JPH0335820A - 曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明１上　長尺状の被加工機　例えばパイプや棒状材
を所定の方向に曲げ加工する際に、曲げ機構を被加工物
の廻りに移動して曲げ加工する曲げ加工装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、長尺状の被加工物を複数の箇所で曲げ加工す
る際に、その曲げ方向がそれぞれの曲げ箇所で異なる場
合にＣ上　　被加工物を曲げ方向に応じて回転させるか
、あるい１．ｔ、曲げ機構をその曲げ方向に応じて被加
工物の廻りに揺動させるものが用いられている。どちら
のものを用いるか（よ被加工物の曲げ形状に応じて選定
されている。曲げ機構を揺動させるものとしては、例え
１′Ｌ　被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで回動する
関節を３組有する関節型ロボットの先端に曲げ機構を取
り付け、各関節を回動して曲げ機構を所定の位置に移動
するものが提案されている（特願平１−１１７８１６）
。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、こうした回動する関節を有する関節型ロ
ボットで曲げ加工するもので（友　例えば、被加工物の
曲げ方向に応じて、曲げ機構を所定の位置に移動する際
に　例え（Ｌ　関節型ロボットのアームと被加工物とが
干渉して、曲げ擁Ｗ４を曲げ方向に応じた所定の位置に
移動することができない領域ができてしまうという問題
があったそこで本発明は上記の課題を解決することを目
的とし、曲げ機構を被加工物の廻りに移動して所定の方
向に曲げ加工すると共（：、曲げ方向に制約を受けない
曲げ加工装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った　即ち、第１図に例示す
る如く、 長尺状の被加工物の曲げ加工形状に応じた溝を有する曲
げ型と、該曲げ型の廻りを公転可能な締め型とにより前
記被加工物を挟持し、前記締め型を公転させて曲げ加工
する曲げ機構Ｍｌを有する曲げ加工装置において、 前記被加工物を把持可能なチャック機構Ｍ２を支持する
支持台Ｍ３を備え、前記チャック機構Ｍ２に把持された
前記被加工物と平行に設けられた軌道上を前記チャック
機構Ｍ２に向かって移動する移動機構Ｍ４を設け、該移
動機構Ｍ４に前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで
回動する関節を３組以上有する関節型ロボットＭ５を載
置し、該関節型ロボットＭＳの先端１こ前記曲げ機構Ｍ
ｌを取り付け、前記被加工物をその軸の廻りにひねると
きに１社　前記曲げ機構Ｍｌを制御して前記被加工物を
挟持してから、前記チャック機構Ｍ２を制御して前記被
加工物を解放し、次に前記関節型ロボッＩ−Ｍ５を制御
して各関節を回動し前記被加工物を所定角度ひねるひね
り制御手段Ｍ６を備えたことを特徴とする曲げ加工装置
の構成がそれである。

［作用］ 前記構成を有する曲げ加工装置（上　チャック機構Ｍ２
が被加工物を把持し、支持台Ｍ３がチャック機構Ｍ２を
支持して被加工物を固定する。そして、移動ｔｉ構Ｍ４
が軌道上を被加工物と平行に関節型ロボットＭ５を支持
台Ｍ３に向かって移動し、関節型ロボットＭ５の各関節
が回動して曲げ機構Ｍ１を被加工物の廻りに移動し、曲
げｔｌ！構Ｍ］が被加工物を所定の曲げ方向に曲げ加工
する。更に、被加工物の他の箇所を曲げ加工するために
、移動１１１構Ｍ４が軌道上を被加工物と平行に関節型
ロボットＭ５をチャック機構Ｍ２に向かって移動する。

そして、被加工物をその軸の廻りにひねるときに（上　
ひねり制御手段Ｍ６が、まず、曲げ機ｉＭｌを制御して
曲げ機構Ｍｌにより被加工物を挟持し、チャック機構Ｍ
２を制御して被加工物を解放する。

次１：、関節型ロボットＭ５を制御して各関節を回動し
、被加工物を所定角度ひねる。その後、再び、関節型ロ
ボットＭ５の各関節が回動して曲げ機構Ｍｌを被加工物
の廻りに移動し、曲げ機構Ｍｌが被加工物を所定の曲げ
方向に曲げ加工する。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例である曲げ加工装置の正面図
である。曲げ加工装置のほぼ中央に被加工物としての長
尺状のバイブＰを把持可能なチャック機構１が設けられ
ている。このチャック機構１１よ　第４図に示すように
、揺動可能な２個のチャック爪２，４を有し、シリンダ
６を駆動して周知のリンク機構８を介してチャック爪２
，４を揺動し、チャック爪２．４の画先端が合わさって
、バイブＰの外周を把持するようになされている。

