JP2012138688A - 車載カメラの露出制御値の決定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ターゲットを撮像範囲に配置した状態でのカメラによる撮像画像からターゲットを検出した後(S14〜S16)、検出した撮像画像におけるターゲットの輝度を測定し、測定した輝度をターゲットの認識に適した目標値とするための露出制御値を算出する(S17)。このような決定方法によれば、撮像画像からまずターゲットを検出し、その上でターゲットの輝度を測定するようにしているため、背景を含まない形で測定したターゲットの輝度に基づき露出制御値を算出することができる。したがって、ターゲットの撮像環境に影響されにくい形で、そのターゲットの認識に適した露出制御値を決定することができる。
【選択図】図3
Description
そこで、請求項1に記載の方法を前提とする請求項2に記載の決定方法では、前述した検出ステップにおいて、まず検索ステップとして、車載カメラによる撮像画像においてターゲットを検索し、この検索ステップでターゲットが検出されなかった場合には、調整ステップとして、車載カメラの露出制御値を調整する。そして、検索ステップでターゲットが検出されるまで調整ステップと検索ステップとを繰り返す。このような決定方法によれば、撮像画像からターゲットが検出できるように露出制御値を調整することができる。
[1.全体構成]
図1は、実施形態の露出制御装置10の構成を示すブロック図である。
次に、カメラ21の光軸調整の前段階で行われる露出制御値の決定方法について説明する。カメラ21は、車両に取り付ける際に光軸方向に取付け誤差が生じ、画像座標から精度の高い距離を得ることができないため、車両の製造工場やディーラ等において車両ごとに光軸調整が行われる。光軸調整では、車両に対してあらかじめ規定した位置に配置したターゲットを撮像する。図2は、光軸調整に用いられるターゲットのパターンを示す図である。このターゲットは、明部(白色領域)と暗部(黒色領域)とからなるパターンを有しており、黒い正方形の中心点を挟んで対角方向に2つの白い正方形が配置されている。
続いて、S13では、S12で露出制御したカメラ21による撮像画像を取得する。
そして、S15でターゲットが検出されなかったと判定した場合には、S16へ移行し、露光時間を長くするように露出制御値を変更する。具体的には、露光時間を長くしてもターゲットがダイナミックレンジ内に収まるように露光時間を決定する。つまり、S16が繰り返し実行されることによりカメラ21による撮像画像が徐々に明るくなるようにカメラ21の露出制御値を調整する。その後、S12へ戻り、前述した処理を行う。
以上説明したように、本実施形態のカメラ21の露出制御値の決定方法では、カメラ21の露出制御値の初期値を、カメラ21による撮像画像において飽和する画素が生じない程度に撮像画像が暗くなる値に設定し、カメラ21による撮像画像においてターゲットパターンを走査することでターゲットを検索する(図5(a))。そして、ターゲットが検出されなかった場合には、ターゲットが検出されるまでカメラ21による撮像画像が徐々に明るくなるようにカメラ21の露出制御値を繰り返し調整する(図5(a)→図5(b)→図5(c))。このため、必要以上に明るく調整された撮像画像からターゲットが検出されることが防止され、撮像画像においてターゲットを表す画素が飽和した状態となることを防ぐことができる。
[4.特許請求の範囲との対応]
なお、本実施形態では、S11の処理が設定ステップに相当する。また、S14〜S16の処理が検出ステップに相当し、特に、S14の処理が検索ステップに相当し、S16の処理が調整ステップに相当する。また、S17の処理が算出ステップに相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (6)
- 車両周辺を撮像する車載カメラで所定のターゲットを認識するのに適した露出制御値を決定する決定方法であって、
前記ターゲットを撮像範囲に配置した状態での前記車載カメラによる撮像画像から前記ターゲットを検出する検出ステップと、
前記検出ステップで検出した撮像画像における前記ターゲットの輝度を測定し、測定した輝度を前記ターゲットの認識に適した目標値とするための露出制御値を算出する算出ステップと、
を含むことを特徴とする車載カメラの露出制御値の決定方法。 - 請求項1に記載の車載カメラの露出制御値の決定方法であって、
前記検出ステップは、
前記車載カメラによる撮像画像において前記ターゲットを検索する検索ステップと、
前記検索ステップで前記ターゲットが検出されなかった場合に前記車載カメラの露出制御値を調整する調整ステップとを含み、
前記検索ステップで前記ターゲットが検出されるまで前記調整ステップと前記検索ステップとを繰り返すこと
を特徴とする車載カメラの露出制御値の決定方法。 - 請求項2に記載の車載カメラの露出制御値の決定方法であって、
前記検出ステップの前に、前記車載カメラの露出制御値の初期値を、前記車載カメラによる撮像画像において飽和する画素が生じない程度に撮像画像が暗くなる値に設定する設定ステップを更に含み、
前記調整ステップでは、当該調整ステップが繰り返されることにより前記車載カメラによる撮像画像が徐々に明るくなるように前記車載カメラの露出制御値を調整すること
を特徴とする車載カメラの露出制御値の決定方法。 - 請求項2又は請求項3に記載の車載カメラの露出制御値の決定方法であって、
前記検索ステップでは、前記車載カメラによる撮像画像における一部であって前記ターゲットが存在し得る範囲において前記ターゲットを検索すること
を特徴とする車載カメラの露出制御値の決定方法。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の車載カメラの露出制御値の決定方法であって、
前記ターゲットは、明部と暗部とを含むパターンを有し、
前記算出ステップでは、前記ターゲットにおける明部の輝度を測定すること
を特徴とする車載カメラの露出制御値の決定方法。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の車載カメラの露出制御値の決定方法であって、
前記ターゲットとして、前記車載カメラの光軸調整に用いられるターゲットを用いること
を特徴とする車載カメラの露出制御値の決定方法。
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