項1から請求項4までの何れか1項に記載の制御装置を備えた測量システムであって、
前記出力制御手段は、前記GNSS受信機によりGNSS情報を取得した時の前記GNSS情報の日時であるGNSS情報取得日時に対して、前記撮影信号を出力し、
前記カメラは、クロック機能を有し、かつ、撮影した写真の画像ファイルデータと前記クロック機能により該写真を撮影した時の日時である撮影日時とを対応付けて記録する構成とされており、
前記カメラにて写真を撮影した時の前記撮影日時の情報に基づいて該写真の画像ファイルデータを前記撮影日時の順に並び替える並び替えステップと、
前記並び替えステップにて前記撮影日時の順に並び替えられた写真の画像ファイルデータにおいて隣り合う画像ファイルデータの時間間隔である撮影間隔を算出する撮影間隔算出ステップと、
前記撮影間隔算出ステップにて算出した前記撮影間隔に基づいて前記カメラにて撮影した写真の画像ファイルデータのうち前記仮シャッター間隔パターンが何処にあるかを検出する写真側間隔パターン検出ステップと、
前記写真側間隔パターン検出ステップにて検出した前記仮シャッター間隔パターンの位置に基づいて前記カメラにて撮影した写真の画像ファイルデータのうち、前記測量対象の撮影を開始したときの先頭の画像ファイルデータを特定する先頭写真特定ステップと、
前記GNSS受信機により取得した前記GNSS情報取得日時において隣り合うGNSS情報取得日時の時間間隔であるGNSS情報取得間隔を算出するGNSS情報取得間隔算出ステップと、
前記GNSS情報取得間隔算出ステップにて算出した前記GNSS情報取得間隔に基づいて前記GNSS受信機により取得した前記GNSS情報取得日時のうち前記仮シャッター間隔パターンが何処にあるかを検出するGNSS側間隔パターン検出ステップと、
前記GNSS側間隔パターン検出ステップにて検出した前記仮シャッター間隔パターンの位置に基づいて前記GNSS受信機により取得した前記GNSS情報取得日時のうち前記測量対象の撮影を開始したときの先頭のGNSS情報取得日時である測量開始日時を特定する先頭GNSS情報取得日時特定ステップと、
前記並び替えステップにて前記撮影日時の順に並び替えられた写真の画像ファイルデータにおいて前記先頭写真特定ステップにて特定した前記先頭の写真の画像ファイルデータを基準に該先頭の写真以降の画像ファイルデータに対して、前記先頭GNSS情報取得日時特定ステップにて特定した前記測量開始日時から前記所定の周期毎の前記GNSS情報取得日時における前記GNSS情報を順に対応付ける対応付けステップと
を含む各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えていることを特徴とする測量システム。 - 請求項5に記載の測量システムであって、
前記各ステップは、
前記先頭写真特定ステップにて特定した前記先頭の画像ファイルデータの位置と前記撮影間隔算出ステップにて算出した前記撮影間隔と前記シャッター間隔とに基づいて前記測量対象の撮影を終了したときの最終の画像ファイルデータを特定する最終写真特定ステップと、
前記先頭写真特定ステップにて特定した前記先頭の写真の画像ファイルデータから前記最終写真特定ステップにて特定した前記最終の写真の画像ファイルデータまでの画像ファイルデータの数である写真枚数をカウントする写真枚数カウントステップと、
前記先頭GNSS情報取得日時特定ステップにて特定した前記測量開始日時の位置と前記GNSS情報取得間隔算出ステップにて算出した前記GNSS情報取得間隔と前記シャッター間隔とに基づいて前記測量対象の撮影を終了したときの最終のGNSS情報取得日時である測量終了日時を特定する最終GNSS情報取得日時特定ステップと、
前記先頭GNSS情報取得日時特定ステップにて特定した前記測量開始日時と前記最終GNSS情報取得日時特定ステップにて特定した前記測量終了日時とに基づいて前記測量開始日時から前記測量終了日時までの経過時間を算出する経過時間算出ステップと、
前記経過時間算出ステップにて算出した前記経過時間と前記所定の周期とに基づいて撮影枚数を算出する撮影枚数算出ステップと、
前記写真枚数カウントステップにてカウントした前記写真枚数と前記撮影枚数算出ステップにて算出した前記撮影枚数とが一致するか否かを照合する照合ステップと
をさらに含むことを特徴とする測量システム。 - 請求項6に記載の測量システムであって、
前記各ステップは、
前記照合ステップにて前記写真枚数と前記撮影枚数とが一致しない場合において、前記撮影間隔算出ステップにて算出した前記撮影間隔が前記シャッター間隔と一致しない箇所である抜け箇所を検出する抜け箇所検出ステップ
をさらに含み、
前記対応付けステップは、前記先頭の写真以降の画像ファイルデータと前記GNSS情報取得日時における前記GNSS情報とを、前記抜け箇所検出ステップにて検出した前記抜け箇所を飛ばして、対応付けることを特徴とする測量システム。 - 請求項5から請求項7までの何れか1項に記載の測量システムであって、
前記カメラは、撮影した写真の画像ファイルデータを、撮影日時、緯度、経度及び標高を含む予め定めた所定の情報を埋め込み可能に規格化された画像ファイルデータフォーマットの形式に保存する構成とされており、
前記対応付けステップは、前記画像ファイルデータフォーマットの前記所定の情報における前記撮影日時、前記緯度、前記経度及び前記標高を、前記GNSS情報における撮影日時、緯度、経度及び標高にそれぞれ置き換えることを特徴とする測量システム。 - 請求項5から請求項8までの何れか1項に記載の測量システムであって、
前記飛行体は、無線遠隔操縦される小型無人ヘリコプターであり、前記カメラと前記GNSS受信機と前記制御装置とを搭載することを特徴とする測量システム。 - 請求項5から請求項9までの何れか1項に記載の測量システムであって、
前記飛行体に搭載されて該飛行体からレーザ光を測量対象に照射して該測量対象からの反射波を受信するレーザ発信受信装置をさらに備えていることを特徴とする測量システム。 - 請求項10に記載の測量システムであって、
前記飛行体に搭載されて該飛行体の加速度を計測する加速度計と、前記飛行体に搭載されて該飛行体の角加速度を計測する角加速度計とをさらに備えていることを特徴とする測量システム。 - 請求項5から請求項11までの何れか1項に記載の測量システムにおける前記各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項5から請求項11までの何れか1項に記載の測量システムにおける前記各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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