JP5555101B2 - 画像補正装置、補正画像生成方法および補正画像生成プログラム - Google Patents
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Description
前記入力画像を入力する画像入力部と、
前記入力画像を記憶する画像記憶部と、
前記入力画像を幾何補正するために用いる補正テーブルを記憶する補正テーブル記憶部と、
前記画像記憶部に記憶された前記入力画像を前記補正テーブルに基づいて幾何補正する幾何補正部と、
前記幾何補正部により補正された前記入力画像を前記補正画像として出力する画像出力部と、
を備え、
前記補正テーブルは、地図投影法における円筒図法に基づいて、前記補正画像となる出力画像上の各画素位置に対応する経度および緯度を算出し、前記経度および前記緯度に基づいて、前記緯度を補正した補正緯度を算出し、前記経度および前記補正緯度に対応する被写体空間中の光線方向を算出し、前記光線方向に対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出し、前記抽出位置を前記出力画像の画素位置に対応付けることにより生成されたものであり、
前記補正緯度を算出する工程は、前記経度がλであり前記緯度がΦである場合に、関数f(λ)を用いて前記補正緯度φを、
前記関数f(λ)は、補正に使用される前記経度λの定義域のうち絶対値が0以上(π/2)以下の領域に対して、
ことを特徴とする。
以下、本発明(画像補正装置、補正画像生成方法および補正画像生成プログラム)の第1実施形態について、図1〜図10を参照して説明する。
図1に示すように、本発明に係る画像補正装置10は、魚眼画像などの入力画像を取り込んで、その画像を補正し、補正画像を出力画像として出力するものである。
画像生成装置30は、画像データを生成して画像補正装置10に供給するものである。本実施形態では、画像生成装置30は、水平画角180度の等距離射影方式の魚眼レンズを備えたデジタルビデオカメラである場合を例として説明する。
画像表示装置40は、画像補正装置10で補正された補正画像(出力画像)を表示するディスプレイである。
補正テーブル生成装置20は、補正テーブル17を生成した後、幾何補正部13がこの補正テーブル17を用いた幾何補正処理を実施するより前に、この補正テーブル17を画像補正装置10に送信する。
なお、補正テーブル17の更新が必要ない場合、即ち、補正テーブル17の生成に関係するパラメータに変更がない場合には、補正テーブル生成装置20は生成した補正テーブル17を送信した後、画像補正装置10から切り離しておくことができる。
図1に示すように、画像補正装置10は、画像入力部11と、画像記憶部12と、幾何補正部13と、画像出力部14と、補正テーブル記憶部15と、補正テーブル更新部16とを備えている。
次に、画像補正装置10における幾何補正部13の動作について図3を参照(構成は適宜図1を参照)して説明する。
まず、画像記憶部12に入力画像が記憶されており、補正テーブル記憶部15に補正テーブル17が記憶されていることを前提とする。
ステップS2において、幾何補正部13は、出力画像のN番目の画素の座標(u,v)に対応する入力画像上の座標(x,y)を決定する。具体的には、まず、幾何補正部13は、カウンタのNの値を出力画像のu軸方向の画素数で割った商をvの値、余りをuの値として(すなわち、u軸方向の画素数が「B」である場合、N=v・B+u)、出力画像上の画素座標(u,v)を算出する。次に、幾何補正部13は、補正テーブル17に基づいて、出力画像上の画素座標(u,v)に対応する入力画像上の座標(x,y)を決定する。
なお、幾何補正部13は、入力画像上に対応する座標値がない場合、すなわち、リサンプリングテーブル17に基づいて決定した入力画像上の座標(x,y)が、あらかじめ定めた例外値であった場合には、その出力画像の画素値を例外値、例えば、「黒」すなわち(R,G,B)=(0,0,0)とする。
出力画像の全画素について画素値の算出が完了したと判定した場合(ステップS4・Yes)、幾何補正部13は、幾何補正処理を終了する。
一方、出力画像の画素のうち画素値の算出が完了していない画素があると判定した場合(ステップS4・No)、幾何補正部13は、カウンタのNの値に「1」を加える(ステップS5)。その後、ステップS2に戻って処理を続ける。
出力画像の全画素について画素値の算出が完了したか否かを判定するには、カウンタのNの値と出力画像の画素数とを比較することによって判定すればよい。
