JP5544277B2 - 画像補正装置、補正画像生成方法、補正テーブル生成装置、補正テーブル生成方法、補正テーブル生成プログラムおよび補正画像生成プログラム - Google Patents
画像補正装置、補正画像生成方法、補正テーブル生成装置、補正テーブル生成方法、補正テーブル生成プログラムおよび補正画像生成プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5544277B2 JP5544277B2 JP2010243503A JP2010243503A JP5544277B2 JP 5544277 B2 JP5544277 B2 JP 5544277B2 JP 2010243503 A JP2010243503 A JP 2010243503A JP 2010243503 A JP2010243503 A JP 2010243503A JP 5544277 B2 JP5544277 B2 JP 5544277B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- correction
- projection center
- correction table
- input image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims description 242
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 55
- 238000003702 image correction Methods 0.000 title claims description 32
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 68
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 34
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000012952 Resampling Methods 0.000 description 36
- 230000008569 process Effects 0.000 description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 5
- 102220532362 Nutritionally-regulated adipose and cardiac enriched protein homolog_S15A_mutation Human genes 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 102200048773 rs2224391 Human genes 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 2
- 102220646157 Actin-like protein 7A_S12A_mutation Human genes 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
- G06T3/04—Context-preserving transformations, e.g. by using an importance map
- G06T3/047—Fisheye or wide-angle transformations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
- G06T5/80—Geometric correction
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
- H04N1/387—Composing, repositioning or otherwise geometrically modifying originals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
また、これらの魚眼画像を透視変換を用いて左右方向の画角が広く確保されるように補正した例を、各々、図18(b)および図19(b)に示す。これらの補正例に示すように、透視変換を用いた補正結果は、直線となるべき部分は直線となるように補正されているものの、画像の周辺部が極端に引き伸ばされて遠近感が強調されており、違和感の大きな画像となっている。これは、補正した結果の画像で表現されている画角と、この画像を見る際の画角とが大きく異なることによって生じるものである。
そこで、本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、補正後の画像における違和感を低減ないし解消することができる画像補正装置、補正画像生成方法、補正テーブル生成装置、補正テーブル生成方法、補正テーブル生成プログラムおよび補正画像生成プログラムを提供することを課題とする。例えば、図18(a)の魚眼画像を補正して図18(d)のような補正結果を得ること、あるいは、図19(a)の魚眼画像を補正して図19(c)のような補正結果を得ることが目的となる。