前記チャック機構１は摺動台１８の先端に取り付けられ
ており、この摺動台１８は揺動部材２０に摺動可能に支
承さ札　揺動部材２０に設けられた上下用シリンダ２２
のロッド２２ａの先端は前記摺動台１８に固定されてい
る。そして、揺動部材２０はベース２４にビン２６によ
って揺動可能に支承されており、揺動部材２０の一端に
は採動用シリンダ２８のロッド２８ａが係止されている
。

上下用シリンダ２２によりチャック機構１が上下方向（
第２図矢印へ方向）に移動さ札　揺動用シリンダ７９に
よりチャック機構１をビン２６の廻りに揺動できるよう
になされている（第２図矢印Ｂ方向）。これらの摺動台
１８、揺動部材２０、上下用シリンダ２２、揺動用シリ
ンダ２８等により支持台２９を構成している。醜　支持
台２９は、本実施例のように、上下、揺動できる構成の
ものに限らず、単にチャック機構１を中央に固定する固
定式のものであっても実施可能である。

また、チャック機構１に把持されたバイブＰと平行１：
、かつ把持されたパイプＰの両側に、それぞれ２本づつ
のレール３０．３２が敷設されて軌Ｊ３４．３６が設け
られている。このレール３０゜３２に（上　それぞれ移
動台３８．４０がレール３０．３２上を移動可能に載せ
られている。そして、移動台３８．４０はそれぞれ軌道
３４．３６の端に設けられた駆動機構４２．４４により
回転されるチェーン４６．４７を介して軌道３４．３６
に沿って移動されるようになされている。この２台の移
動台３８，４０、周軌道３４，３６．２組の駆動機構４
２．４４等により２組の移動機構４８゜４９を構成して
いる。

前記円移動台３８，４０に（よ　それぞれ第１゜第２多
関節型ロボット５０．５２が載置されており、この両画
１．第２多関節型ロボット５０．５２は同一構成のもの
であり、両移動台３８．４０上にチャック機構１を中心
にして対称となるように設けている。両画１．第２多関
節型ロボット５０．５２については、一方の第１多関節
型ロボット５０について詳細に説明する。本実施例の第
１多関節型ロボット５０ｔよ　移動台３８上に固定され
た固定部５４と、第１アーム５６、第２７−ム５８、先
端アーム６０と、固定部５４及び各アーム５６，５８．
６０を接続すると共にパイプＰの軸方向と平行な軸の廻
りで回動する３組の関節６２．６４．６６とを有するも
のである。尚、関節は３組以上あっても実施可能である
。

そして、両画１．第２多関節型ロボット５０゜５２の先
端アーム６０．６８に（よ　それぞれ第１゜第２曲げ機
構７０．７２が取り付けられている。

この第１．第２曲げ機構７０．７２も同一構成であるの
で、第１多関節型ロボット５０に取り付けられた第１曲
げ機構７０について詳細に説明する。

この第１曲げ機構７０　ｉｌ　　第５＠　第６図に示す
よう１：、先端アーム６０の軸の延長方向に曲げ型７４
の軸が同軸上に設けられており、曲げ型７４に（社　本
実施例で（よ　その軸方向の廻りに２種類の曲げ半径に
応じた２つの溝７６．７８が形成されている。本実施例
でＩＬ　　２つの溝７６．７８を設けたが、　１つの溝
であってもよい。

また、シリンダ７９により駆動され曲げ型７４に向かっ
て移動して、曲げ型７４と共にパイプＰを挟持する締め
型８０が設けられており、この締め型８０はパイプＰを
挟持した状態で曲げ型７４の廻りを公転し、締め型８０
Ｅ所定の角度回転して、いわゆるコンプレッション曲げ
ができるようになされている。そして、この締め型８０
１：並んで曲げ加工時の反力を受ける圧力型８２が設け
られている。このように　第１多関節型ロボット５０に
第１曲げ機構７０を取り付けているので、各関節６２，
６４．６６を回動しても、曲げ型７４の軸方向（よ　常
にパイプＰの軸方向と直交する。