図4に示すように、補正テーブル生成装置20は、経度緯度算出部21と、補正緯度算出部22と、光線方向算出部23と、抽出位置算出部24と、抽出位置登録部25とを備える。
図7において、点Oは、投影中心である。点Aは、図6(a)の点Aに対応しており、経度0度、緯度0度の点である。ベクトルOAは、魚眼レンズの光軸の方向である。平面52は、ベクトルOAに直交する、被写体空間中の平面である。直線51は、平面52と図6(a)におけるXZ平面との交線である。長方形ABDCは、平面52上の長方形である。
第一の条件は「f(λ)≦1」である。これは、λの定義域の全域に渡って、補正が誤った方向に為されないことを保証する条件である。
第二の条件は「あるΛが存在して、f(Λ)<1」である。ここでΛはλの定義域に含まれる値である。これは、少なくとも1つ以上のλの値に対して、補正が正しい方向に為されることを保証する条件である。
第三の条件は「cos(λ)≦f(λ)」である。これは、λの定義域の全域に渡って、補正し過ぎないことを保証する条件である。
第四の条件は「f(λ)/cos(λ)は広義単調増加する」である。これは、緯度補正の程度が、波打つことなく徐々に弱まっていくための条件である。
第五の条件は「0<G<1なる所与の定数Gに対して、f(λ)≧G」である。これは、出力画像全域における縦方向の拡大率を所定の範囲内に収めるための条件である。Gの値は許容できる縦方向の拡大率や許容できる横線の湾曲度合いに基づいてあらかじめ決めておけばよいが、Gの値が大きくなると縦方向の拡大率は抑えられるものの横線の湾曲に対する補正の度合いが弱くなり、Gの値が小さくなると横線の湾曲に対する補正の度合いは強くなるものの縦方向の拡大率が大きくなってしまう可能性が出てくるため、0.2以上0.5以下程度の値を使用するのがよい。
次に、補正テーブル生成装置20の動作について図9を参照(構成は適宜図4を参照)して説明する。
ステップS11において、補正テーブル生成装置20は、光線方向ベクトル算出処理を行う。なお、この処理については、後で詳述する(図10参照)。
ステップS13において、抽出位置登録部25は、算出した座標(x,y)をリサンプリングテーブル(補正テーブル)17の出力画像上の画素座標(u,v)に対応付けて登録する。
ステップS14において、補正テーブル生成装置20は、出力画像の全画素についてリサンプリングテーブル(補正テーブル)17への登録が完了したか否かを判定する。
一方、出力画像の画素のうちリサンプリングテーブル(補正テーブル)17への登録が完了していない画素がある場合は(ステップS14・No)、補正テーブル生成装置20は、カウンタのMの値に「1」を加える(ステップS15)。その後、ステップS11に戻って処理を続ける。
なお、出力画像の全画素に対してリサンプリングテーブル(補正テーブル)17への登録が完了したか否かは、カウンタのMの値と出力画像の画素数とを比較することによって判定すればよい。
次に、ステップS11(図9参照)の光線方向ベクトル算出処理ついて図10を参照して説明する。
図10のフローチャートに示すように、ステップS111において、経度緯度算出部21は、出力画像のM番目の画素の座標(u,v)に対応する経度緯度(λ、Φ)を算出する。
ステップS112において、補正緯度算出部22は、補正緯度算出処理を行う。
ステップS113において、光線方向算出部23は、経度緯度算出部21が算出した経度λと、補正緯度算出部22が算出した補正緯度φとに基づいて、光線方向ベクトル(X,Y,Z)を算出する。その後、光線方向ベクトル算出処理を終了する。
以下、本発明の第2実施形態について、図11および図12を参照して説明する。
[補正テーブル生成装置20Aの構成]
図11に示すように、補正テーブル生成装置20Aは、第1実施形態の補正テーブル生成装置20と比較して、補正緯度算出部22はないが、修正補正テーブル生成部26を備える。なお、第1実施形態の構成と同一の構成には同一の符号を付して、重複した説明は省略する。
補正テーブル生成装置20Aは、リサンプリングテーブル(補正テーブル)(図示せず)を生成する際に第1実施形態のように補正緯度を算出するのではなく、緯度を補正せずにリサンプリングテーブル(補正テーブル)(図示せず)を作成した後、そのリサンプリングテーブル(補正テーブル)の値を修正することによって修正リサンプリングテーブル(修正補正テーブル)17Aを生成することによって、第1実施形態と同様の効果を得るものである。
次に、補正テーブル生成装置20Aの動作について図12を参照(構成は適宜図11を参照)して説明する。