入力画像を幾何補正して補正画像を生成する画像補正装置であって、
前記入力画像を入力する画像入力部と、
前記入力画像を記憶する画像記憶部と、
前記補正画像上の各画素位置に対応する被写体空間中の光線方向ベクトルを、前記被写体空間中における前記入力画像の投影中心位置である第1の投影中心位置よりも前記入力画像に対応する光軸の方向に関して後方に位置する第2の投影中心位置に基づいて算出し、前記光線方向ベクトルに基づき、前記画素位置に対応する被写体空間中の対応点が前記第1の投影中心位置からどの方向に存在するかを表すベクトルである原点基準光線方向ベクトルを算出し、前記原点基準光線方向ベクトルに対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出し、前記画像記憶部に記憶された入力画像と前記抽出位置とに基づいて前記補正画像の各画素の画素値を決定する幾何補正部と、
前記幾何補正部によって各画素の画素値が決定された前記補正画像を出力する画像出力部と、
を備え、
前記幾何補正部は、前記第2の投影中心位置を通る直線を軸として持ち、前記第1の投影中心位置と前記第2の投影中心位置とを内側に持つ円筒面または楕円筒面を用いて、前記原点基準光線方向ベクトルを算出すること
を特徴とする。
以下、本発明の第1実施形態について、図1〜図10を参照して説明する。
図1に示すように、画像補正装置10は、魚眼画像などの入力画像を取り込んで、その画像を補正し、補正画像を出力画像として出力するものである。
画像生成装置30は、画像データを生成して画像補正装置10に供給するものである。本実施形態では、画像生成装置30は、水平画角および垂直画角がともに180度であるような等距離射影方式の円周魚眼レンズを備えたデジタルビデオカメラである場合を例として説明する。
画像表示装置40は、画像補正装置10で補正された補正画像(出力画像)を表示するディスプレイ等である。
補正テーブル生成装置20は、補正テーブル17を生成した後、幾何補正部13がこの補正テーブル17を用いた幾何補正処理を実施するより前に、この補正テーブル17を画像補正装置10に送信する。
なお、補正テーブル17の更新が必要ない場合、即ち、補正テーブル17の生成に関係するパラメータに変更がない場合には、補正テーブル生成装置20は、生成した補正テーブル17を画像補正装置10に送信した後、画像補正装置10から切り離しておくことができる。
図1に示すように、画像補正装置10は、画像入力部11と、画像記憶部12と、幾何補正部13と、画像出力部14と、補正テーブル記憶部15と、補正テーブル更新部16とを備えている。
補正テーブル更新部16は、補正テーブル生成装置20から送信される補正テーブル17を受信して補正テーブル記憶部15に格納するものであり、補正テーブル生成装置20側のインターフェースに合わせて、例えばUSBインターフェースやIEEE1394インターフェース等を備えた構成とすればよい。
次に、画像補正装置10における幾何補正部13の動作について図3を参照(構成は適宜図1を参照)して説明する。
まず、画像記憶部12に入力画像が記憶されており、補正テーブル記憶部15にリサンプリングテーブル(補正テーブル)17が記憶されていることを前提とする。
具体的には、まず、幾何補正部13は、カウンタのNの値を出力画像のu軸方向の画素数で割った商をvの値、余りをuの値として(すなわち、u軸方向の画素数が「B」である場合、N=v・B+u)、出力画像上の画素座標(u,v)を算出する。次に、幾何補正部13は、リサンプリングテーブル(補正テーブル)17に基づいて、出力画像上の画素座標(u,v)に対応する入力画像上の座標(x,y)を決定する。
また、幾何補正部13は、入力画像上に対応する座標値がない場合、すなわち、リサンプリングテーブル(補正テーブル)17に基づいて決定した入力画像上の座標(x,y)が、あらかじめ定めた例外値であった場合には、その出力画像の画素値を例外値、例えば、「黒」すなわち(R,G,B)=(0,0,0)とする。
出力画像の全画素について画素値の算出が完了したと判定した場合(ステップS4・Yes)、幾何補正部13は、幾何補正処理を終了する。
一方、出力画像の画素のうち画素値の算出が完了していない画素があると判定した場合(ステップS4・No)、幾何補正部13は、カウンタのNの値に「1」を加える(ステップS5)。その後、ステップS2に戻って処理を続ける。
出力画像の全画素について画素値の算出が完了したか否かを判定するには、カウンタのNの値と出力画像の画素数とを比較することによって判定すればよい。
図4に示すように、補正テーブル生成装置20は、後退位置基準光線方向算出部23と、原点基準光線方向算出部24と、抽出位置算出部25と、抽出位置登録部26と、補正テーブル修正部27とを備える。
なお、本実施形態では、抽出位置登録部26により出力されたリサンプリングテーブル(補正テーブル)17aを、補正テーブル修正部27により修正し、修正したリサンプリングテーブル(補正テーブル)17を出力する形態について説明する。リサンプリングテーブル(補正テーブル)を修正する必要のないときは、補正テーブル修正部27の構成は必要ではなく、以下の説明の中間画像の代わりに出力画像を直接生成するものとして処理すればよい
