JP6994879B2 - 測量システム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る測量システム1の構成図であり、(A)は同システム1の側面図、(B)は同システム1の底面図である。測量システム1は、移動体2と、スキャナ3と、GPS装置4と、IMU5を有する、測量用移動装置10である。
以下、第1の実施形態と同一の要素については、同一の符号を使用して説明を割愛する。図6は第2の実施形態に係る測量システム1’の全体構成図であり、図7は測量システム1’の測量用移動装置の構成図であり、(A)は同装置の側面図、(B)は同装置の底面図である。図6に示すように、測量システム1’は、測量用移動装置10’と、測量機20で構成される。
以下、第1または第2の実施形態と同一の要素については、同一の符号を使用して説明を割愛する。第3の実施形態に係る測量システム1”の全体構成図は図6と同様である。図10は、第3の実施形態に係る測量用移動装置10”の構成図であり、(A)は同装置の側面図、(B)は同装置の底面図である。図11は、測量システム1”の制御ブロック図である。
第2または第3の実施形態において、測量用移動装置10’,10”と測量機20は、それぞれタイマ12とタイマ32を持ち、時刻を同期しているが、以下の構成で、高精度に時刻を同期するのが好ましい。第2の実施形態を用いて例を示す。図13は、第2の実施形態に係る測量システム1’の変形例である。
第2または第3の実施形態において、測量用移動装置10’,10”の移動体2はUAVであるが、移動体2は測量現場を移動可能であればよい。第2の実施形態を用いて例を示す。図14は、第2の実施形態に係る測量システム1’の別の変形例である。図14に示す移動体2’は車両であり、車両のルーフに、スキャナ3と、IMU5と、プリズム9とを一体にしたユニットが搭載されている。図14に示す移動体2”は、手持ち可能な筐体であり、スキャナ3と、IMU5と、プリズム9とを一体にしたユニットが取り付けられている。移動体がこのような形態であっても、第2の実施例と同等の効果が得られる。
第1または第2の実施形態において、測量用移動装置10,10’の任意の要素として、スキャナ3で取得した三次元点群データに色を付けるために、カメラ13を備えてもよい。第3の実施形態において、カメラ13はスキャナの姿勢検出のために設けられているが、同様に、三次元点群データに色を付けるために使用されてもよい。
第1~第3の実施形態において、スキャン点の三次元位置をスキャナの位置と姿勢で補正するスキャン位置補正部7Aは、測量用移動装置の演算制御部7に設けられているが、情報処理端末(パーソナルコンピュータなど)に設けられてもよい。
第2の実施形態のステップS202および第3の実施形態のステップS302において、測量機20はプリズム9の三次元位置を測量用移動装置10に送信するとしているが、別の記録装置に送信してもよい。また、スキャン点の三次元点群データおよび姿勢情報も別の記録装置に送信して、情報処理端末にて各データを取得し、後日に補正を行ってもよい。
2 移動体
3 スキャナ
3a 出射部
3b 受光部
3c 測距部
3f,3g リズレープリズム(第一光軸偏向部)
3h 測距光の光軸
3h’ 測距光
3j,3k フレネルプリズム(第二光軸偏向部)
3l 反射測距光の受光光軸
3l’ 反射測距光
3m 出射方向検出部
4 GPS装置(位置測定装置)
5 慣性計測装置(姿勢検出装置)
9 プリズム
10,10’,10”測量用移動装置
13 カメラ(姿勢検出装置)
20 測量機(位置測定装置)
28 追尾部
Claims (3)
- 移動体と、測量機を備える測量システムであって、
前記移動体は、
測距光を発する出射部,反射測距光を受光する受光部,前記受光部の出力に基づき測距を行う測距部,前記測距光の光軸上に配置され前記測距光を偏向する第一光軸偏向部、前記反射測距光の受光光軸上に配置され前記第一光軸偏向部と同一の偏角および方向で前記反射測距光を偏向する第二光軸偏向部,および前記第一光軸偏向部および前記第二光軸偏向部の偏角および方向を検出する出射方向検出部,を有し、スキャン点までの距離・角度から前記スキャン点の三次元位置を取得するスキャナと、
前記スキャナのロール角・ピッチ角・ヨー角を検出し前記スキャナの姿勢情報を取得する姿勢検出装置と、
前記スキャナの測定基準点とのロール・ピッチ・ヨー軸方向の各ずれ量(dr,dp,dy)が予め既知となる位置に取り付けられたプリズムと、を備え、
前記測量機は、
前記移動体に取り付けた前記プリズムを追尾する追尾部と、
前記プリズムを測距測角し前記プリズムの位置情報を測定する測距部と、を備え、
前記移動体は、
前記プリズムの位置情報と前記スキャナの姿勢情報と前記スキャン点の三次元位置の時刻を同期し、
前記測量機により測定された前記プリズムの絶対座標から前記各ずれ量(dr,dp,dy)だけ移動させた座標を前記スキャナの前記測定基準点とし、前記スキャナの基準光軸を前記姿勢検出装置から検出した前記スキャナの姿勢方向に補正して、前記スキャナが取得した各スキャン点までの距離・角度を再計算する補正を行い、補正したスキャン点の絶対座標を記憶する
ことを特徴とする測量システム。
- 前記姿勢検出装置は前記スキャナのロール・ピッチ・ヨーの三軸の加速度と角速度を検出する慣性計測装置であることを特徴とする請求項1に記載の測量システム。
- 移動体と、測量機を備える測量システムであって、
前記移動体は、
測距光を発する出射部,反射測距光を受光する受光部,前記受光部の出力に基づき測距を行う測距部,前記測距光の光軸上に配置され前記測距光を偏向する第一光軸偏向部、前記反射測距光の受光光軸上に配置され前記第一光軸偏向部と同一の偏角および方向で前記反射測距光を偏向する第二光軸偏向部,および前記第一光軸偏向部および前記第二光軸偏向部の偏角および方向を検出する出射方向検出部,を有し、スキャン点までの距離・角度から前記スキャン点の三次元位置を取得するスキャナと、
前記スキャナの近傍に固定されたイメージセンサであって、前記移動体が水平姿勢の時に鉛直下方向を撮像し、画像データからロール角・ピッチ角・ヨー角を検出して前記スキャナの姿勢情報を取得するカメラと、
前記スキャナの測定基準点とのロール・ピッチ・ヨー軸方向の各ずれ量(dr,dp,dy)が予め既知となる位置に取り付けられたプリズムと、を備え、
前記測量機は、
前記移動体に取り付けた前記プリズムを追尾する追尾部と、
前記プリズムを測距測角し前記プリズムの位置情報を測定する測距部と、を備え、
前記移動体は、
前記プリズムの位置情報と前記スキャナの姿勢情報と前記スキャン点の三次元位置の時刻を同期し、
前記測量機による前記プリズムの絶対座標から前記各ずれ量(dr,dp,dy)だけ移動させた座標を前記スキャナの前記測定基準点とし、前記スキャナの基準光軸を前記カメラから検出した前記スキャナの姿勢方向に補正して、前記スキャナが取得した各スキャン点までの距離・角度を再計算する補正を行い、補正したスキャン点の絶対座標を記憶する
ことを特徴とする測量システム。
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