図12のフローチャートに示すように、ステップS20において、補正テーブル生成装置20Aは、補正緯度算出処理を行わないリサンプリングテーブル生成処理を行う。すなわち、図9および図10で説明した処理を、ステップS112(補正緯度算出処理)を除いて行う。(3)式の補正緯度φには、補正前の緯度Φを用いる。
なお、このようにして生成したリサンプリングテーブル(補正テーブル)を、画像補正装置10の補正テーブル記憶部15に記憶し、幾何補正部13が幾何補正処理を行った場合、出力画像上で、被写体空間における横方向の直線が大きく湾曲する結果となる(図13(c)参照)。湾曲の度合いは、「u−uc」の絶対値が大きいほど大きく、また、「v−vc」の絶対値が大きいほど大きい。この湾曲の度合いが低減するように、以降の処理を行う。
ステップS22において、修正補正テーブル生成部26は、出力画像のM番目の画素の座標(u,v)に対応する補正量Δvを算出する。u座標がucから離れるほど被写体空間中の横方向の直線が「v=vc」の直線に近付いてくる現象を改善するのが目的であるため、Δvの絶対値は「u−uc」の絶対値が大きいほど大きく、かつ、「v−vc」の絶対値が大きいほど大きく、Δvの正負は「v−vc」が正であれば負、負であれば正となるように定める。具体的には、例えば、Δvを次の(5)式を用いて算出する。βの取り得る範囲は「0<β<1」であるが、本実施形態では、横線の湾曲に対する補正の度合いと縦方向の拡大率とのトレードオフから、「β=0.44」を選択した。
ステップS25およびステップS26は、図9のステップS14およびステップS15と同様のため、説明を省略する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、例えば次のように変更することができる。
なお、そのような構成とした場合、幾何補正部13は、出力画像上の画素座標に対応する入力画像上の座標を求める方法として、図9および図10に示すフローをそのまま実行するように構成してもよいし(ただし算出した座標(x,y)をリサンプリングテーブルへ登録する(ステップS13)必要はなく、算出した座標(x,y)に基づいて即座に出力画像の画素値を決定すればよい)、あるいは、出力画像上の画素座標(u,v)から、該座標に対応する入力画像上の座標(x,y)を直接算出できるような合成関数を予め作成しておき、該合成関数を用いるような構成としてもよい。また、補正テーブル更新部16がキーボード等のデータ入力装置を備える構成として、出力画像に関するパラメータをユーザが変更できるようにしてもよい。
11 画像入力部
12 画像記憶部
13 幾何補正部
14 画像出力部
15 補正テーブル記憶部
16 補正テーブル更新部
17 補正テーブル
20 補正テーブル生成装置
20A 補正テーブル生成装置
21 経度緯度算出部
22 補正緯度算出部
23 光線方向算出部
24 抽出位置算出部
25 抽出位置登録部
26 修正補正テーブル生成部
30 画像生成装置
40 画像表示装置
Claims (9)
- 入力画像を幾何補正して補正画像を生成する画像補正装置であって、
前記入力画像を入力する画像入力部と、
前記入力画像を記憶する画像記憶部と、
前記入力画像を幾何補正するために用いる補正テーブルを記憶する補正テーブル記憶部と、
前記画像記憶部に記憶された前記入力画像を前記補正テーブルに基づいて幾何補正する幾何補正部と、
前記幾何補正部により補正された前記入力画像を前記補正画像として出力する画像出力部と、
を備え、
前記補正テーブルは、地図投影法における円筒図法に基づいて、前記補正画像となる出力画像上の各画素位置に対応する経度および緯度を算出し、前記経度および前記緯度に基づいて、前記緯度を補正した補正緯度を算出し、前記経度および前記補正緯度に対応する被写体空間中の光線方向を算出し、前記光線方向に対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出し、前記抽出位置を前記出力画像の画素位置に対応付けていることにより生成されたものであり、
前記補正緯度を算出する工程は、前記経度がλであり前記緯度がΦである場合に、関数f(λ)を用いて前記補正緯度φを、
前記関数f(λ)は、補正に使用される前記経度λの定義域のうち絶対値が0以上(π/2)以下の領域に対して、
ことを特徴とする画像補正装置。 - 入力画像を幾何補正して補正画像を生成する画像補正装置であって、
前記入力画像を入力する画像入力部と、
前記入力画像を記憶する画像記憶部と、