ここで、中間画像とは、補正テーブル修正処理を行う前のリサンプリングテーブル(補正テーブル)17aを用いて、画像補正装置10において、入力画像を補正し、出力した場合の画像に相当する。
また、図6(a)に示すように、Θは、後退位置基準での半画角に相当するものであり、設計値として予め与えられる値である。P2(u,v’)は、後退位置基準光線方向ベクトルQK1(X’,Y’,Z’)へ変換される。K1は、円筒面51上の点である。なお、このように変換する理由は、後述する。
なお、xc, ycおよびRは、設計値として予め補正テーブル生成装置20に登録されているものとする。また、本発明における撮像パラメータの種類はこれらに限るものではなく、使用する射影モデルに応じて種々変更することができるほか、1枚または複数の入力画像から、従来技術を用いて推定するようにしてもよい。例えば、像円の中心の座標O’’’(xc, yc)および像円の半径Rについては、像円の外側の部分が通常黒くなっている(画素値として(R,G,B)の各々に非常に小さい値が格納されている)ことを利用して、円の推定を行うことで、従来技術によって推定可能である。さらに、(3)式の代わりに、従来技術による、光学系の歪み補正のための、より高次の項まで含めた補正式を使用するようにしてもよい。
なお、ここまでで生成されたリサンプリングテーブル(補正テーブル)17aを用いて、画像補正装置10により、入力画像を補正して出力すると、中間画像が生成される。この中間画像をさらに補正した画像を得るため、補正テーブル生成装置20は、補正テーブル修正部27を備える。
図7は被写体空間であるXYZ座標系の「Y=0」の断面図である。XYZ座標系の、原点Oを中心とする半径1の球面50上の「Z≧0」の領域が、入力画像(魚眼画像)の情報と対応付けられる領域である。ここで、Z軸は、入力画像を得る際の魚眼レンズの光軸に対応する。また、原点Oは、入力画像を得る際の魚眼レンズの投影中心位置に対応する。すなわち、原点Oは、本発明における第1の投影中心位置となる。
なお、本実施形態では、後退位置基準光線方向ベクトルのY’成分については、(1)式に示すように、正射影とスケール変換によって求めている。スケール変換の係数は、点Oと点A2(または点A1)との間の距離r・sinΘである。このスケール変換の係数は、中間画像(出力画像)が正方形の場合に縦横の表現可能な範囲が同一となるような値として定めたものであるが、これに限るものではない。
次に、補正テーブル生成装置20の基本動作について図8を参照(構成は適宜図4を参照)して説明する。
ステップS11において、補正テーブル生成装置20は、後退位置基準光線方向ベクトル算出処理を行う。なお、この処理については、後で詳述する(図9参照)。
ステップS12において、原点基準光線方向算出部24は、後退位置基準光線方向ベクトル(X’,Y’,Z’)から、原点基準光線方向ベクトル(X,Y,Z)を算出する。
ステップS14において、抽出位置登録部26は、算出した座標(x,y)をリサンプリングテーブル(補正テーブル)17aの中間画像上の画素座標(u,v’)に対応付けて登録する。
中間画像の全画素についてリサンプリングテーブル(補正テーブル)17aへの登録が完了した場合は(ステップS15・Yes)、補正テーブル生成装置20は、補正テーブル生成処理を終了する。
一方、中間画像の画素のうちリサンプリングテーブル(補正テーブル)17aへの登録が完了していない画素がある場合は(ステップS15・No)、補正テーブル生成装置20は、カウンタのMの値に「1」を加える(ステップS16)。その後、ステップS11に戻って処理を続ける。
なお、中間画像の全画素に対してリサンプリングテーブル(補正テーブル)17aへの登録が完了したか否かは、カウンタのMの値と中間画像の画素数とを比較することによって判定すればよい。
次に、ステップS11(図8参照)の後退位置基準光線方向ベクトル算出処理について図9を参照して説明する。
図9のフローチャートに示すように、ステップS111において、まず、後退位置基準光線方向算出部23は、カウンタのMの値を中間画像のu軸方向の画素数で割った商をv’の値、余りをuの値として(すなわち、u軸方向の画素数が「B」である場合、N=v’・B+u)、中間画像上の画素座標(u,v’)を算出する。次に、後退位置基準光線方向算出部23は、中間画像上の座標(u,v’)に対応する後退位置基準の角度θを、(1)式により算出する。
ステップS112において、後退位置基準光線方向算出部23は、前記角度θに対応する後退位置基準光線方向ベクトルのX成分(X’)とZ成分(Z’)を、(1)式により算出する。
次に、補正テーブル修正処理について図10を参照して説明する。この処理は、前述した補正テーブル生成装置20の基本動作の終了後、リサンプリングテーブル(補正テーブル)17aの修正が必要な場合に動作する。
ステップS21において、補正テーブル修正部27は、出力画像上のM番目の画素の座標(u,v)に対応する補正量Δvを、(4)式により算出する。なお、カウンタのMの値から出力画像上の画素の座標(u,v)を算出する方法は、図9のステップS111で示した方法と同様である。
