JPH06239256A

JPH06239256A - 車両の前後輪操舵装置

Info

Publication number: JPH06239256A
Application number: JP5155793A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Nakamura; 三津男中村; Yoshihiko Tsuzuki; 嘉彦都築
Original assignee: NipponDenso Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1993-02-16
Filing date: 1993-02-16
Publication date: 1994-08-30

Abstract

(57)【要約】【目的】システム内センサーのみで、車両前後輪操舵制
御の初期自己診断、制御結果のチェック、制御切り換わ
り時のチェックを行う。【構成】図１は前後輪操舵装置の構成図で、この機構
で、低速時、前輪パワーステアリングが行われ、中高速
時に後輪操舵が行われる。各センサーの出力を基にＥＣ
Ｕ１５により想定される故障モードに対して自己診断機
能を踏まえた制御を実行させる。先ずイニシャルチェッ
クを行い、正常ならパワステ制御モードになる。車速が
所定値以下の時パワステ制御を継続し、制御ごとに制御
結果のチェックを行う。所定速度を越えたら前輪用電磁
クラッチ８の切離しを確認し、後輪操舵制御モードに入
る。所定速度より大きい間は後輪操舵制御を継続し、制
御ごとに結果をチェックする。所定速度以下になれば、
後輪用電磁クラッチ１０の切離しを確認し、再びパワス
テ制御を継続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両の車輪操舵装置に関
し、いわゆる４ＷＳ（四輪ステアリング）と呼ばれる機
構を備える車両のうちで、一つのモーター動力を前輪操
舵（前輪パワーステアリング）と後輪操舵とに切り換え
て使用する操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術として、特公平4-63771 号公
報に示される四輪操舵装置がある。これは上記装置の基
本構造を発明したものであり、車両の低速走行時、前輪
操舵に合わせて動力を前輪操舵機構にクラッチでつなげ
て操舵援用装置（前輪パワーステアリング）として用
い、中高速走行時には動力を後輪操舵機構に別のクラッ
チでつなげて前輪操舵に対応させて後輪操舵を行い、車
両の走行性能を向上させようとするものである。この装
置の制御を行うために車速センサー、操舵角センサー、
トルクセンサー、後輪舵角センサー、及びモーターの回
転角センサーが備付けられた構造となっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記装
置は動力伝達機構であるクラッチの異常時に対する対策
がなく、例えばクラッチの焼付け固着などが生じた場合
の検出は行われていない。

【０００４】従って本発明の目的は、本システムにおい
てフェールセーフを考慮した安全性の高いシステム動作
を有する装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め請求項１記載の構成は、一つのモーターと前輪用電磁
クラッチと後輪用電磁クラッチとを有して前輪操舵機構
と後輪操舵機構とに前記モーターの出力を伝達する構造
であり、車速センサー、モーターの回転角センサー、前
輪操舵機構に設けられた操舵角センサーと、後輪操舵機
構に設けられた後輪舵角センサーを有する車両の前後輪
操舵装置において、該車両のエンジン始動後および走行
中に、車速センサーの所定の速度値に応じて前輪操舵モ
ードと後輪操舵モードとを切換えて、前後輪操舵装置の
制御を行う制御手段と、前輪操舵モード中繰り返される
前輪操舵の制御一回ごとに、操舵角センサーの出力と回
転角センサーの値から操舵速度とモーター速度とを求
め、両速度の比較で前記前輪用電磁クラッチの接続が確
実か否かを診断する第一診断手段と、後輪操舵モード中
繰り返される後輪操舵の制御一回ごとに、後輪舵角セン
サーの出力と回転角センサーの値から前記モーターの位
置と後輪舵角位置とを求め、両位置の比較で後輪用電磁
クラッチの接続が確実か否かを診断する第二診断手段と
を有することを特徴とする。