次に　本実施例の電気系統を第７図に示すブロック図に
よって説明する。本装置はホストコンピュータ１００、
第１制御装置１０２、第２制御装＠１０４によって駆動
・制御されてバイブＰの加工を行う。本実施例で１ｕ１
１．、　　ホストコンピュータ１００　ｆｔ、　　オペ
レータにより入力されるパイプＰの曲げ加工データに基
づいて、各第１．第２多関節型ロボット５０．５２がバ
イブＰと干渉するかどうかを判定する。

例えば、パイプＰの曲げ方向によって、第１多関節型ロ
ボット５０の場合で説明すると、各関節６２．６４．６
６間の距離等の関係に応じて、第２アーム５８等とパイ
プＰが干渉する場合がある。

第１１図に実線で示すように、第２アーム５８がパイプ
Ｐの上から覆いかぶさる様な曲げ方向となると、第２ア
ーム５８がバイブＰと干渉し、それ以上の曲げ方向とな
るように第１曲げ機構７０をバイブＰの廻りに移動でき
なくなる。また、二点鎖線で示すように　第２アーム５
８がバイブＰの下からバイブＰを押し上げる様な曲げ方
向となると、第２アーム５８がパイプＰと干渉し、それ
以上の曲げ方向となるように第１曲げ機構７０をバイブ
Ｐの廻りに移動できなくなる。

このように、３組の関節６２．　６４．６６を有する第
１多関節型ロボット５ｏで（上　各関節６２゜６４．６
６間距離に応じて、第１１図に斜線で示す扇型の領域で
はバイブＰとの干渉を生じ、その領域に応じた方向には
パイプＰを曲げることができない。また、第２多関節型
ロボット５２についてもまったく同様である。

ホストコンピュータ１００に、この領域を予め記憶し、
バイブＰの曲げ方向がこの領域になるかどうかを判定す
る。砥　チャック機構１１こ向かってパイプＰの周外側
から順次曲げ加工するのであるが、一番外側の最初の曲
げ加工で（、ｔ、その曲げ方向１ｉ　　都合のよい方向
としてよい。その次からの曲げ加工（戯　入力された曲
げ加工データに応じた、最初の曲げ加工の曲げ方向に対
して所定の方向となるように曲げ加工すればよい。よっ
て、本実施例では、前述した干渉（よ　最初の曲げ加工
以後の曲げ加工で発生する。

そして、この干渉が発生すると判断された場合には、ホ
ストコンピュータ１００とオペレータとの対話によって
、パイプＰをひねり、干渉を避けるように、後述するフ
ローチャートに応じたプログラムが作成される。そして
、両筒１．第２多関節型ロボット５０．５２の動作に応
じて作成されたそれぞれのプログラムが、それぞれ第１
制御装置１０２、第２制御装置１０４に送信される。

第１制御装置１０２　Ｆ　　周知のＣＰＵ１０６、ＲＯ
ＭＩ○８、ＲＡＭｌｌ０を論理演算回路の中心として構
成さ札　外部のサーボモータ等との入出力を行う曲げ機
構入出力回路１１２、チャック機構入出力回路１１４、
支持台入出力回路１１６、移動ｔｌ！構入出力回路１１
８．第１多関節型ロボット入出力回路１２０等をコモン
バス１２２を介して相互に接続されて構成されている。

ＣＰＵ１０６１友　各位置センサ１２４〜１３３からの
信号を曲げ機構入出力回路１１２、チャック機構入出力
回路１１４、支持台入出力回路１１６、移動機構入出力
回路１１８、第１多関節型ロボット入出力回路１２０を
介して入力する。

一方、これらのデータや信号及びＲＯＭ１０８、ＲＡＭ
ｌｌ０内のデータに基づいてＣＰ（Ｊ１０６（よ　曲げ
ｔｉ楕大入出力回路１１２チャック機構入出力回路１１
４、支持台入出力回路１１６、移動機構入出力回路１１
８、第１多関節型ロボット入出力回路１２０を介して各
サーボバルブ１３４〜１３９、サーボモータ１４０〜１
４３を駆動する駆動信号を出力し、各機構を制御してい
る。このように、本実施例で（上　第１制御装置１０２
が、チャック機構１、支持台２９を制御する構成として
いる。

一方、第２制御装置１０４１＆　　第１制御装置１０２
とほぼ同様の構成であり、周知のＣＰＵ１５０、ＲＯＭ
１５２、ＲＡＭＩ　５４を論理演算回路の中心として構
成さ札　外部のサーボモータ等との入出力を行う曲げ機
構入出力回路１５６、移動機構入出力回路１５８、第２
多関節型ロボット入出力回路１６０等をコモンバス１６
２乞介して相互に接続されて構成されている。