ステップS22において、補正テーブル修正部27は、リサンプリングテーブル(補正テーブル)17aを参照して、座標(u,v’)に対応する入力画像上の座標(x,y)を算出する。
ステップS24およびステップS25については、前述したステップS15およびステップS16と同様であるため、説明を省略する。
以下、本発明の第2実施形態について、図11〜図17を参照して説明する。
[補正テーブル生成装置20Aの構成]
図11に示すように、補正テーブル生成装置20Aは、第1実施形態の補正テーブル生成装置20と比較して、補正テーブル修正部27はないが、経度緯度算出部21と、補正緯度算出部22と、後退位置基準光線方向算出部23Aと、原点基準光線方向算出部24Aとを備える。なお、第1実施形態の構成と同一の構成には同一の符号を付して、重複した説明は省略する。
図14において、点Qは、第2の投影中心位置であり、点Aは、点Qを中心とする単位球面上で、経度0度、緯度0度の点に対応している。平面52は、ベクトルQAに直交する被写体空間中の平面である。直線53は、平面52と三角形QACが乗る平面(XZ平面)との交線である。長方形ABDCは、平面52上の長方形である。
第一の条件は「f(λ)≦1」である。これは、λの定義域の全域に渡って、補正が誤った方向に為されないことを保証する条件である。
第二の条件は「あるΛが存在して、f(Λ)<1」である。ここでΛはλの定義域に含まれる値である。これは、少なくとも1つ以上のλの値に対して、補正が正しい方向に為されることを保証する条件である。
第三の条件は「cos(λ)≦f(λ)」である。これは、λの定義域の全域に渡って、補正し過ぎないことを保証する条件である。
第五の条件は「0<G<1なる所与の定数Gに対して、f(λ)≧G」である。これは、出力画像全域における縦方向の拡大率を所定の範囲内に収めるための条件である。Gの値は許容できる縦方向の拡大率や許容できる横線の湾曲度合いに基づいてあらかじめ決めておけばよいが、Gの値が大きくなると縦方向の拡大率は抑えられるものの横線の湾曲に対する補正の度合いが弱くなり、Gの値が小さくなると横線の湾曲に対する補正の度合いは強くなるものの縦方向の拡大率が大きくなってしまう可能性が出てくるため、0.2以上0.5以下程度の値を使用するのがよい。
次に、補正テーブル生成装置20Aの動作について図16を参照(構成は適宜図11を参照)して説明する。
ステップS11Aにおいて、補正テーブル生成装置20Aは、後退位置基準光線方向ベクトル算出処理を行う。なお、この処理については、後で詳述する(図17参照)。
ステップS12Aにおいて、原点基準光線方向算出部24Aは、後退位置基準光線方向ベクトル(X’,Y’,Z’)を、(9)式により原点基準光線方向ベクトル(X,Y,Z)に変換する。
ステップS13およびステップS14の処理は、第1実施形態と同様であるため説明を省略する。
出力画像の全画素についてリサンプリングテーブル(補正テーブル)17Aへの登録が完了した場合は(ステップS15A・Yes)、補正テーブル生成装置20Aは、補正テーブル生成処理を終了する。
なお、出力画像の全画素に対してリサンプリングテーブル(補正テーブル)17Aへの登録が完了したか否かは、カウンタのMの値と出力画像の画素数とを比較することによって判定すればよい。
次に、ステップS11A(図16参照)の光線方向ベクトル算出処理ついて、図17を参照して説明する。
ステップS112Aにおいて、補正緯度算出部22は、(7)式により補正緯度算出処理を行う。
ステップS113Aにおいて、後退位置基準光線方向算出部23Aは、経度緯度算出部21が算出した経度λと、補正緯度算出部22が算出した補正緯度φとに基づいて、(8)式により後退位置基準光線方向ベクトル(X’,Y’,Z’)を算出する。その後、後退位置基準光線方向ベクトル算出処理を終了する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、例えば次のように変更することができる。
なお、そのような構成とした場合、幾何補正部13は、出力画像上の画素座標に対応する入力画像上の座標を求める方法として、図8から図10、あるいは、図16および図17に示すフローをそのまま実行する。ただし、算出した座標(x,y)をリサンプリングテーブルへ登録する(ステップS14)必要はなく、算出した座標(x,y)に基づいて即座に出力画像の画素値を決定すればよい。あるいは、幾何補正部13は、出力画像上の画素座標(u,v)から、該座標に対応する入力画像上の座標(x,y)を直接算出できるような合成関数を予め作成しておき、該合成関数を用いるような構成としてもよい。また、補正テーブル更新部16がキーボード等のデータ入力装置を備える構成として、出力画像に関するパラメータをユーザが変更できるようにしてもよい。
また、例えば基準色として(R,G,B,C(シアン),Y(イエロー))の5色を用いるような、多原色への対応も、従来技術を利用することで容易に実施できる。
11 画像入力部
12 画像記憶部
13 幾何補正部
14 画像出力部
15 補正テーブル記憶部
16 補正テーブル更新部
17,17a,17A リサンプリングテーブル(補正テーブル)
20,20A 補正テーブル生成装置
21 経度緯度算出部
22 補正緯度算出部
23,23A 後退位置基準光線方向算出部
