JP5370413B2 - 認識対象検出装置 - Google Patents
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Description
また、第1の輝度域と第2の輝度域とは隣接しており、第1の距離に位置する認識対象の輝度及び第1の距離よりも短い第2の距離に位置する認識対象の輝度を少なくとも測定して得られた輝度分布であって、第1の距離に位置する認識対象が第2の距離に位置する認識対象と比較して低い輝度を示す輝度分布に基づいて、第1の輝度域における単位輝度幅に対する出力画素値の幅及び第2の輝度域における単位輝度幅に対する出力画素値の幅が設定されており、第1の輝度域と第2の輝度域との境界位置が、輝度分布に基づいて設定されていてもよい。
[1.全体構成]
図1は、実施形態のヘッドライト制御システム10の構成を示すブロック図である。
次に、あらかじめ記憶されているプログラムに従いCPU31が実行する処理について説明する。
CPU31は、図4の物体認識処理を開始すると、まず、自車両前方を撮像した画像を表す画像データをカメラ20から取得する(S11)。そして、図5に示すように、その画像データの表す撮像画像から、法規要件や物体認識性能、処理負荷などを考慮して設定されている検出領域50内の画像を、処理対象画像として抽出する(S12)。
まず、認識対象の輝度の基準値を求めるための調査として、自車両からの距離に応じた認識対象の輝度を測定する。具体的には、一般道や、実際の走行環境に相当する試験路を走行しつつ、認識対象(先行車のテールライト及び対向車のヘッドライト)と外乱(街灯や看板等)とを撮像し、その撮像結果から図2(a)に示すような輝度分布(輝度と度数(画素数)との関係を表す分布)を作成する。そして、作成した輝度分布に基づいて、自車両に対して遠距離(第1の距離)に位置する先行車のテールライト(遠方テールライト)及び対向車のヘッドライト(遠方ヘッドライト)や、自車両に対して近距離(第1の距離よりも短い第2の距離)に位置する先行車のテールライト(近傍テールライト)及び対向車のヘッドライト(近傍ヘッドライト)などの輝度範囲及び度数を特定する。なお、図2(a)に示す輝度分布では、自車両に対して中間距離(第1の距離よりも短く第2の距離よりも長い第3の距離)に位置する先行車のテールライト(中間テールライト)及び対向車のヘッドライト(中間ヘッドライト)の輝度範囲及び度数についても特定されている。
CPU31は、まず、温度センサ23により測定されるイメージャ21の温度が、あらかじめ定められている規定幅以上変化したか否かを判定し(S21)、変化していないと判定した場合には(S21:NO)、図8の温度補正処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態のヘッドライト制御システム10では、ハイダイナミックレンジ特性を有するイメージャ21によって撮像された画像を、4種類のしきい値を用いて解析することで認識対象を検出する。このため、撮像感度を変えて撮像を複数回行う必要がなく、処理負荷やメモリ消費量を抑えつつ、認識対象の検出精度を向上させることができる。
なお、本実施形態では、ヘッドライト制御システム10が認識対象検出装置に相当し、イメージャ21が撮像手段に相当し、温度センサ23が測定手段に相当する。また、CPU31の実行する図4の物体認識処理が検出手段としての処理に相当し、CPU31の実行する図8の温度補正処理が撮像条件補正手段としての処理に相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (10)
- 撮像した画像を表す画像データを生成する撮像手段と、
前記画像データの表す画像から認識対象を検出する検出手段と、
を備える認識対象検出装置であって、
前記撮像手段は、輝度に対する出力画素値の関係が輝度域に応じて異なるハイダイナミックレンジ特性を有し、
前記検出手段は、前記画像データの表す画像の出力画素値を複数のしきい値で二値化して複数の二値画像を生成し、生成した前記複数の二値画像に基づいて前記認識対象を検出する
ことを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項1に記載の認識対象検出装置であって、
前記撮像手段の温度を測定する測定手段と、
前記測定手段によって測定された温度に応じて、前記撮像手段の撮像条件を補正する撮像条件補正手段と、
を更に備えることを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項2に記載の認識対象検出装置であって、
前記撮像条件補正手段は、輝度に対する出力画素値の関係を補正する
ことを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項1に記載の認識対象検出装置であって、
前記撮像手段の温度を測定する測定手段と、
前記測定手段によって測定された温度に応じて、前記しきい値を補正するしきい値補正手段と、
を更に備えることを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の認識対象検出装置であって、
前記撮像手段は、第1の輝度域における単位輝度幅に対する出力画素値の幅が、前記第1の輝度域よりも輝度が高い第2の輝度域における前記単位輝度幅に対する出力画素値の幅と比較して、大きく設定されている
ことを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項5に記載の認識対象検出装置であって、
前記第1の輝度域と前記第2の輝度域とは隣接しており、
第1の距離に位置する前記認識対象の輝度及び前記第1の距離よりも短い第2の距離に位置する前記認識対象の輝度を少なくとも測定して得られた輝度分布であって、前記第1の距離に位置する前記認識対象が前記第2の距離に位置する前記認識対象と比較して低い輝度を示す輝度分布に基づいて、前記第1の輝度域における前記単位輝度幅に対する出力画素値の幅及び前記第2の輝度域における前記単位輝度幅に対する出力画素値の幅が設定されており、
前記第1の輝度域と前記第2の輝度域との境界位置が、前記輝度分布に基づいて設定されている
ことを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の認識対象検出装置であって、
前記撮像手段は、輝度に対する出力画素値の関係が、傾きの異なる複数の直線関係で表される
ことを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の認識対象検出装置であって、
前記検出手段は、前記二値画像における輝度の高い複数の画素からなる画素群の形状に基づいて前記認識対象を検出する
ことを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の認識対象検出装置であって、
前記撮像手段は、自車前方を撮像し、
前記検出手段は、先行車のテールライト及び対向車のヘッドライトを前記認識対象として検出する
ことを特徴とする認識対象検出装置。 - 請求項9に記載の認識対象検出装置であって、
前記検出手段は、自車両に対して遠距離に位置する先行車のテールライト及び対向車のヘッドライトをそれぞれ検出するために設定された第1しきい値及び第2しきい値、並びに、自車両に対して近距離に位置する先行車のテールライト及び対向車のヘッドライトをそれぞれ検出するために設定された第3しきい値及び第4しきい値、の4種類のしきい値を用いて、前記画像データの表す画像の出力画素値を二値化して4種類の前記二値画像を生成し、生成した前記4種類の二値画像のそれぞれに基づいて前記認識対象を検出する
ことを特徴とする認識対象検出装置。
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