【０００６】また、請求項２記載の構成は、一つのモー
ターと前輪用電磁クラッチと後輪用電磁クラッチとを有
して前輪操舵機構と後輪操舵機構とに前記モーターの出
力を伝達する構造であり、車速センサー、モーターの回
転角センサーとモーター駆動電流検出手段、前輪操舵機
構に設けられた操舵角センサーとトルクセンサー、前輪
用電磁クラッチ駆動電流検出手段、後輪操舵機構に設け
られた後輪舵角センサー、および後輪用電磁クラッチ駆
動電流検出手段を有する車両の前後輪操舵装置におい
て、該車両の使用開始時、制御装置に電源が通電された
時に前記各センサーの出力が正常範囲内の値か否かを判
定するセンサー診断手段と、前輪用、後輪用の両電磁ク
ラッチが回転未伝達の制御状態にてモーターを駆動し、
回転角センサーの出力とモーター駆動電流値で無負荷状
態か否かを判定し、負荷がかかっていると判定された場
合には後輪舵角センサーおよび操舵角センサーとトルク
センサーの出力を検知して、どちらの電磁クラッチが異
常かを判定するクラッチオフ診断手段と、後輪用電磁ク
ラッチのみを接続状態にし、後輪舵角センサーの値及び
回転角センサーの値及び後輪用電磁クラッチの駆動電流
値の大きさで後輪用クラッチ接続が確実か否かを判定す
る後輪用クラッチ接続診断手段と、前輪用電磁クラッチ
のみを接続状態にして前輪用電磁クラッチの駆動電流値
の大きさで前輪用電磁クラッチが正常に動作しているか
否かを判定する前輪用クラッチ接続診断手段とで構成さ
れた初期自己診断手段を有することを特徴とする。

【０００７】請求項３記載の構成は、一つのモーターと
前輪用電磁クラッチと後輪用電磁クラッチとを有して前
輪操舵機構と後輪操舵機構とにモーターの出力を伝達す
る構造であり、車速センサー、モーターの回転角センサ
ーとモーター駆動電流検出手段を有する車両の前後輪操
舵装置において、該車両のエンジン始動後および走行中
に、車速センサーの所定の速度値に応じて前輪操舵モー
ドと後輪操舵モードとを切換えて前後輪操舵装置の制御
を行う制御手段と、前輪操舵モードから後輪操舵モード
に制御が移る間に、両電磁クラッチが回転未伝達の制御
状態で、モーター駆動電流検出手段の出力、及び回転角
センサーの出力で前輪用電磁クラッチの切離しが確実か
否かを判定する第一判定手段と、後輪操舵モードから前
輪操舵モードに制御が移る間に、両電磁クラッチが回転
未伝達の制御状態で、モーター駆動電流検出手段の出
力、回転角センサーの出力で後輪用電磁クラッチの切離
しが確実か否かを判定する第二判定手段とを有すること
を特徴とする。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明では、前輪操舵モードの操
舵制御としてモーターから前輪操舵機構へアシストトル
クが出力される。そのステップが実行された後、モータ
ーの回転角センサーの出力結果と操舵角センサーの出力
結果とで求められる速度を演算比較し、両者が適性な範
囲内で一致すれば異常なく制御されたと判定され、制御
を続行する。後輪操舵モードの操舵制御として、モータ
ーの回転力が後輪操舵機構の駆動源となり、前輪操舵に
対応した角度だけ回転させる。そのステップが実行され
た後、モーターの回転角センサーの出力結果と後輪舵角
センサーの出力結果とで求められる角度を演算比較し、
両者が適性な範囲内で一致すれば異常なく制御されたと
判定され、制御を続行する。いずれも異常と判定された
場合はクラッチの伝達が異常であるので警告ランプを点
灯して制御を中止する。

【０００９】請求項２記載の発明では、前後輪操舵装置
を初めて使用する場合、装置全体の状況をチェックする
ために、システムが通電されてすぐにイニシャルチェッ
クを行う。まず各センサーの出力値が適性かどうかを検
知する。次にモーターが正常かどうか空回転させてその
電流値が無負荷値の範囲内か判定する。次に各クラッチ
をそれぞれ独立に動作させて各センサーの信号を調べて
結合が確実か確認する。何れも異常があれば警告ランプ
を点灯して制御を中止する。

【００１０】請求項３記載の発明では、前輪操舵モード
と後輪操舵モードとの制御切り換わりの際に、両クラッ
チは分離される状態となる。そこで各クラッチの切離し
状態を回転角センサーの出力で確認する。モーターは無
負荷の状態なので回転させて電流値が無負荷状態の範囲
内か判定する。異常ならば警告ランプ点灯となり、制御
が中断される。

【００１１】

【発明の効果】以上の作用の結果、請求項１記載の発明
では制御の最中に常にシステムをチェックしているの
で、システムが異常になっても直ちに検出でき、危険な
状態に陥ることがない。請求項２記載の発明ではシステ
ム起動時にチェックするのでやはり危険な状態を避ける
ことができる。請求項３記載の発明では、制御が切り換
わる際にもシステムをチェックするので、制御の切り換
わりを保証する。以上述べたように、装置の故障監視が
制御開始時から働くので、フェールセーフが考慮され安
全性が高められた制御を有する前後輪操舵装置を提供で
きる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例を示す四輪車両用の前
後輪操舵装置の構成図で、図２はその動力の切換え機構
を模式的に示した説明図である。図１で、ハンドル１は
操舵稈（ステアリングコラム）３につながっており、運
転者のハンドル操作が操舵稈３を通じてピニオンギヤハ
ウジング５内のピニオンとラックギヤ機構を介して前輪
操舵機構４に伝達され、図示していない車輪を動かす構
造となっている。操舵稈３にはハンドル１の回転を検知
する操舵角センサー（ステアリングセンサー）２が装着
されている。また、ここではトルクセンサー６がピニオ
ンギヤハウジング５内に装着され、安全のためにメイ
ン、サブの二系統設置されている。一方、図２のように
モーター７は前輪用クラッチ８と前輪用減速機９、ピニ
オン・ラックギヤ機構１９を介して前輪操舵機構４につ
なげられ、また後輪用クラッチ１０、後輪用減速機１
１、ピニオン・ラックギヤ機構２０を介して後輪操舵機
構１３につなげられる構造となっている。後輪操舵機構
１３には後輪舵角センサー１２が装着されている（図
１）。これらの機構をＥＣＵ（電子制御ユニット）モー
タードライバー（以下ＥＣＵと記す）１５が制御する。
そこでこのＥＣＵ１５から各電磁クラッチ８、１０、モ
ーター７に通電する配線が成され、上記の各センサーの
信号が接続されている。また車両のエンジンに装着され
ている車速センサー１４の信号もＥＣＵ１５に接続され
ている。

【００１３】この操舵機構によって、車両の停止時また
は低速走行時は、モーター７が前輪用電磁クラッチ８で
前輪操舵機構４に接続され、運転者がハンドル１を操作
する時に、前輪操舵機構４に含まれるピニオンギヤハウ
ジング５に取りつけられたトルクセンサー６と操舵稈
（ステアリングコラム）３に装着された操舵角センサー
（ステアリングセンサー）２からの信号を基に、ハンド
ル１が楽に操作できるようにモーター７の回転力が援用
される（前輪パワーステアリング）。また、車両が中高
速走行時には、モーター７が前輪操舵機構４から切り離
され、後輪用電磁クラッチ１０によって後輪操舵機構１
３に接続され、後輪舵角センサー１２の出力を基に前輪
操舵に合わせて後輪操舵が行われる（いわゆる４ＷＳ、
四輪操舵）。モーター７の出力は各クラッチ８、１０に
よって伝達されるがそのままでは高速すぎるため、各減
速機９、１１を用いて伝達される。図２から判るよう
に、操舵角度が左右に振られるためにモーター７は回転
を逆転させるタイプのものが使用される。

【００１４】ＥＣＵ１５には図３に示されるような各セ
ンサーが接続され、ＥＣＵ１５によってモーター７、前
輪用電磁クラッチ８、後輪用電磁クラッチ１０の電力が
制御される。従ってこれらの駆動電流もＥＣＵ１５によ
って検知される。ＥＣＵ１５に接続された各センサーの
内、操舵角センサー２とモーター内に装着された回転角
センサー１６は一回転以上する構造であるなどの理由で
非接触のホトインタラプタ形式のセンサーが使用されて
いる。これらのセンサーは図４に示す二相の矩形信号
Ａ、Ｂを出力し、この位相検知とパルス数をカウントす
ることで回転量と回転方向を検知する。後輪舵角センサ
ー１２は、ここではポテンショメータ式のセンサーを用
いており、その出力は図５(a) に示されるように、出力
範囲が規定されている。トルクセンサー６の出力も図５
(b) に示されるようにやはり出力範囲が規定され、もし
メイン、サブ二つの信号に差が生じた場合は、後述のフ
ローチャートには示していないが、制御中に検出して警
告するようになっている。車速センサー１４は、車速に
応じてスイッチの接点がＯＮ／ＯＦＦするパルス信号を
出すセンサーが利用されている。

【００１５】以上のような構成と動作で本装置は機能を
果たすが、その際にシステムの運行上発生すると想定さ
れる故障モードが考えられるため、本発明を特徴づける
自己診断機能を踏まえた制御を実行させる。それをフロ
ーチャートに示したのが図６である。先ず、運転者がイ
グニッションをＯＮさせるとＥＣＵ１５が起動し、後述
するイニシャルチェックをステップ6-1 で行い、正常で
あればステップ6-2 のパワーステアリング制御モードに
なる。ここで車速が所定値以下であればパワーステアリ
ング制御6-22を継続する。ステップ6-22を一回終えるた
びごとにステップ6-24で制御結果のチェックを行う。所
定の車速を越えたらステップ6-3 で前輪用電磁クラッチ
８の切離しを確認後に、ステップ6-4 で後輪操舵制御モ
ードに入る。ここでも車速が所定値より大きい間は後輪
操舵制御6-42を継続する。また制御が一回終了するたび
にステップ6-44で制御結果をチェックする。車速が下が
って所定値以下になったら、ステップ6-5 で後輪用電磁
クラッチ１０の切離しを確認後に、再びパワーステアリ
ング制御6-2 を継続する。このフローが車両の電源がＯ
ＦＦに成るまで続けられる。

【００１６】イニシャルチェックのステップでは、シス
テムが正常かどうかを検査していく。それを順を示した
のが図７から図１１に示すフローチャートで、まずセン
サー自体のチェックから行い、アクチュエータ類のチェ
ックを行う。イニシャルチェックがスタートすると先ず
内部のチェックフラグをクリアしておく(7-1) 。モータ
ー７の動作を確認するため、安全を確保する意味で車速
が０の状態で検査を行うので、車速が０かどうかを確認
した後(7-2) 、まず後輪舵角センサー１２が正常出力範
囲内かどうか(7-3) 、次にトルクセンサー６が正常出力
範囲内かどうかをチェックし(7-4) 、異常ならば図１１
のステップに移って、該当するチェックフラグを立てて
(11-1)警告ランプ１７を点灯して(11-4)制御を終了す
る。正常ならば、図８のモーター７の検査モードに入
り、両クラッチをＯＦＦした状態(8-1) でモーター７を
駆動させ(8-2) 回転の立ち上がりを待った(8-3) 後にモ
ーター駆動電流値をチェックして電流０かどうか(8-4)
、ロック値以上か(8-5) の異常状態を確認し、また、
正常値であるべき無負荷の範囲かを確認する(8-6) 。何
れも異常ならば図１１のステップへ移って対応するチェ
ックフラグを立てて警告終了する。無負荷の範囲でない
場合は、両クラッチ８、１０がＯＦＦの状態にもかかわ
らずつながった状態が想定されるので、後輪舵角センサ
ー１２(8-7) 及び操舵角センサー２、トルクセンサー６
の出力をチェックし(8-8) どちらのクラッチが異常か判
定し、図１１のステップに移る。モーター７が正常であ
ればモーター７に付属の回転角センサー１６の出力につ
いてもチェックする(8-9) 。正常ならば図９のステップ
に入って、後輪操舵関係のチェックを行う。なお、ステ
ップ8-8 で操舵角センサー２、トルクセンサー６の出力
が一致しない場合は、図には示していないが、操舵角セ
ンサーの異常と判定される。