24,24A 原点基準光線方向算出部
25 抽出位置算出部
26 抽出位置登録部
27 補正テーブル修正部
30 画像生成装置
40 画像表示装置
O 第1の投影中心位置
Q 第2の投影中心位置
51 円筒面
Claims (8)
- 入力画像を幾何補正して補正画像を生成するために用いる補正テーブルを生成する補正テーブル生成装置であって、
前記補正画像上の各画素位置に対応する被写体空間中の光線方向ベクトルを、前記被写体空間中における前記入力画像の投影中心位置である第1の投影中心位置よりも前記入力画像に対応する光軸の方向に関して後方に位置する第2の投影中心位置に基づいて算出する後退位置基準光線方向算出部と、
前記光線方向ベクトルに基づき、前記画素位置に対応する被写体空間中の対応点が前記第1の投影中心位置からどの方向に存在するかを表すベクトルである原点基準光線方向ベクトルを算出する原点基準光線方向算出部と、
前記原点基準光線方向ベクトルに対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出する抽出位置算出部と、
前記抽出位置を前記補正画像の画素位置に対応付けて前記補正テーブルに登録する抽出位置登録部と、
を備え、
前記原点基準光線方向算出部は、前記第2の投影中心位置を通る直線を軸として持ち、前記第1の投影中心位置と前記第2の投影中心位置とを内側に持つ円筒面または楕円筒面を用いて、前記原点基準光線方向ベクトルを算出すること
を特徴とする補正テーブル生成装置。 - 入力画像を幾何補正して補正画像を生成する画像補正装置であって、
前記入力画像を入力する画像入力部と、
前記入力画像を記憶する画像記憶部と、
前記補正画像上の各画素位置に対応する被写体空間中の光線方向ベクトルを、前記被写体空間中における前記入力画像の投影中心位置である第1の投影中心位置よりも前記入力画像に対応する光軸の方向に関して後方に位置する第2の投影中心位置に基づいて算出し、前記光線方向ベクトルに基づき、前記画素位置に対応する被写体空間中の対応点が前記第1の投影中心位置からどの方向に存在するかを表すベクトルである原点基準光線方向ベクトルを算出し、前記原点基準光線方向ベクトルに対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出し、前記画像記憶部に記憶された入力画像と前記抽出位置とに基づいて前記補正画像の各画素の画素値を決定する幾何補正部と、
前記幾何補正部によって各画素の画素値が決定された前記補正画像を出力する画像出力部と、
を備え、
前記幾何補正部は、前記第2の投影中心位置を通る直線を軸として持ち、前記第1の投影中心位置と前記第2の投影中心位置とを内側に持つ円筒面または楕円筒面を用いて、前記原点基準光線方向ベクトルを算出すること
を特徴とする画像補正装置。 - 前記幾何補正部は、前記補正画像上の各画素位置が入力された場合に、当該画素位置に対応する前記入力画像上の抽出位置を出力する合成関数を用いて、前記入力画像を幾何補正すること、
を特徴とする請求項2に記載の画像補正装置。 - 入力画像を幾何補正して補正画像を生成するために用いる補正テーブルを生成する補正テーブル生成装置における補正テーブル生成方法であって、
前記補正テーブル生成装置の後退位置基準光線方向算出部が、前記補正画像上の各画素位置に対応する被写体空間中の光線方向ベクトルを、前記被写体空間中における前記入力画像の投影中心位置である第1の投影中心位置よりも前記入力画像に対応する光軸の方向に関して後方に位置する第2の投影中心位置に基づいて算出する後退位置基準光線方向算出ステップと、
前記補正テーブル生成装置の原点基準光線方向算出部が、前記光線方向ベクトルに基づき、前記画素位置に対応する被写体空間中の対応点が前記第1の投影中心位置からどの方向に存在するかを表すベクトルである原点基準光線方向ベクトルを算出する原点基準光線方向算出ステップと、
前記補正テーブル生成装置の抽出位置算出部が、前記原点基準光線方向ベクトルに対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出する抽出位置算出ステップと、
前記補正テーブル生成装置の抽出位置登録部が、前記抽出位置を前記補正画像の画素位置に対応付けて前記補正テーブルに登録する抽出位置登録ステップと、
を含み、
前記原点基準光線方向算出部は、前記第2の投影中心位置を通る直線を軸として持ち、前記第1の投影中心位置と前記第2の投影中心位置とを内側に持つ円筒面または楕円筒面を用いて、前記原点基準光線方向ベクトルを算出すること
を特徴とする補正テーブル生成方法。 - 入力画像を幾何補正して補正画像を生成する画像補正装置における補正画像生成方法であって、
前記画像補正装置の画像入力部が、前記入力画像を入力する画像入力ステップと、
前記画像補正装置の画像記憶部が、前記入力画像を記憶する画像記憶ステップと、
