JP6209156B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6209156B2 JP6209156B2 JP2014237994A JP2014237994A JP6209156B2 JP 6209156 B2 JP6209156 B2 JP 6209156B2 JP 2014237994 A JP2014237994 A JP 2014237994A JP 2014237994 A JP2014237994 A JP 2014237994A JP 6209156 B2 JP6209156 B2 JP 6209156B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- unit
- gear
- steered
- sun gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
図1は、本発明の実施形態に係る車両用操舵装置の概略構成図である。
ステアリングホイール13、操舵反力モータ16を有する操舵反力発生装置15、及び操舵軸25は、本発明の“操舵部”に相当する。
転舵軸25、ラック軸27、及び、転舵モータ29を有する転舵装置17は、本発明の“転舵部”に相当する。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
13 ステアリングホイール(操舵部材)
15 操舵反力発生装置(操舵部)
16 操舵反力モータ
17 転舵装置(転舵部)
19 クラッチ装置
21a,21b 転舵輪
29 転舵モータ
31 遊星歯車機構
31a 環状内歯歯車
31b 遊星歯車
31c 太陽歯車
31d 遊星キャリア
33 ロック用環状歯車
37 電磁ソレノイド(切替アクチュエータ)
39 ロックピン(ロック部材)
41 操舵角センサ(操舵角検出部)
45 操舵反力モータレゾルバ(操舵角検出部)
47 転舵モータレゾルバ(転舵角検出部)
49 ラックストロークセンサ転舵角検出部)
57 第1回転角センサ(回転角検出部)
59 第2回転角センサ(回転角検出部)
63 異常診断部
65 駆動制御部(制御部)
V 車両
Claims (10)
- 車両の転舵輪を転舵する際に操作される操舵部材に対して操舵反力を付与可能な操舵反力モータを有する操舵部と、
前記操舵部材に係る操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記転舵輪に対して転舵力を付与する転舵モータを有し、当該転舵輪を転舵するための転舵部と、
前記転舵輪に係る転舵角を検出する転舵角検出部と、
前記操舵部及び前記転舵部の間を機械的な連結状態にし又は切離状態にする動作を行う切替アクチュエータを有するクラッチ装置と、
少なくとも、前記操舵部、前記転舵部、及び、前記クラッチ装置の異常診断を行う異常診断部と、を備え、
前記クラッチ装置は、
環状内歯歯車、太陽歯車、及び、遊星キャリアに回動自在に支持される遊星歯車を有する遊星歯車機構と、
前記太陽歯車に連動するように設けられるロック用環状歯車と、を有し、
前記環状内歯歯車は、前記遊星歯車を介して前記遊星キャリア及び前記太陽歯車に連結されると共に、前記操舵部又は前記転舵部のうちいずれか一方に連動するように設けられ、
前記遊星キャリアは、前記遊星歯車を介して前記環状内歯歯車及び前記太陽歯車に連結されると共に、前記操舵部又は前記転舵部のうち前記一方とは異なる他方に連動するように設けられ、
前記異常診断部は、前記操舵角検出部及び前記転舵角検出部の角度検出値に基づいて、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転しているか否かを判定し、この判定結果に基づいて、前記クラッチ装置の異常診断を行う、
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 車両の転舵輪を転舵する際に操作される操舵部材に対して操舵反力を付与可能な操舵反力モータを有する操舵部と、
前記操舵部材に係る操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記転舵輪に対して転舵力を付与する転舵モータを有し、当該転舵輪を転舵するための転舵部と、
前記転舵輪に係る転舵角を検出する転舵角検出部と、
前記操舵部及び前記転舵部の間を機械的な連結状態にし又は切離状態にする動作を行う切替アクチュエータを有するクラッチ装置と、
前記クラッチ装置を切離状態にした状態で、前記転舵輪の実転舵角を、少なくとも前記操舵部材の操舵角に基づき設定される目標転舵角に追従させるように前記転舵モータを駆動すると共に、前記転舵部の転舵状態に応じた操舵反力を付与するように前記操舵反力モータを駆動するステアバイワイヤモードでの操舵制御を、少なくとも実行可能な制御部と、
少なくとも、前記操舵部、前記転舵部、及び、前記クラッチ装置の異常診断を行う異常診断部と、を備え、
前記クラッチ装置は、
環状内歯歯車、太陽歯車、及び、遊星キャリアに回動自在に支持される遊星歯車を有する遊星歯車機構と、
前記太陽歯車に連動するように設けられるロック用環状歯車と、
前記ロック用環状歯車の歯溝に係脱自在に設けられ、前記切替アクチュエータと連係動作するロック部材と、を有し、
前記環状内歯歯車は、前記遊星歯車を介して前記遊星キャリア及び前記太陽歯車に連結されると共に、前記操舵部又は前記転舵部のうちいずれか一方に連動するように設けられ、
前記遊星キャリアは、前記遊星歯車を介して前記環状内歯歯車及び前記太陽歯車に連結されると共に、前記操舵部又は前記転舵部のうち前記一方とは異なる他方に連動するように設けられ、
前記異常診断部は、前記制御部が前記ステアバイワイヤモードでの操舵制御を実行中に、前記操舵角検出部及び前記転舵角検出部の角度検出値に基づいて、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転しているか否かを判定し、この判定結果に基づいて、前記クラッチ装置の異常診断を行う、
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1又は2に記載の車両用操舵装置であって、
前記ロック用環状歯車の回転角を検出する回転角検出部をさらに有し、
前記異常診断部は、前記操舵角検出部、前記転舵角検出部、及び、前記回転角検出部の角度検出値に基づいて、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転しているか否かを判定し、この判定結果に基づいて、前記クラッチ装置の異常診断を行う、
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両用操舵装置であって、
前記環状内歯歯車は、前記遊星歯車を介して前記遊星キャリア及び前記太陽歯車に連結されると共に、前記操舵部に連動するように設けられ、
前記遊星キャリアは、前記遊星歯車を介して前記環状内歯歯車及び前記太陽歯車に連結されると共に、前記転舵部に連動するように設けられる、
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項2に記載の車両用操舵装置であって、
前記制御部は、前記切替アクチュエータの駆動制御を行う機能をさらに有し、
前記異常診断部は、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転している旨の判定が下された場合に、前記クラッチ装置が異常状態にある旨の診断を下し、
前記制御部は、前記クラッチ装置が異常状態にある旨の診断が下された場合に、当該クラッチ装置を切離状態から連結状態にする動作を禁止するように前記切替アクチュエータの駆動制御を行う、
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項5に記載の車両用操舵装置であって、
前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転している旨の判定が下された場合に、前記制御部は、前記操舵部材に係る操舵角に対する前記目標転舵角の比である舵角比を、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転していない旨の判定が下された場合と比べて低減させる、
