JP6854164B2 - 測量データ処理装置、測量データ処理方法、測量データ処理システムおよび測量データ処理用プログラム - Google Patents
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Description
(概要)
図1には、3台の重機200,210,220が稼働している土木工事現場の上空を飛行するUAV (Unmanned aerial vehicle)100が示されている。この例では、UAV100は、重機200.210,220が各種の土木作業を行っている上空を飛行し、各重機を含む区域を上空から撮影する。
UAV100は、市販のものであり、予め定めた飛行ルートを自律飛行し、航空写真測量のための撮影を行う。もちろん、UAV100の無線操縦による飛行制御も可能である。
重機200.210,220は、タイヤや無限軌道により移動可能であり、各種の土木作業を行う。図示する重機の形態は、例示であり、その形態に限定されない。重機の数は、3台に限定されず、2台以上の複数に本発明は適用できる。なお、重機が1台の場合にも本発明は適用可能である。図3には、重機200の概要が示されている。重機200の重機としての機能は、通常のものであるので説明は省略する。重機200,210,220は、GNSS位置特定装置,対空標識である識別表示,無線通信装置,IMU(慣性計測装置)を備える。これらの装備は、全て重機において共通である。以下、重機200を例に挙げ、これらの装備について説明する。
図4には、測量データ処理装置300のブロック図が示されている。測量データ処理装置300は、CPU、記憶部、各種のインターフェースを備えたコンピュータであり、専用のハードウェアによって構成されている。測量データ処理装置300を市販のPC(パーソナル・コンピュータ)を利用して構成することも可能である。この場合、PCに図4に示す機能を実現するためのプログラムをインストールし、PCを測量データ処理装置300として機能させる。
この例では、UAVからの画像データの回収は、飛行終了後に行われる。まず、図6の作業を行い写真測量用の航空写真を得る。この例では、図1に示す土木作業現場を想定する。まず、重機200,210,220が作業を行う土木作業現場の上空での飛行計画を立てる。飛行計画は、作業を行う各重機が偏りなく撮影できるように留意して立てる。そして、UAV100を飛ばし、上空から複数枚の写真撮影を行う(ステップS11)。飛行計画に基づく飛行および航空写真の画像データを得たら、UAV100を回収する(ステップS12)。
以下、重機を2台用いて多数の基準点の位置の特定を行う場合の例を説明する。図10において、A1は、重機10と20が写った空撮画像である。A2は、A1に対応する画像である。A2の画像には、重機10に基づく基準点(標定点)11と、重機20に基づく基準点(標定点)21が特定された状態が示されている。A2からは明らかでないが、実際のA2の画像では、背景に空撮した土地の画像が表示され、そこに基準点(標定点)11と21が表示されている。
測量データ処理装置300は、地上における複数の基準点の位置を特定する装置であって、前記地上を走行し、GNSSを利用した位置の特定を行うGNSS位置特定装置201,211,221および他と識別するための識別表示202,212,232を備えた複数の重機(車両)200,210,220を撮影した航空写真の画像データを受け付ける画像データ受付部301と、前記複数の重機それぞれにおけるGNSS位置特定装置が特定した当該重機の位置のデータを受け付ける位置データ受付部302と、前記画像データから前記複数の重機それぞれの識別表示を検出する識別表示検出部303と、前記航空写真における前記複数の重機それぞれを識別する識別部304と、位置データ受付部302が受け付けた重機200,210,220の位置のデータおよび識別部304が得た識別情報に基づき、当該航空写真における地上の基準点の位置を特定する位置特定部305とを備える
UAV100が空撮した画像のデータを飛行中のUAV100から無線で測量データ処理装置300に送信し、リアルタイムに測量データ処理装置300における処理を行う形態も可能である。この場合、飛行中のUAV100の通信装置107から無線信号によって空撮した画像の画像データが送信され、それが測量データ処理装置300で受信される。また、稼働中の重機200,210,220からも測位データが測量データ処理装置300に送信される。測量データ処理装置300は、UAV100が飛行し、重機200,210,220が稼働している状態で、上述した基準点を特定する処理を行う。この場合、処理速度にもよるが、重機200,210,220の作業中に地形のデータ化(測量結果のデータ化、例えば対象となる地形の三次元モデル化)がある程度行われる。よって、例えば、作業中の重機にUAV100からの航空測量の結果をフィードバックし、その情報をその後の重機の作業や移動に役立てる形態も可能である。
図4の測量データ処理装置300は、専用のハードウェアで構成されていてよいし、PC,タブレット,スマートフォン等に動作用ソフトウェアをインストールすることで、図4の機能を実現する形態でもよい。また例えば、一部の演算をタブレット等の携帯型のコンピュータで行い、携帯型のコンピュータでは困難な演算を外付け機器で行う形態としたシステムも可能である。これは、タブレットに限らず、PCやスマートフォンの場合も同じである。また、遠隔地に配置されたサーバと、そこにインターネット回線等を介して接続されたタブレットやスマートフォンを用いて図4の構成をシステムとして構成する形態も可能である。すなわち、図4の構成を通信回線で接続された複数の独立したハードウェアで実現するシステムも可能である。この場合、分散配置された機能部が通信を介して統合されて機能するシステムが構成される。そしてこのシステムにおいて、例えば図7の処理が実行される。
本明細書で開示した発明を利用して取得した基準点の利用については、従来の地表に配置したターゲットを用いて取得した基準点の場合と同じであるが、以下一例を説明する。
Claims (13)
- 地上における複数の基準点の位置を特定する装置であって、
前記地上を走行し、GNSSを利用した位置の特定を行うGNSS位置特定装置および他と識別するための識別表示を備えた車両を撮影した航空写真の画像データを受け付ける画像データ受付部と、
前記GNSS位置特定装置が特定した前記車両の位置のデータを受け付ける位置データ受付部と、
前記画像データから前記車両の前記識別表示を検出する識別表示検出部と、
前記識別表示に基づき前記航空写真における前記車両を識別する識別部と、
前記位置データ受付部が受け付けた前記車両の前記位置のデータおよび前記識別部が得た識別情報に基づき、前記航空写真における地上の基準点の位置を特定する位置特定部と
を備える測量データ処理装置。 - 前記位置特定部は、前記識別表示の位置に基づき、基準点の位置の特定を行う請求項1に記載の測量データ処理装置。
- 前記識別表示の位置は、前記車両の水平方向における向きと前記車両の位置のデータに基づいて特定される請求項2に記載の測量データ処理装置。
- 前記識別表示の位置は、前記車両の傾きと前記車両の位置のデータに基づいて特定される請求項2または3に記載の測量データ処理装置。
- 前記車両の水平方向における向きは、前記車両上における複数の位置のデータに基づいて特定される請求項3に記載の測量データ処理装置。
- 前記車両の傾きは、前記車両上における複数の位置のデータに基づいて特定される請求項4に記載の測量データ処理装置。
- 前記車両には、複数の前記識別表示が配置されており、
前記複数の識別表示の位置関係に基づき、前記車両の水平方向における向きが算出される請求項3〜6のいずれか一項に記載の測量データ処理装置。 - 視点の異なる複数の前記航空写真に基づき、前記車両の水平方向における向きが算出される請求項3〜7のいずれか一項に記載の測量データ処理装置。
- 前記航空写真の中から特徴点を抽出する特徴点抽出部を備え、
前記識別表示が検出された前記車両に係る特徴点が前記航空写真の画像の特徴点として利用されない請求項1〜8のいずれか一項に記載の測量データ処理装置。 - 異なる時刻に撮影された前記航空写真の画像データに基づき、地上を移動する物体を検出し、該検出の結果に基づいて前記識別表示を探索する範囲を設定する探索範囲設定部を備える請求項1〜9のいずれか一項に記載の測量データ処理装置。
- 地上における複数の基準点の位置を特定するシステムであって、
前記地上を走行し、GNSSを利用した位置の特定を行うGNSS位置特定装置および他と識別するための識別表示を備えた車両を撮影した航空写真の画像データを受け付ける画像データ受付部と、
前記GNSS位置特定装置が特定した前記車両の位置のデータを受け付ける位置データ受付部と、
前記画像データから前記車両の前記識別表示を検出する識別表示検出部と、
前記識別表示に基づき前記航空写真における前記車両を識別する識別部と、
前記位置データ受付部が受け付けた前記車両の前記位置のデータおよび前記識別部が得た識別情報に基づき、前記航空写真における地上の基準点の位置を特定する位置特定部と
を備える測量データ処理システム。 - 地上における複数の基準点の位置を特定する方法であって、
前記地上を走行し、GNSSを利用した位置の特定を行うGNSS位置特定装置および他と識別するための識別表示を備えた車両を撮影した航空写真の画像データを受け付ける画像データ受付ステップと、
前記GNSS位置特定ステップで特定した前記車両の位置のデータを受け付ける位置データ受付ステップと、
前記画像データから前記車両の前記識別表示を検出する識別表示検出ステップと、
前記識別表示に基づき前記航空写真における前記車両を識別する識別ステップと、
前記位置データ受付ステップで受け付けた前記車両の前記位置のデータおよび前記識別ステップで得た識別情報に基づき、前記航空写真における地上の基準点の位置を特定する位置特定ステップと
を備える測量データ処理方法。 - 地上における複数の基準点の位置を特定する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
コンピュータを
前記地上を走行し、GNSSを利用した位置の特定を行うGNSS位置特定装置および他と識別するための識別表示を備えた車両を撮影した航空写真の画像データを受け付ける画像データ受付部と、
前記車両における前記GNSS位置特定装置が特定した前記車両の位置のデータを受け付ける位置データ受付部と、
前記画像データから前記車両の前記識別表示を検出する識別表示検出部と、
前記識別表示に基づき前記航空写真における前記車両を識別する識別部と、
前記位置データ受付部が受け付けた前記車両の前記位置のデータおよび前記識別部が得た識別情報に基づき、前記航空写真における地上の基準点の位置を特定する位置特定部と
として動作させる測量データ処理用プログラム。
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