前記画像補正装置の幾何補正部が、前記補正画像上の各画素位置に対応する被写体空間中の光線方向ベクトルを、前記被写体空間中における前記入力画像の投影中心位置である第1の投影中心位置よりも前記入力画像に対応する光軸の方向に関して後方に位置する第2の投影中心位置に基づいて算出し、前記光線方向ベクトルに基づき、前記画素位置に対応する被写体空間中の対応点が前記第1の投影中心位置からどの方向に存在するかを表すベクトルである原点基準光線方向ベクトルを算出し、前記原点基準光線方向ベクトルに対応する前記入力画像上の位置を抽出位置として算出し、前記画像記憶ステップで記憶された入力画像と前記抽出位置とに基づいて前記補正画像の各画素の画素値を決定する幾何補正ステップと、
前記画像補正装置の画像出力部が、前記幾何補正ステップによって各画素の画素値が決定された前記補正画像を出力する画像出力ステップと、
を含み、
前記幾何補正部は、前記第2の投影中心位置を通る直線を軸として持ち、前記第1の投影中心位置と前記第2の投影中心位置とを内側に持つ円筒面または楕円筒面を用いて、前記原点基準光線方向ベクトルを算出すること
を特徴とする補正画像生成方法。 - 前記幾何補正部は、前記補正画像上の各画素位置が入力された場合に、当該画素位置に対応する前記入力画像上の抽出位置を出力する合成関数を用いて、前記入力画像を幾何補正すること、
を特徴とする請求項5に記載の補正画像生成方法。 - 請求項4に記載の補正テーブル生成方法をコンピュータに実行させるための補正テーブル生成プログラム。
- 請求項5または請求項6に記載の補正画像生成方法をコンピュータに実行させるための補正画像生成プログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010243503A JP5544277B2 (ja) | 2010-10-29 | 2010-10-29 | 画像補正装置、補正画像生成方法、補正テーブル生成装置、補正テーブル生成方法、補正テーブル生成プログラムおよび補正画像生成プログラム |
CN201110279662.3A CN102469254B (zh) | 2010-10-29 | 2011-09-20 | 图像校正装置、校正图像生成方法、校正表生成装置 |
KR1020110095099A KR20120046010A (ko) | 2010-10-29 | 2011-09-21 | 화상 보정 장치, 보정 화상 생성 방법, 보정 테이블 생성 장치, 보정 테이블 생성 방법 및 기록 매체 |
EP11182741.6A EP2447910B1 (en) | 2010-10-29 | 2011-09-26 | Method and device for correcting image, and method and device for generating correction table for use in correction of image |
US13/245,451 US8571345B2 (en) | 2010-10-29 | 2011-09-26 | Method and device for correcting image, and method and device for generating correction table for use in correction of image |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010243503A JP5544277B2 (ja) | 2010-10-29 | 2010-10-29 | 画像補正装置、補正画像生成方法、補正テーブル生成装置、補正テーブル生成方法、補正テーブル生成プログラムおよび補正画像生成プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012099899A JP2012099899A (ja) | 2012-05-24 |
JP5544277B2 true JP5544277B2 (ja) | 2014-07-09 |
Family
ID=44785496
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010243503A Active JP5544277B2 (ja) | 2010-10-29 | 2010-10-29 | 画像補正装置、補正画像生成方法、補正テーブル生成装置、補正テーブル生成方法、補正テーブル生成プログラムおよび補正画像生成プログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8571345B2 (ja) |
EP (1) | EP2447910B1 (ja) |
JP (1) | JP5544277B2 (ja) |
KR (1) | KR20120046010A (ja) |
CN (1) | CN102469254B (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101694969B1 (ko) | 2012-10-29 | 2017-01-10 | 한국전자통신연구원 | 카메라 캘리브레이션 방법 및 장치 |
CN103856705A (zh) * | 2012-12-03 | 2014-06-11 | 三星电子(中国)研发中心 | 一种图像矫正方法和*** |
JP6302624B2 (ja) * | 2013-04-24 | 2018-03-28 | 住友重機械工業株式会社 | 画像生成装置 |