ＣＰＵ１５０１上　各位置センサ１６４〜１７０からの
信号を曲げ機構入出力回路１５６、移動機構入出力回路
１５８、第２多関節型ロボット入出力回路１６０！Ｅ介
して入力する。

一方、これらのデータや信号及びＲＯＭ１５２、ＲＡＭ
１５４内のデータに基づいてＣＰＵ１０６ 回路１５８、第２多関節型ロボット入出力回路１６０を
介して各サーボバルブ１７２〜１７４、サーボモータ１
７５〜１７８を駆動する駆動信号を出力し、各機構を制
御している。

次１：、前述した第１制御装置１０２において行われる
処理について（上　第８図に示すフローチャート１こよ
って、第２制御装置１０４において行われる処理につい
てｌ；ｉ、　　第９図に示すフローチャートによって、
バイブＰを曲げ加工する場合について説明する。まず、
第１制御装置１０２による第１多関節型ロボット５０側
を中心に説明し、第１制御装置１０２における処理のス
テップ番号については添字ａを付し、第２制御装置１０
４における処理のステップ番号については添字すを付す
。

また、同じ動作をするステップについては、同じステッ
プ番号を付し、一方について詳細に説明し、他方の動作
の詳細な説明は省略する。

予め所定の場所に置かれたバイブＰを、第１多関節型ロ
ボット５０及び第２多関節型ロボット５２を同期して動
かして、曲げ機構７０の曲げ型７４と締め型８０とによ
って挟持する。パイプＰを挟持した後、第１多関節型ロ
ボット５０と第２多関節型ロボット５２とを動かして、
バイブＰのほぼ中央がチャック機構１の位置となるよう
５に、バイブＰを搬送する。そして、シリンダ６を駆動
して、チャック爪２．４によりバイブＰのほぼ中央を把
持し、パイプＰのローディングを行う（ステップ２００
ａ、２００ｂ）。

次１：ＲＡＭ１１０に予め記憶された加工データを読み
込む（２０２ａ）。そして、読み込んだ加工データに基
づいて、移動機構４８を制御して、第１多関節型ロボッ
ト５０をパイプＰの一番外側の最初の曲げ加工位置まで
送る（ステップ２０４ａ）。曲げ加工位置まで送った後
、各関節６２゜６４．６６を回転駆動して、曲げ機構１
をバイブＰの廻りに移動して、曲げ加工データｆ二応じ
て所定の曲げ方向となる位置１こ移動する（ステップ２
０６ａ）。

例え（ｆ、曲げ型７４の溝７８に応じた小さな曲げ半径
で曲げ加工する場合には、溝７８がパイプＰに当接する
ように移動される。この際　第１０図（イ）、　（ロ）
に示すよう１ミ　そのパイプＰの曲げ方向に応じて、バ
イブＰの曲げ方向と曲げ型７４の満７８の方向とが一致
するようにされる。

本実施例でＩｉ　　曲げ型７４の軸方向とパイプＰの軸
方向とは常に直交するので、先端アーム６０の長手方向
が曲げ方向と直交する方向１ミ　そして溝７８をパイプ
Ｐと当接させることにより、一つの関節６６の位置が定
まる。

また、別の関節６４の位置（、ｔ、関節６２を中心とし
、関節６２と関節６４との間の距離を半径とする円弧上
にあると共に、関節６６を中心とし、関節６４と関節６
６との間の距離を半径とする円弧上にある。よって、関
節６４はこれらの両円弧の交点にあれば、曲げ型７４の
位置が定まる。このとき、交点は２点存在する場合があ
るが、その場合に１上　第２アーム５８がパイプＰと干
渉したり、曲げ加工後のパイプＰの先端がアーム５８と
干渉したりしない交点を選択する。

こうして、各関節６２，６４．６６の位置が定まること
１こより、固定部５４と第１アーム５６とのなす角度、
第１アーム５６と第２アーム５８とのなす角度、第２ア
ーム５８と先端アーム６ｏとのなす角度が各々求められ
る。この求めた各角度に応じて、各関節６２．　６４．
６６により第１アーム５６、第２アーム５８、先端アー
ム６ｏを所定の角度に回動する。これにより、曲げ型７
４の溝７８がバイブＰに当接するように移動される。