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項5に記載の車両用操舵装置であって、
前記異常診断部は、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転している旨の判定が下された場合に、前記目標転舵角及び前記転舵輪の実転舵角間の偏差が大きいほど、操舵制御系統が異常状態にある旨の診断を前記異常診断部が下す際に用いる前記偏差に係るしきい値を緩和させる、
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項6に記載の車両用操舵装置であって、
前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転している旨の判定が下された場合に、前記制御部は、前記操舵部材に係る操舵角に対する前記目標転舵角の比である舵角比を、前記環状内歯歯車及び前記遊星キャリアの同期回転を維持するように設定する
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項5〜7のいずれか一項に記載の車両用操舵装置であって、
前記制御部は、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転している旨の判定が下された場合に、前記操舵反力モータ又は前記転舵モータのうち少なくともいずれか一方の駆動力を、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転していない旨の判定が下された場合と比べて低減させる制御を行う、
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項5〜8のいずれか一項に記載の車両用操舵装置であって、
前記制御部は、前記環状内歯歯車、前記遊星キャリア、及び、前記太陽歯車が同期回転している旨の判定が下された場合に、前記操舵反力モータの駆動を停止させると共に前記転舵モータを駆動させる制御を行う、
ことを特徴とする車両用操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014237994A JP6209156B2 (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 車両用操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014237994A JP6209156B2 (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016097883A JP2016097883A (ja) | 2016-05-30 |
JP6209156B2 true JP6209156B2 (ja) | 2017-10-04 |
Family
ID=56076769
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014237994A Expired - Fee Related JP6209156B2 (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 車両用操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6209156B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005029016A (ja) * | 2003-07-14 | 2005-02-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ステアリング装置 |
JP5332213B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2013-11-06 | 日産自動車株式会社 | ステアバイワイヤシステムの診断装置およびステアバイワイヤシステムの診断方法 |
JP5408472B2 (ja) * | 2009-02-17 | 2014-02-05 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
-
2014
- 2014-11-25 JP JP2014237994A patent/JP6209156B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016097883A (ja) | 2016-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4884056B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP6826377B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
WO2011001904A1 (ja) | ステアバイワイヤ式操舵装置 | |
US9434404B2 (en) | Vehicle steering device | |
US9764760B2 (en) | Vehicle steering device | |
JP2010163016A (ja) | ステアバイワイヤ式操舵装置 | |
JP2015214178A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2015093535A (ja) | 異常監視機能付き後輪転舵制御装置 | |
JP6437238B2 (ja) | 後輪転舵制御装置 | |
JP2010214978A (ja) | ステアバイワイヤ式操舵装置 | |
JP2011131777A5 (ja) | ||
JP6591283B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
JP5076564B2 (ja) | 駆動制御装置およびそれを用いた操舵制御装置 | |
JP6140091B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6209156B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2010069895A (ja) | ステアバイワイヤ式操舵装置 | |
JP2008273419A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP6561646B2 (ja) | 回転角度検出装置および操舵装置 | |
JP6131199B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2015091676A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4802641B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4635720B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008207783A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5419565B2 (ja) | ステアバイワイヤ式操舵装置 | |
JP2017019442A (ja) | 操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170110 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170313 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170606 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170908 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6209156 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |