JP6310320B2 - 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、および、プログラム - Google Patents
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Description
1.第1の実施の形態(座標を補間して画像を変換する例)
2.第2の実施の形態(円筒投影した座標から座標を補間して画像を変換する例)
3.第3の実施の形態(密度が均等なメッシュ交点から座標を補間して画像を変換する例)
4.第4の実施の形態(魚眼画像の撮像時に座標を補間して画像を変換する例)
[撮像装置の構成例]
図1は、実施の形態における撮像装置100の一構成例を示すブロック図である。この撮像装置100は、魚眼レンズ110、撮像素子120、入力信号処理部130、フレームメモリ140、制御部150、画像変換部160、画素補間部170、出力信号処理部180および記録部190を備える。また、撮像装置100は、座標変換部200を備える。
図2は、第1の実施の形態における座標変換部200の一構成例を示すブロック図である。座標変換部200は、座標正規化部210、出力座標回転行列演算部220、透視射影変換部230、魚眼画像歪補正テーブル240および読出座標出力部300を備える。
r=min(out_h、out_v)/2 ・・・式1
xsph=xrot/(xrot 2+yrot 2+zrot 2)1/2 ・・・式6
ysph=yrot/(xrot 2+yrot 2+zrot 2)1/2 ・・・式7
zsph=zrot/(xrot 2+yrot 2+zrot 2)1/2 ・・・式8
Rx=arctan2(ysph、xsph) ・・・式9
Rz=arccos(zsph) ・・・式10
az=Rz/(Rzn+1−Rzn) ・・・式11
xa'=fx(Rxn、Rzn)・(1−az)+fx(Rxn、Rzn+1)・az ・・・式12
ya'=fy(Rxn、Rzn)・(1−az)+fy(Rxn、Rzn+1)・az ・・・式13
xb'=fx(Rxn+1、Rzn)・(1−az)+fx(Rxn+1、Rzn+1)・az …式14
yb'=fy(Rxn+1、Rzn)・(1−az)+fy(Rxn+1、Rzn+1)・az …式15
Rxa=Rx−Rxn ・・・式16
Rxb=Rx−Rxn+1 ・・・式17
ax=Rx/(Rxn+1−Rxn) ・・・式20
x'=xrot_a'・(1−ax)+xrot_b'・ax ・・・式21
y'=yrot_a'・(1−ax)+yrot_b'・ax ・・・式22
図6は、第1の実施の形態における読出座標回転行列演算部340の一構成例を示すブロック図である。この読出座標回転行列演算部340は、乗算器341、342、343および344と、減算器345と、加算器346とを備える。
第1の実施の形態では、透視射影変換により魚眼画像を中心射影画像に変換していたが、透視射影変換の代わりに円筒投影変換を行ってもよい。円筒投影変換を行うと、透視射影変換の場合よりも視野の広いパノラマ画像に魚眼画像を変換することができる。第2の実施の形態の撮像装置100は、透視射影変換の代わりに円筒投影変換を行う点において第1の実施の形態と異なる。
Rx=xpano ・・・式26
第1の実施の形態では、複数の閉曲線(例えば、円)のそれぞれのメッシュ交点の個数を同一にしていた。しかしながら、閉曲線の半径が小さいほど、その外周の長さは短くなる。このため、分割数を同一にすると、中心に近づくほどメッシュ交点の密度が高くなってしまう。メッシュ交点の密度が高いほど補正精度が高くなるため、補正精度を均等にする観点から、半径が小さいほどメッシュ交点の個数を少なくして、メッシュ交点の密度を一定に近づけることが望ましい。第3の実施の形態の撮像装置100は、半径が小さいほど(言い換えれば、面積が小さいほど)メッシュ交点の個数を少なくした点において第1の実施の形態と異なる。
第1の実施の形態では、撮像装置100は、魚眼画像の歪みを補正していたが、中心射影画像が入力された際に、その中心射影画像の歪みを補正することもできる。第4の実施の形態の撮像装置100は、魚眼画像および中心射影画像のいずれが入力されたかを判断して、歪み補正の方法を変更する点において第1の実施の形態と異なる。
(1)中心射影に該当しない射影により生成された非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた中心射影画像内の対応座標とを記憶する記憶部と、
前記特定座標および前記対応座標の一方の座標が入力されると前記入力された座標に対応する他方の座標を前記記憶部から取得する座標取得部と、
前記取得された他方の座標に基づいて当該他方の座標と異なる座標を補間座標として補間する補間部と、
前記他方の座標と前記補間座標とに基づいて前記非中心射影画像および前記中心射影画像のうち一方の画像を他方の画像に変換する画像変換部と
を具備する画像処理装置。
(2)前記座標取得部は、前記特定座標を前記他方の座標として取得し、
前記補間部は、前記非中心射影画像において所定の座標を中心として前記特定座標を回転させた座標を前記補間座標として補間する
前記(1)記載の画像処理装置。
(3)前記座標取得部は、前記特定座標を前記他方の座標として取得し、
前記補間部は、前記非中心射影画像において所定の座標と前記特定座標とを結ぶ線分上の座標を前記補間座標として補間して当該補間座標を前記所定の座標を中心として回転させた座標を新たな前記補間座標として補間する