醜　バイブＰを大きな曲げ半径で曲げ加工する場合に（
社　第１０図（ハ）に示すように、同様にして、他方の
溝７６がバイブＰに当接するように移動される。このよ
うに、本実施例で（社　大きな曲げ半径用の溝７６と、
小さな曲げ半径用の溝７８との２つの溝を備えているが
、曲げ半径の種類がそれ以上ある場合に１社　それに応
じて、それらの曲げ半径の溝を３つ以上積層して設けて
も、同様にして実施可能である。

次に、読み込んだデータに基づいて、そのままの状態で
待機するのか否かを判定する（ステップ２０８ａ）。待
機でないと判定されたときには、曲げ機構７０を駆動し
てパイプＰを曲げ加工する（ステップ２１０ａ）。曲げ
加工（よ　締め型８゜を移動して、曲げ型７４と締め型
８ｏとによりパイプＰを挟持し、圧力型８２をパイプＰ
に当接させてから、締め型８０を曲げ型７４の廻りに予
め設定された所定角度公転させて（第５図矢印Ｃ方向）
、バイブＰを曲げ加工する。

所定角度締め型８０を公転させてパイプＰを所定角度で
曲げ加工した後、ひねり動作か否かを判定する（ステッ
プ２１２ａ）。このひねり動作か否か（社　予め設定さ
れたデータに基づいて判定さ札　ひねり動作でないと判
定したときに（上　締め型８０と圧力型８２とを移動し
て、バイブＰの挟持を解放すると共に　締め型８０を所
定角度逆方向に公転させて元の位置に戻す（２２４ａ）
。続いて、全曲げ行程を終了したか否かを判定しく２２
６ａ）、終了していない場合に（よ　前述したステップ
２０２ａ１３下の処理舎繰り返し実行して、パイプＰを
その外側からチャック機構１に向けて順次曲げ加工する
。

一方、第２制御装置１０４により第９図に示す処理が実
行されて、第２多関節型ロボット５２が、前述した第１
多関０節ロボット５０と同様に、ステップ２０２ｂ〜２
１０ｂ、２２４ｂ、２２６ｂの処理を実行して、バイブ
Ｐを反対側の外側からチャックｔｌｌ構１に向けて順次
曲げ加工する。干渉が生じないときに（上　第１多関節
型ロボット５０と第２多関節型ロボット５２との動作に
ついて（、ｔ。

本実施例で（よ　それぞれ加工データに基づいて別個の
動作を行い、特に同期は取られていない。

そして、例えＩ′Ｌ　　第２多関節型ロボット５２の第
１１図に示す領域に応じた位置に第２曲げ機構７２を移
動し、曲げ加工する場合に（よ　第２多関節型ロボット
５２とパイプＰとが干渉する。この状態が起こる曲げ加
工である場合に（よ　予めホストコンピュータ１００に
よりチエツクさ札　オペレータとの対話によって、第２
多関節型ロボット５２がバイブＰと干渉しない位置で曲
げ加工ができるよう１：、バイブＰを所定角度ひねる加
工データ、プログラムを予め作成して、　ＲＡＭｌｌ０
゜１５４等に記憶している。

第２多関節型ロボット５２において、干渉が生じる場合
に（よ　第１制御装置１０２でｌｉ　　ステップ２１２
ａの処理において、ひねり動作を実行すると判定される
。ひねり動作有りと判定されると、待機中同期信号有り
か否かが判定される（ステップ２１４ａ）。

一方、このとき、第２制御装置１０４により制御される
第２多関節型ロボット５２で（上　ステップ２０２ｂ〜
２０６ｂの処理を実行する。この限干渉しない位置にバ
イブＰを所定角度ひねったひねり角度の分だけ、予め補
正された加工データが、ホストコンピュータ１００によ
り作成されて、第２制御装置１０４に送信されており、
その加工データに応じて、第２多関節型ロボット５２が
駆動されて、第２曲げ機構７２がパイプＰひねり後の曲
げ方向に応じた位置に移動される。

第２曲げ機構７２を移動後、待機か否かを判定しくステ
ップ２０８　ｂ）、第２多関節型ロボット５２で干渉が
起こる場合にＥ　　待機と判定されて、第２制御装置１
０４が、第１制御装置１０２に待機中同期信号を出力す
る（ステップ２５０　ｂ）。

そして、チャック機構１締め完了同期信号が第２制御装
置１０４に入力されるまで、曲げ加工を開始することな
く、曲げ機構７２の曲げ型をパイプＰに接触させた状態
で待機する（ステップ２５２ｂ）。