KR101493946B1 (ko) * | 2014-04-16 | 2015-02-17 | 하이네트(주) | 광각 렌즈 이미지 보정 방법 및 그 장치 |
JP6627352B2 (ja) * | 2015-09-15 | 2020-01-08 | カシオ計算機株式会社 | 画像表示装置、画像表示方法及びプログラム |
US10839487B2 (en) * | 2015-09-17 | 2020-11-17 | Michael Edwin Stewart | Methods and apparatus for enhancing optical images and parametric databases |
US10200672B2 (en) * | 2016-08-17 | 2019-02-05 | Nextvr Inc. | Methods and apparatus for capturing images of an environment |
JP6812862B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2021-01-13 | 株式会社リコー | 画像処理システム、撮像装置、画像処理方法及びプログラム |
CN108259698B (zh) * | 2018-03-22 | 2020-05-15 | 深圳怡化电脑股份有限公司 | 图像扫描方法、***、装置及计算机可读存储介质 |
US10194114B1 (en) * | 2018-06-22 | 2019-01-29 | Polycom, Inc. | Split screen display without distortion |
FR3088754B1 (fr) * | 2018-11-15 | 2021-07-02 | Renault Sa | Methode de creation d’une vue a partir d’une image capturee par une camera grand angle inclinee |
CN109544458B (zh) * | 2018-11-21 | 2023-05-26 | 陕西高速公路工程试验检测有限公司 | 鱼眼图像校正方法、装置及其存储介质 |
TWI711841B (zh) * | 2019-12-10 | 2020-12-01 | 廣達電腦股份有限公司 | 消除圈紋效應的方法及裝置 |
CN115334247B (zh) * | 2022-10-11 | 2023-01-10 | 齐鲁空天信息研究院 | 摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5796426A (en) * | 1994-05-27 | 1998-08-18 | Warp, Ltd. | Wide-angle image dewarping method and apparatus |
JP3594225B2 (ja) | 1999-06-21 | 2004-11-24 | 中央電子株式会社 | 広視野カメラ装置 |
JP3956561B2 (ja) | 1999-12-24 | 2007-08-08 | 株式会社日立製作所 | 画像データ表示システム及び画像データ生成方法 |
JP3871614B2 (ja) * | 2002-06-12 | 2007-01-24 | 松下電器産業株式会社 | 運転支援装置 |
JP4661829B2 (ja) * | 2007-06-14 | 2011-03-30 | 株式会社富士通ゼネラル | 画像データ変換装置、及びこれを備えたカメラ装置 |
US7961980B2 (en) | 2007-08-06 | 2011-06-14 | Imay Software Co., Ltd. | Method for providing output image in either cylindrical mode or perspective mode |
JP4450036B2 (ja) * | 2007-09-10 | 2010-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | 複合画像生成装置、及びプログラム |
JP5320940B2 (ja) * | 2008-09-30 | 2013-10-23 | セイコーエプソン株式会社 | 画像処理装置及び画像表示装置 |
JP5397751B2 (ja) * | 2009-03-19 | 2014-01-22 | 株式会社ニコン | カメラおよび画像補正方法 |
-
2010
- 2010-10-29 JP JP2010243503A patent/JP5544277B2/ja active Active
-
2011
- 2011-09-20 CN CN201110279662.3A patent/CN102469254B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-09-21 KR KR1020110095099A patent/KR20120046010A/ko not_active Application Discontinuation