前記(1)または(2)に記載の画像処理装置。
(4)前記座標取得部は、前記特定座標を前記他方の座標として取得し、
前記補間部は、2つの前記特定座標を結ぶ線分上の座標を前記補間座標として補間する
前記(1)に記載の画像処理装置。
(5)前記特定座標は、前記非中心射影画像において面積の異なる複数の前記閉曲線のそれぞれを分割した分割点の座標である
前記(1)から(4)のいずれかに記載の画像処理装置。
(6)前記特定座標は、前記閉曲線の面積が小さいほど少ない分割数により前記閉曲線のそれぞれを分割した分割点の座標である
前記(5)記載の画像処理装置。
(7)前記中心射影画像内の座標に対して透視射影変換を行って当該透視射影変換を行った座標を前記座標取得部および前記補間部に入力する透視射影変換部をさらに具備し、
前記補間部は、前記入力された座標に対応する前記補間座標を補間する
前記(1)から(6)のいずれかに記載の画像処理装置。
(8)前記中心射影画像内の座標を所定の軸周りに回転させる回転部をさらに具備し、
前記透視射影変換部は、前記回転された座標に対して前記透視射影変換を行う
前記(1)から(7)のいずれかに記載の画像処理装置。
(9)前記中心射影画像内の座標に対して円筒投影変換を行って当該円筒投影変換を行った座標を前記座標取得部および前記補間部に入力する円筒投影変換部をさらに具備し、
前記補間部は、前記入力された座標に対応する前記補間座標を補間する
前記(1)記載の画像処理装置。
(10)撮像された画像が前記一方の画像であるか否かを判断して前記一方の画像である場合には前記一方の座標を前記座標取得部および前記補間部に入力する判断部をさらに具備し、
前記補間部は、前記入力された座標に対応する前記補間座標を補間する
前記(1)から(9)のいずれかに記載の画像処理装置。
(11)中心射影に該当しない射影により生成される非中心射影画像と中心射影画像とのうち一方を撮像する撮像部と、
前記非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた前記中心射影画像内の対応座標とを記憶する記憶部と、
前記特定座標および前記対応座標の一方の座標が入力されると前記入力された座標に対応する他方の座標を前記記憶部から取得する座標取得部と、
前記取得された他方の座標に基づいて当該他方の座標と異なる座標を補間座標として補間する補間部と、
前記他方の座標と前記補間座標とに基づいて前記非中心射影画像および前記中心射影画像のうち一方の画像を他方の画像に変換する画像変換部と
を具備する撮像装置。
(12)座標取得部が、前記特定座標および前記対応座標の一方の座標が入力されると中心射影に該当しない射影により生成された非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた中心射影画像内の対応座標とを記憶する記憶部から前記入力された座標に対応する他方の座標を取得する座標取得手順と、
補間部が、前記取得された他方の座標に基づいて当該他方の座標と異なる座標を補間座標として補間する補間手順と、
画像変換部が、前記他方の座標と前記補間座標とに基づいて前記非中心射影画像および前記中心射影画像のうち一方の画像を他方の画像に変換する変換手順と
を具備する画像処理方法。
(13)座標取得部が、前記特定座標および前記対応座標の一方の座標が入力されると中心射影に該当しない射影により生成された非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた中心射影画像内の対応座標とを記憶する記憶部から前記入力された座標に対応する他方の座標を取得する座標取得手順と、
補間部が、前記取得された他方の座標に基づいて当該他方の座標と異なる座標を補間座標として補間する補間手順と、
画像変換部が、前記他方の座標と前記補間座標とに基づいて前記非中心射影画像および前記中心射影画像のうち一方の画像を他方の画像に変換する変換手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
110 魚眼レンズ
120 撮像素子
130 入力信号処理部
140 フレームメモリ
150 制御部
160 画像変換部
170 画素補間部
180 出力信号処理部
190 記録部
200 座標変換部
210、211 座標正規化部
220 出力座標回転行列演算部
230 透視射影変換部
240 魚眼画像歪補正テーブル
250 パノラマ座標変換部
260 中心射影画像歪補正テーブル
300 読出座標出力部
310 切替器
320 直交座標取得部
330 座標補間部
331 回転後線形補間部
332 回転後補間係数演算部
333 回転前線形補間部
334 回転前補間係数演算部
335 回転角度演算部
340 読出座標回転行列演算部
341、342、343、344 乗算器
345 減算器
346 加算器
400 交換レンズユニット
Claims (12)
- 中心射影に該当しない射影により生成された非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた中心射影画像内の対応座標とを記憶する記憶部と、
前記対応座標が入力されると前記対応座標に対応する前記特定座標を前記記憶部から取得する座標取得部と、
前記非中心射影画像において所定の中心座標と前記取得された特定座標とを結ぶ線分上の座標を前記中心座標を中心として回転させた座標を回転補間座標として補間する補間部と、
前記特定座標と前記回転補間座標とに基づいて前記非中心射影画像を前記中心射影画像に変換する画像変換部と
を具備する画像処理装置。 - 前記補間部は、前記非中心射影画像において前記中心座標を中心として前記特定座標を回転させた座標を前記回転補間座標として補間する
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記補間部は、前記非中心射影画像において前記中心座標と前記特定座標とを結ぶ前記線分上の座標を線形補間座標として補間して当該線形補間座標を前記中心座標を中心として回転させた座標を前記回転補間座標として補間する
請求項1記載の画像処理装置。 - 中心射影に該当しない射影により生成された非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた中心射影画像内の対応座標とを記憶する記憶部と、
前記特定座標および前記対応座標の一方の座標が入力されると前記入力された座標に対応する他方の座標を前記記憶部から取得する座標取得部と、
前記取得された他方の座標に基づいて当該他方の座標と異なる座標を補間座標として補間する補間部と、
前記他方の座標と前記補間座標とに基づいて前記非中心射影画像および前記中心射影画像のうち一方の画像を他方の画像に変換する画像変換部と
を具備し、
前記特定座標は、前記非中心射影画像において面積の異なる複数の閉曲線のそれぞれを分割した分割点の座標である
画像処理装置。 - 前記特定座標は、前記閉曲線の面積が小さいほど少ない分割数により前記閉曲線のそれぞれを分割した分割点の座標である
請求項4記載の画像処理装置。 - 前記中心射影画像内の座標に対して透視射影変換を行って当該透視射影変換を行った座標を前記座標取得部および前記補間部に入力する透視射影変換部をさらに具備し、
前記補間部は、前記入力された座標に対応する前記補間座標を補間する
請求項4記載の画像処理装置。 - 前記中心射影画像内の座標を所定の軸周りに回転させる回転部をさらに具備し、
前記透視射影変換部は、前記回転された座標に対して前記透視射影変換を行う
請求項6記載の画像処理装置。 - 前記中心射影画像内の座標に対して円筒投影変換を行って当該円筒投影変換を行った座標を前記座標取得部および前記補間部に入力する円筒投影変換部をさらに具備し、
前記補間部は、前記入力された座標に対応する前記補間座標を補間する
請求項4記載の画像処理装置。 - 撮像された画像が前記一方の画像であるか否かを判断して前記一方の画像である場合には前記一方の座標を前記座標取得部および前記補間部に入力する判断部をさらに具備し、
前記補間部は、前記入力された座標に対応する前記補間座標を補間する
請求項4記載の画像処理装置。 - 中心射影に該当しない射影により生成される非中心射影画像と中心射影画像とのうち一方を撮像する撮像部と、
前記非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた前記中心射影画像内の対応座標とを記憶する記憶部と、
前記特定座標および前記対応座標の一方の座標が入力されると前記入力された座標に対応する他方の座標を前記記憶部から取得する座標取得部と、
前記取得された他方の座標とに基づいて当該他方の座標と異なる座標を補間座標として補間する補間部と、
前記他方の座標と前記補間座標に基づいて前記非中心射影画像および前記中心射影画像のうち一方の画像を他方の画像に変換する画像変換部と
を具備し、
前記特定座標は、前記非中心射影画像において面積の異なる複数の閉曲線のそれぞれを分割した分割点の座標である
撮像装置。 - 座標取得部が、中心射影に該当しない射影により生成された非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた中心射影画像内の対応座標との一方の座標が入力されると、前記特定座標と前記対応座標とを記憶する記憶部から前記入力された座標に対応する他方の座標を取得する座標取得手順と、
補間部が、前記取得された他方の座標に基づいて当該他方の座標と異なる座標を補間座標として補間する補間手順と、
画像変換部が、前記他方の座標と前記補間座標とに基づいて前記非中心射影画像および前記中心射影画像のうち一方の画像を他方の画像に変換する変換手順と
を具備し、
前記特定座標は、前記非中心射影画像において面積の異なる複数の閉曲線のそれぞれを分割した分割点の座標である
画像処理方法。 - 座標取得部が、中心射影に該当しない射影により生成された非中心射影画像内の座標のうち一部の特定座標と当該特定座標に対応付けた中心射影画像内の対応座標との一方の座標が入力されると、前記特定座標と前記対応座標とを記憶する記憶部から前記入力された座標に対応する他方の座標を取得する座標取得手順と、
補間部が、前記取得された他方の座標に基づいて当該他方の座標と異なる座標を補間座標として補間する補間手順と、
画像変換部が、前記他方の座標と前記補間座標とに基づいて前記非中心射影画像および前記中心射影画像のうち一方の画像を他方の画像に変換する変換手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記特定座標は、前記非中心射影画像において面積の異なる複数の閉曲線のそれぞれを分割した分割点の座標である
プログラム。
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