第１関節型ロボット５０の方で１社　待機中同期信号が
入力されると、チャック機構１を一旦緩める（ステップ
２１６ａ）、即ち、第１多関節型ロボット５０の動作が
、第２多関節型ロボット５２の動作よりも早く終了して
いる場合に（よ　第１多関節型ロボット５０が、待機中
同期信号が入力されるまでその状態で待機する。若しく
（上　　第２多関節型ロボット５２の動作の方が早い場
合には。

第２多関節型ロボット５２が待機する。

また、チャック機構１の緩めＣ上　　シリンダ６を駆動
して、チャック爪２．４によるパイプＰの把持を解放し
て行われる。チャック機構１を緩めても、ステップ２１
０ａの処理により、パイプＰは第１多関節型ロボッ１−
５０の第１曲げ機構７０により挟持されており、バイブ
Ｐがチャック機構１から外れたりすることはない。

次ＩＱ　　第１多関節型ロボット５０の各関節６２゜６
４．６６を回動して、バイブＰをその軸を中心にして、
第２多関節型ロボット５２が干渉しない領域になるよう
に、パイプＰを予め設定された所定角度ひねる（ステッ
プ２１８ａ）、　　パイプＰのひねりを終了すると、シ
リンダ６を駆動してチャック爪２．４によりバイブＰを
把持し、チャック機構１を締める（ステップ２２０ａ）
、　　このチャック機構１によるパイプＰの締めを完了
すると。

チャック機構１締め完了同期信号を第２制御装置１０４
に出力する（ステップ２２２　ａ）、　　尚、第２制御
装置１０４は、締め完了同期信号ｈ＜入力されたと判定
すると、前記ステップ２１０６以下の処理を繰り返（７
実行して、第２多関節型ロボット５２がバイプル１曲げ
加工する。

そして、前述したと同様（：、締め型８０と圧力型８２
とを移動して、バイブＰの挟持を解放すると共に　締め
型８０を所定角度逆方向に公転させて元の位置に戻す（
２２４ａ）、　　続いて、全曲げ行程を終了ｌ、たか否
かを判定しく２２６８）、　　終了していない場合］こ
（よ　前述したステップ２０２ａ９下の処理を繰り返し
実行して、パイプＰをその外側からチャック機構１に向
けて順次曲げ加工する。

前述した如く、本実施例で（よ　第２多関節型ロボット
５２がパイプＰと干渉する場合にｌ飄　　第１多関節型
ロボット５０でバイプルｔひねるが、次に、第１多関節
型ロボット５０がバイブＰと干渉する場合について説明
する。

前述したと同様に、例えｌ′Ｌ　　第１１図に示す領域
に応じた曲げ方向に第１曲げ機構７０を移動し、曲げ加
工する場合には、第１多関節型ロボット５０とバイブＰ
とが干渉する。この状態が起こる曲げ加工である場合に
（よ　予めホストコンピュータ１００によりチエツクさ
ね　オペレータとの対話によって、第１多関節型ロボッ
ト５０がパイプＰと干渉しない位置で曲げ加工ができる
ように、バイブＰを所定角度ひねる加工データ、プログ
ラムを予め作成して、ＲＡＭｌｌ０．　１５４等に記憶
している。

第１多関節型ロボット５０において干渉が生じる場合に
（よ　第２制御装置１０４で（よ　ステップ２１２ｂの
処理において、ひねり動作を実行すると判定される。そ
して、チャック機構１緩め開始同期信号を第１制御装置
］０２に出力しくステップ３００ｂ）、次に　緩め完了
同期信号が第２制御装置１０４に入力されたか否かを判
定しくステップ３０２　ｂ）、緩め完了同期信号が入力
されるまで、その状態で待機する。

一方、第１制御装置１０２により制御される第１多関節
型ロボット５０で（よ　ステップ２０２ａ〜２０６ａの
処理を実行する。この際　干渉しない位置にパイプＰを
所定角度ひねったひねり角度の分だけ、予め補正された
加工データが、ホストコンピュータ１００により作成さ
れて、第１制御装置１０２に送信されており、その加工
データに応じて、第１多関節型ロボット５０が駆動され
て、第１曲げ機＠７０がパイプＰひねり後の曲げ方向に
応じた位置に移動される。

第１曲げＩｌ構７０を移動後、待機か否かを判定しくス
テップ２０８ａ）、第１多関節型ロボット５０で干渉が
起こる場合に（よ　待機と判定されて、チャック機構１
緩め開始同期信号が第１制御装置１０２に入力されたか
否かを判定する（ステップ２３０ａ）、　　前記ステッ
プ３００ｂの処理により、緩め開始同期信号が入力され
ていると、前記ステップ２１６ａの処理と同様に　チャ
ック機構］を緩めてバイブＰを解放する（ステップ２３
２ａ）。

次に　第２制御装置１０４に緩め完了同期信号を出力し
くステップ２３４ａ）、第２制御装置１０４からひねり
完了同期信号が入力されたか否かを判定し、入力される
までその状態で待機する（ステップ２３６ａ）。

一方、第２制御装置１０４により制御される第２多関節
型ロボット５２では、前記ステップ２３４ａの処理によ
る緩め完了同期信号が第２制御装置１０４に入力される
と、緩め完了同期信号有りと判定される（ステップ３０
２ｂ）。次に、前記ステップ２１８ａと同様１：、第１
多関節型ロボット５０とバイブＰとが干渉しないように
、第２多関節型ロボット５２を駆動して、第２曲げ機構
７２により挟持しているパイプＰを予め設定された所定
角度ひねる（ステップ２１８　ｂ）。所定角度のひねり
を完了すると、ひねり完了同期信号を第２制御装置１０
２から第１制御装置１０４に出力する（ステップ３０４
　ｂ）、　　そして、第２制御装置１０４にチャック機
構１締め完了同期信号が入力されたか否かを判定しくス
テップ３０６ｂ）、締め完了同期信号が入力されるまで
、その状態で待機する。

また、第１制御装置１０２で（上　前記ステップ３０４
ｂの処理によるひねり完了同期信号が入力されたと判定
すると（ステップ２３６ａ）、ステップ２２０ａと同様
に、チャック機構１によりバイブＰを締める（ステップ
２３８ａ）。次に、チャック機構１締め完了同期信号を
第２制御装＠１０４に出力した後（ステップ２４０ａ）
、ステップ２１０８以下の処理を実行し、第１曲げ機構
７０によりバイブＰＧ曲げ加工する。

方、第２制御装置１０４で１表　　ステップ３０６ｂの
処理により、前記ステップ２４０ａの処理による締め完
了同期信号有りと判定して、第２多関節型ロボット５２
の曲げｔ１！構７２の図示しない締め型と圧力型とを移
動して、パイプＰの挟持を解放すると共に、締め型を所
定角度逆方向に公転させて元の位置に戻す（２２４ｂ）
。続いて、全曲げ行程を終了したか否かを・判定しく２
２６　ｂ）、終了していない場合には、前述したステッ
プ２０２ｂ以下の処理を繰り返１−７実行して、パイプ
Ｐをその外側からチャック１１１１１９１１ニ向けて順
次曲げ加工する。

こうして、前述した処理を繰り返し実行して、第１多関
節型ロボット５０と第２多８節型ロボット５２とにより
、チャック機構１１こより把持したバイブＰを、その周
外側からチャック機構１に向けて順次曲げ加工する。そ
Ｌ７て、曲げ加工を全て完了すると、チャック機構１を
緩めてバイブＰを解放しくステップ２２７ａ）、第１多
関節型ロボット５０を所定の原位置に復帰させて（ステ
ップ２２８ａ）、−旦本制御処理を終了する。また、第
２多関節型ロボット５２では、前記チャック機構１の緩
めと同期して、曲げ加工したパイプＰを曲げ機構７によ
り挟持し、各関節を駆動して、バイブＰを所定の場所に
移動するアンローデングを実行する（ステップ３０８　
ｂ）。その後、第２多関節型ロボット５２を、所定の原
位置に復帰させて（ステップ２２８　ｂ）、−旦本制御
処理を終了する。

前述した如く本実施例の曲げ加工装置（上　チャック機
構１によりパイプＰを把持し、円移動機構４８．４９に
より第１多関節型ロボット５０、第２多関節型ロボット
５２を所定の位置に移動する。

