JP4314979B2 - 白線検出装置 - Google Patents
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Description
び右白線を検出する際の閾値として、中央エリアの輝度の値、若しくは、中央エリア、左
エリア、及び右エリアの各エリアの輝度に基づく各エリアを代表する輝度の値を用いて設
定することを特徴とする。
図1は、本実施形態における車線逸脱警報装置100の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、車線逸脱警報装置100は、カメラ10、画像ECU20、電源装置30、車線逸脱警報ECU40、及び警報装置50によって構成される。
本実施形態のエッジ閾値を設定する際に用いるエリアとして、例えば、車線逸脱警報ECU40へ出力した前回までの車線位置情報に基づいて、左右の白線を含むことのない路面の領域を算出し、図8に示すような、左白線に沿った形状を示すエリアVLL、VCLと、右白線に沿った形状を示すエリアVRR、VCRを設定するようにしてもよい。
第2の実施形態は、第1の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第1の実施形態における車線検出処理のS40では、図3に示したエリアVCの輝度平均値、若しくは、エリアVL、VC、VRの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値をエッジ閾値として設定している。
本実施形態のエッジ閾値を設定する際のエリアは、図3に示したように、エリアVL、VC、VRを用いているが、第1の実施形態の変形例1で説明した図8に示すエリアVLL、VCL、VRR、VCRを用いてエッジ閾値を設定してもよい。
第3の実施形態は、第2の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第2の実施形態における車線検出処理のS40では、自車両前方の左白線を検出するエッジ閾値を、図3に示したエリアVL、VCの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値を用いて設定し、自車両前方の右白線を検出するエッジ閾値をエリアVR、VCの各エリアの輝度平均値を更に平均した代表輝度平均値を用いて設定している。
本実施形態のエッジ閾値を設定する際のエリアは、図3に示したように、エリアVL、VC、VRを用いているが、第2の実施形態の変形例2で説明した図8に示すエリアVLL、VCL、VRR、VCRを用いてエッジ閾値を設定してもよい。
本実施形態は、第1〜3の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。本実施形態における車線検出処理のS40では、画像全体の輝度の高低、或いは、画像内における輝度変化の程度に応じて、第1〜3の実施形態の各々の実施形態で説明したエッジ閾値を設定する際に用いるべき輝度値を得るエリアを変更する。
本実施形態のエッジ閾値を得るためのエリアとして設定を変更する処理は、変形例1〜3の各々の変形例で説明したエッジ閾値を設定する際に用いるべき輝度値を得るエリアの変更にも適用することができる。
一般に、カメラ10から出力される画素値情報のデジタル信号の出力ゲインを上げると、そのデジタル信号に含まれるノイズのレベルも上昇するため、ある一定の出力ゲイン以上に出力ゲインを上昇させると、デジタル信号のノイズをラインとして誤検出してしまう場合がある。このような場合、正確な白線検出ができなくなる。また、一般的には、カメラ10の温度が上昇すると、出力されるデジタル信号のノイズレベルも上昇する傾向にある。
20 画像ECU
30 電源装置
40 車線逸脱警報ECU
50 警報装置
100 車線逸脱警報装置
Claims (14)
- 道路の路面を含む画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影される画像の前記路面に設けられた白線を除く路面の領域に、前記路面の輝度を検出するためのエリアを設定するエリア設定手段と、
前記撮影手段によって撮影される画像の輝度を検出する輝度検出手段と、
前記輝度検出手段の検出する前記エリア内の輝度を用いて、前記画像内における前記路面に設けられた白線を検出する際の閾値を設定する閾値設定手段と、
前記閾値設定手段によって設定された閾値に基づいて、前記画像内における前記路面に設けられた白線を検出する白線検出手段とを備え、
前記撮影手段は、車両の進行方向の道路の路面を含む画像を撮影し、
前記エリア設定手段は、前記エリアとして、前記車両の進行方向の左側に位置する左白線と前記車両の進行方向の右側に位置する右白線との内側の路面の領域に、この領域の路面の輝度を検出するための中央エリアを設定するとともに、前記左白線、及び右白線の各白線の各々外側の路面の領域に、これら各領域の路面の輝度を検出するための左エリア、及び右エリアを設定することを特徴とする白線検出装置。 - 前記エリア設定手段は、前記エリアとして、前記路面に設けられた白線を除く路面の領域のうち、前記路面上の物体が存在しないと想定される領域に限定して設定することを特徴とする請求項1記載の白線検出装置。
- 前記道路の路面上の物体を検出する物体検出手段を備え、