地図投影法における円筒図法に基づいて、前記補正画像となる出力画像上の各画素位置に対応する経度および緯度を算出し、前記経度および前記緯度に基づいて、前記緯度を補正した補正緯度を算出し、前記経度および前記補正緯度に対応する被写体空間中の光線方向を算出し、前記光線方向に対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出し、前記抽出位置を前記出力画像の画素位置に対応付けることにより、前記画像記憶部に記憶された前記入力画像を幾何補正する幾何補正部と、
前記幾何補正部により補正された前記入力画像を前記補正画像として出力する画像出力部と、を備え、
前記幾何補正部は、前記補正緯度を算出する工程において、前記経度がλであり前記緯度がΦである場合に、関数f(λ)を用いて前記補正緯度φを、
前記関数f(λ)は、補正に使用される前記経度λの定義域のうち絶対値が0以上(π/2)以下の領域に対して、
ことを特徴とする画像補正装置。 - 前記関数f(λ)は、補正に使用される前記経度λの定義域の内部における最小値が、0より大きく1より小さい所定の値以上とされている
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像補正装置。 - 前記関数f(λ)/cos(λ)は、広義単調増加する
ことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の画像補正装置。 - 入力画像を幾何補正して補正画像を生成する補正画像生成方法であって、
前記入力画像を入力する画像入力ステップと、
前記入力画像を記憶する画像記憶ステップと、
前記入力画像を幾何補正するために用いる補正テーブルを記憶する補正テーブル記憶ステップと、
前記画像記憶ステップにより記憶された前記入力画像を前記補正テーブルに基づいて幾何補正する幾何補正ステップと、
前記幾何補正ステップにより補正された前記入力画像を前記補正画像として出力する画像出力ステップと、
を含み、
前記補正テーブルは、地図投影法における円筒図法に基づいて、前記補正画像となる出力画像上の各画素位置に対応する経度および緯度を算出し、前記経度および前記緯度に基づいて、前記緯度を補正した補正緯度を算出し、前記経度および前記補正緯度に対応する被写体空間中の光線方向を算出し、前記光線方向に対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出し、前記抽出位置を前記出力画像の画素位置に対応付けていることにより生成されたものであり、
前記補正緯度を算出する工程は、前記経度がλであり前記緯度がΦである場合に、関数f(λ)を用いて前記補正緯度φを、
前記関数f(λ)は、補正に使用される前記経度λの定義域のうち絶対値が0以上(π/2)以下の領域に対して、
ことを特徴とする補正画像生成方法。 - 入力画像を幾何補正して補正画像を生成する補正画像生成方法であって、
前記入力画像を入力する画像入力ステップと、
前記入力画像を記憶する画像記憶ステップと、
地図投影法における円筒図法に基づいて、前記補正画像となる出力画像上の各画素位置に対応する経度および緯度を算出し、前記経度および前記緯度に基づいて、前記緯度を補正した補正緯度を算出し、前記経度および前記補正緯度に対応する被写体空間中の光線方向を算出し、前記光線方向に対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出し、前記抽出位置を前記出力画像の画素位置に対応付けることにより、前記画像記憶ステップにより記憶された前記入力画像を幾何補正する幾何補正ステップと、
前記幾何補正ステップにより補正された前記入力画像を前記補正画像として出力する画像出力ステップと、
を含み、
前記補正緯度を算出する工程は、前記経度がλであり前記緯度がΦである場合に、関数f(λ)を用いて前記補正緯度φを、
前記関数f(λ)は、補正に使用される前記経度λの定義域のうち絶対値が0以上(π/2)以下の領域に対して、
ことを特徴とする補正画像生成方法。 - 前記関数f(λ)は、補正に使用される前記経度λの定義域の内部における最小値が、0より大きく1より小さい所定の値以上とされている
ことを特徴とする請求項5または請求項6に記載の補正画像生成方法。 - 前記関数f(λ)/cos(λ)は、広義単調増加する
ことを特徴とする請求項5ないし請求項7のいずれか1項に記載の補正画像生成方法。 - 請求項5ないし請求項8のいずれか1項に記載の補正画像生成方法を実行するための補正画像生成プログラム。
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