そして、第１多関節型ロボット５０、第２多関節型ロボ
ット５２を駆動して、第１曲げ機構７０、第２曲げ機構
７２をバイブＰの廻り１こ移動する。

次に、第１曲げ機構７０、第２曲げ機構７２によりパイ
プＰを曲げ加工し、その動作を繰り返して。

バイブＰの外側から順次曲げ加工する。

また、第２多関節型ロボット５２とバイブＰとが干渉す
る場合に１上　チャック機構１によるバイブＰの把持を
解放し、第１曲げ機構７０によりパイプＰを挟持して、
第１多関節ロボット５０の各関節６２，６４，６６を回
動し、バイブＰを所定角度ひねる。また、第１多関節型
ロボット５０とパイプＰとが干渉する場合に（よ　チャ
ック機構１によるバイブＰの把持を解放し、第２曲げ機
構７２によりバイブＰを挟持して、第２多関節型ロボッ
ト５２の各関節を回動し、バイブＰを所定角度ひねる。

従って２　本実施例の曲げ加工装置は、第１曲げ機構７
０、第２曲げ機構７２をバイブＰの坦り１：移動して、
所定の方向に曲げ加工する。また、第１多関節型ロボッ
ト５０、第２多関節型ロボット５２とパイプＰとが干渉
する場合１こは、パイプＰをひねるので、どの様な方向
にでも曲げ加工することができる。

尚、前述した実施例で１よ、第１多関節型ロボット５０
と第２多関節型ロボット５２との２台のロボットを有す
るが、　１台のロボットのみでも同様に実施可能である
。　第１多関節型ロボット５０のみである場合に）上　
第１多関節型ロボット５０とパイプＰとが干渉する場合
１こ（友　第１多関節型ロボット５０でパイプＰをひね
ればよい。

また１本実施例で（よ　ホストコンピュータ１００、第
１制御装置１０２、第２制御装置１０４を備えているが
、これを−台の大型の制御装置によって構成してもよい
。

以上本発明はこの様な実施例に何等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し、得るつ ［発明の効果１ 以上詳述したよう１：４本発明Ｏ：油げ加工装置は、曲
げ機構を被加工物の廻りに移動して、所定の方向（′：
曲げ加工すると共（二、関節型ロボットと被加工物とが
干渉する場合１．−（よ、曲げ機構で被加［■物を挟持
１−１各間節を同動１．て被加工物をひねるので、どの
様な方向にでも曲げ加工することができるという効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例と１２での曲げ加工装置のブ
ロックは　第２図は本実施例の曲げ加工装置の正面は　
第３図は本実施例の曲げ加工装置の上面は　第４図は本
実施例の曲げ加工装置の側面は　第５図は本実施例の曲
げ機構の上面は　第６図は本実施例の曲げ機構の側面は
　第７図は本実施例の制御回路の一例を示すブロックは
　第８図は本実施例の制御装置において行われる第１多
関節型ロボット制御処理の一例を示すフローチャート、
第９図は本実施例の制御装置において行われる第２多関
節型ロボット制御処理の一例を示すフローチャート、第
１０図は本実施例の関節型ロボットの動作の説明は　第
１１図は関節型ロボットと被加工物の干渉の領域を説明
する説明図である。 Ｐ・・・パイプ　　　　　　１・・・チャック機構２９
・・・支持台　　　　　３４．３６−・・軌道４８．４
９・・・移動機構 ５０・・・第１多関節型ロボッｊ・・ ５２・・・第２多関節型ロボット ６２．６４．６６・・・関節 ７０・・・第１曲げ機構　　７２・・・第２曲げ機構７
４・・・曲げ型　　　　　８０・・・締め型８２・・・
圧力型

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 長尺状の被加工物の曲げ加工形状に応じた溝を有する曲
   げ型と、該曲げ型の廻りを公転可能な締め型とにより前
   記被加工物を挟持し、前記締め型を公転させて曲げ加工
   する曲げ機構を有する曲げ加工装置において、 前記被加工物を把持可能なチャック機構を支持する支持
   台を備え、前記チャック機構に把持された前記被加工物
   と平行に設けられた軌道上を前記チャック機構に向かつ
   て移動する移動機構を設け、該移動機構に前記被加工物
   の軸方向と平行な軸の廻りで回動する関節を３組以上有
   する関節型ロボットを載置し、該関節型ロボットの先端
   に前記曲げ機構を取り付け、前記被加工物をその軸の廻
   りにひねるときには、前記曲げ機構を制御して前記被加
   工物を挟持してから、前記チャック機構を制御して前記
   被加工物を解放し、次に前記関節型ロボットを制御して
   各関節を回動し前記被加工物を所定角度ひねるひねり制
   御手段を備えたことを特徴とする曲げ加工装置。