- 2011-09-26 US US13/245,451 patent/US8571345B2/en active Active
- 2011-09-26 EP EP11182741.6A patent/EP2447910B1/en not_active Not-in-force
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20120046010A (ko) | 2012-05-09 |
EP2447910B1 (en) | 2014-07-02 |
US20120106866A1 (en) | 2012-05-03 |
US8571345B2 (en) | 2013-10-29 |
CN102469254B (zh) | 2015-07-22 |
JP2012099899A (ja) | 2012-05-24 |
EP2447910A1 (en) | 2012-05-02 |
CN102469254A (zh) | 2012-05-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5544277B2 (ja) | 画像補正装置、補正画像生成方法、補正テーブル生成装置、補正テーブル生成方法、補正テーブル生成プログラムおよび補正画像生成プログラム | |
JP5558973B2 (ja) | 画像補正装置、補正画像生成方法、補正テーブル生成装置、補正テーブル生成方法、補正テーブル生成プログラムおよび補正画像生成プログラム | |
JP5555101B2 (ja) | 画像補正装置、補正画像生成方法および補正画像生成プログラム | |
US20220076391A1 (en) | Image Distortion Correction Method and Apparatus | |
JP2015176559A (ja) | 情報処理方法、情報処理装置、およびプログラム | |
JP6310320B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、および、プログラム | |
JP6594170B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像投影システムおよびプログラム | |
JP2010170514A (ja) | 画像データ変換装置 | |
JP2005135096A (ja) | 画像処理方法および画像処理装置、並びにプログラム | |
JP2006337771A (ja) | 画像処理装置、その方法、そのプログラムおよび記録媒体 | |
WO2017154417A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
JP5340021B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
US20130343636A1 (en) | Image processing apparatus, control method of the same and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2016066359A (ja) | 装置、方法、およびプログラム | |
JP4266150B2 (ja) | 投影装置、投影方法 | |
JP2004227470A (ja) | 画像変換方法及び画像変換用コンピュータプログラム | |
JP2017224169A (ja) | 距離画像解像度変換装置、距離画像解像度変換方法及びコンピュータプログラム | |
JP2024013652A (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、プログラム | |
JP2014038440A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム及び画像処理システム | |
JP2013157890A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
JP2019146004A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
JP2012022553A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2014057369A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
KR20130126195A (ko) | 계단 현상을 제거하기 위한 영상 처리 방법 및 이를 적용한 영상 처리 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140422 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140512 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5544277 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |