JP4974765B2 - 画像処理方法及び装置 - Google Patents
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Description
また、天頂角θと水平面の基準軸(x軸又はy軸)と成す方位角φとは、Z0を基準倍率、R0を基準円の半径とすると、それぞれ下記(13)式、(14)式で表される。
撮影レンズを介して得られた撮像データにおける、前記撮影レンズに起因する画像歪みを補正した出力画像データを得るための画像処理方法であって、
前記撮影レンズは魚眼レンズであり、前記出力画像データの画像歪みの補正は、前記撮像データにおける撮影レンズに起因する画像歪みのうち、水平方向または垂直方向のいずれか一の方向の補正度合いを、他の方向の補正度合いより大きくし、
前記補正度合いを大きく補正した一の方向において、前記撮像データの端部側のデータは用いずに前記出力画像データを構成することにより表示する画角を制限することを特徴とする。
撮影レンズを介して得られた撮像データを出力する撮像手段を備え、前記撮像データにおける前記撮影レンズに起因する画像歪みを補正して出力画像データとする画像処理装置であって、
前記撮影レンズは魚眼レンズであり、A/D変換器によりデジタルデータに変換された前記撮像データを格納する画像データ格納用メモリと、撮影レンズに起因する画像歪みのうち、水平方向または垂直方向のいずれか一の方向の歪みの補正を他の方向の歪みの補正度合いより大きく補正する演算式を記憶した補正演算式記憶手段と、該演算式記憶手段に記憶された演算式に基づき、前記出力画像データにおける前記一の方向のアドレスと他の方向のアドレスに対応した前記画像データ格納用メモリのアドレスを算出する補正量算出手段と、該補正量算出手段の算出した前記画像データ格納用メモリの一の方向と他の方向のアドレスとを用い、前記画像データ格納用メモリに格納された撮像データを読み出すアドレス補正手段とを備え、
前記撮像データにおける前記撮影レンズに起因する画像歪みのうち、一の方向の補正度合いを他の方向の補正度合いより大きくして出力画像データとし、
前記補正度合いを大きく補正した一の方向において、前記撮像データの端部側のデータは用いずに前記出力画像データを構成することにより表示する画角を制限することを特徴とする。
2 撮像素子
3 A/D変換器
4 画像データ格納用メモリ
5 アドレス補正手段
6 出力手段
7 表示手段と記録手段
8 補正量算出手段
9 補正演算式格納用メモリ
10 撮像素子駆動手段
21 仮想の半円柱
22 歪み補正後の仮想画像面
31 歪み補正後の仮想画像フレーム
32 原点からみた撮像範囲に対する仮想の半球面
33 撮像画面
34 歪み補正後の仮想画像フレーム
Claims (9)
- 撮影レンズを介して得られた撮像データにおける、前記撮影レンズに起因する画像歪みを補正した出力画像データを得るための画像処理方法であって、
前記撮影レンズは魚眼レンズであり、前記出力画像データの画像歪みの補正は、前記撮像データにおける撮影レンズに起因する画像歪みのうち、水平方向または垂直方向のいずれか一の方向の補正度合いを、他の方向の補正度合いより大きくし、
前記補正度合いを大きく補正した一の方向において、前記撮像データの端部側のデータは用いずに前記出力画像データを構成することにより表示する画角を制限することを特徴とする画像処理方法。 - 前記画像歪みを補正した出力画像データは、前記出力画像データの各アドレスを用いて算出した対応する画像歪み補正前の撮像データのアドレスにより読み出した、前記撮像データであることを特徴とする請求項1に記載した画像処理方法。
- 前記撮影レンズに起因する画像歪みを補正した出力画像データにおけるアドレスを(x,y)、該アドレスを用いて算出した対応する前記撮像データの画像歪み補正前のアドレスを(u,v)、撮影レンズ光軸に対する入射光束の入射角(頂点角または天頂角)をθ、補正倍率をZ0、前記撮影レンズに起因する画像歪みにより生じる基準円の半径(補正距離)をR0、補正指数をn、頂点角θで入射した像が撮影レンズにより結像したときの光軸(原点)Oからの距離(像高)をL、uv平面上の光軸Oからの(u,v)座標の距離を導き出す関数をF(θ)としたとき、前記一の方向が垂直(y軸)方向の場合は下記(1)式により、前記一の方向が水平(x軸)方向の場合は下記(2)式により、それぞれzを算出し、下記(3)式、(4)式でθとLとを算出して、下記(5)式、(6)式で画像歪み補正前のアドレス(u,v)を算出することを特徴とする請求項2に記載した画像処理方法。
- 前記撮影レンズは、長辺方向の画角が160°以上の魚眼レンズであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載した画像処理方法。
- 撮影レンズを介して得られた撮像データを出力する撮像手段を備え、前記撮像データにおける前記撮影レンズに起因する画像歪みを補正して出力画像データとする画像処理装置であって、
前記撮影レンズは魚眼レンズであり、A/D変換器によりデジタルデータに変換された前記撮像データを格納する画像データ格納用メモリと、撮影レンズに起因する画像歪みのうち、水平方向または垂直方向のいずれか一の方向の歪みの補正を他の方向の歪みの補正度合いより大きく補正する演算式を記憶した補正演算式記憶手段と、該演算式記憶手段に記憶された演算式に基づき、前記出力画像データにおける前記一の方向のアドレスと他の方向のアドレスに対応した前記画像データ格納用メモリのアドレスを算出する補正量算出手段と、該補正量算出手段の算出した前記画像データ格納用メモリの一の方向と他の方向のアドレスとを用い、前記画像データ格納用メモリに格納された撮像データを読み出すアドレス補正手段とを備え、
前記撮像データにおける前記撮影レンズに起因する画像歪みのうち、一の方向の補正度合いを他の方向の補正度合いより大きくして出力画像データとし、
前記補正度合いを大きく補正した一の方向において、前記撮像データの端部側のデータは用いずに前記出力画像データを構成することにより表示する画角を制限することを特徴とする画像処理装置。 - 前記演算式記憶手段に記憶した演算式は、前記撮影レンズに起因する画像歪みを補正した出力画像データにおけるアドレスを(x,y)、該アドレスを用いて算出した対応する前記撮像データの画像歪み補正前のアドレスを(u,v)、撮影レンズ光軸に対する入射光束の入射角(頂点角または天頂角)をθ、補正倍率をZ0、前記撮影レンズに起因する画像歪みにより生じる基準円の半径(補正距離)をR0、補正指数をn、頂点角θで入射した像が撮影レンズにより結像したときの光軸(原点)Oからの距離(像高)をL、uv平面上の光軸Oからの(u,v)座標の距離を導き出す関数をF(θ)としたとき、前記一の方向が垂直(y軸)方向の場合は下記(1)式を、前記一の方向が水平(x軸)方向の場合は下記(2)式を、また画像歪み補正前のアドレス(u,v)を算出するために下記(3)乃至(6)式を記憶していることを特徴とする請求項6に記載した画像処理装置。
- 前記撮影レンズは、長辺方向の画角が160°以上の魚眼レンズであることを特徴とする請求項6乃至8のいずれかに記載した画像処理装置。
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