前記エリア設定手段は、前記路面上の物体が存在しないと想定される領域に限定したエリアを設定する際、前記物体検出手段によって検出される路面上の物体の位置に基づいて設定することを特徴とする請求項2記載の白線検出装置。 - 前記エリア設定手段は、前記中央エリア、左エリア、及び右エリアとして、前記白線検出手段によって検出可能な白線の最小曲率半径に基づく形状を示すエリアを設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の白線検出装置。
- 前記閾値設定手段は、前記画像内における左白線、及び右白線を検出する際の閾値として、前記中央エリアの輝度の値、若しくは、前記中央エリア、前記左エリア、及び前記右エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の白線検出装置。
- 前記閾値設定手段は、
前記左白線を検出する際の閾値として、前記左エリア及び前記中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定し、
前記右白線を検出する際の閾値として、前記右エリア及び前記中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の白線検出装置。 - 前記閾値設定手段は、
前記左白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、前記左エリアの輝度の値を用いて設定し、
前記右白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、前記右エリアの輝度の値を用いて設定し、
前記左白線の右エッジ部、及び前記右白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、前記中央エリアの輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の白線検出装置。 - 前記エリア設定手段は、
前記中央エリアとして、前記左白線に沿った形状を示す左中央エリアと前記右白線に沿った形状を示す右中央エリアとに分割した2つのエリアを設定し、
前記左エリアとして、前記左白線に沿った形状を示すエリアを設定し、
前記右エリアとして、前記右白線に沿った形状を示すエリアを設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の路上白線検出装置。 - 前記閾値設定手段は、前記左白線、及び右白線を検出する際の閾値として、前記左中央エリア及び前記右中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値、若しくは、前記左中央エリア、前記右中央エリア、前記左エリア、及び前記右エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項8記載の白線検出装置。
- 前記閾値設定手段は、
前記左白線を検出する際の閾値として、前記左エリア及び前記左中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を用いて設定し、
前記右白線を検出する際の閾値として、前記右エリア及び前記左中央エリアの各エリアの輝度に基づく前記各エリアを代表する輝度の値を設定することを特徴とする請求項8記載の白線検出装置。 - 前記閾値設定手段は、
前記左白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、前記左エリアの輝度の値を用いて設定し、
前記左白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、前記左中央エリアの輝度の値を用いて設定し、
前記右白線の左エッジ部を検出する際の閾値として、前記右中央エリアの輝度の値を用いて設定し、
前記右白線の右エッジ部を検出する際の閾値として、前記右エリアの輝度の値を用いて設定することを特徴とする請求項8記載の白線検出装置。 - 前記閾値設定手段は、前記輝度検出手段によって検出される画像全体の輝度の高低、及び前記画像内の横方向における輝度の変化の少なくとも一方に基づいて、前記閾値を設定する際に用いるべき輝度を得るためのエリアを変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の白線検出装置。
- 前記撮影手段からの画像の輝度信号の出力ゲインを検出するゲイン検出手段と、
前記撮影手段の周囲の温度を検出する温度検出手段と、
前記ゲイン検出手段、及び前記温度検出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記輝度信号に含まれるノイズレベルを推定するノイズレベル推定手段とを備え、
前記白線検出手段は、前記ノイズレベル推定手段によって推定されるノイズレベルが所定レベル以上である場合、前記白線の検出を中止することを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の白線検出装置。 - 前記閾値設定手段は、前記白線を検出する際の閾値の下限値を予め設定し、前記エリア内の輝度を用いて設定される閾値が前記下限値未満である場合には、前記下限値を前記白線を検出する際の閾値として設定することを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の白線検出装置。
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