【００１７】図９で、モーター７を停止(9-1) した後、
後輪用電磁クラッチ１０をＯＮし(9-2) 、先ずクラッチ
の駆動電流値を調べ(9-3) 、異常ならば、電流０かどう
かを調べて(9-4) 図１１の異常処理ステップへ移る。電
流が正常ならば後輪舵角センサー１２の出力を見て、中
立位置かどうかを判定し(9-5) 、中立でなければモータ
ーを駆動させて中立位置にし(9-6) 、またそのことで駆
動制御が正常かどうかも判定する(9-7) 。初めから中立
位置であれば、モーターをわずかに駆動して(9-8) その
移動とセンサーの出力をみて正常に機能するか判定する
(9-9) 。正常ならば後輪を中立位置に戻し(9-10)、図１
０のパワーステアリング側のチェックに入る。異常なら
ばモーター電流を調べる(9-11)。ステップ9-7 で中立位
置でないとされた場合も、ステップ9-11でモーター駆動
電流がロック値かどうか調べ、異常であれば図１１の異
常処理ステップへ移る。ロック値ならば後輪が固定され
た状態で正常とみなし、図１０へ移る。図１０でモータ
ーを停止した(10-1)のち、後輪用電磁クラッチ１０をＯ
ＦＦし(10-2)、次に前輪用電磁クラッチ８をＯＮして(1
0-3)、駆動電流値を調べる(10-4,5)。この際に前輪用ク
ラッチの接続状態を確認することはモーターを駆動させ
てみればわかるが、この時点で車両は停止しており、パ
ワーステアリング装置が前輪操舵機構を駆動することに
なるので、運転者からみると勝手にハンドルが動くこと
になり、運転者に不安を与える可能性がある。そのため
接続状態の確認は走行中のみに限り、ここでは行わな
い。クラッチの電流が正常であればイニシャルチェック
は終了する。そして、低速時の操舵制御ステップへと移
る。

【００１８】低速時の前輪操舵制御ステップは図１２、
図１３のフローチャートで示される。まず車速を調べ(1
2-1)、所定の速度以上であれば前輪操舵制御ステップは
終了させる(12-7,8)。所定速度以下ならば前輪用電磁ク
ラッチをＯＮして(12-2)、トルクセンサーの値を調べ(1
2-3)、運転者の操作によってハンドル１に加わる力に応
じてモーターを駆動する(12-4)。そして、ハンドル１の
操舵角センサー２とモーターの回転角センサー１６の図
４に示すＡ相とＢ相との信号立上がり、立下がりの時間
間隔を測ることでそれぞれの速度が求められ(12-5)、モ
ーターの速度を前輪操舵機構４の減速関係であるギヤ比
で割った値が操舵速度値と等しいかどうか判定する(12-
6)。もし一致すれば制御は正しく行われたことを意味す
るので再び車速をチェックするステップ12-1に戻る。制
御が異常であれば図１３のステップへ移り、どの部位が
不調かを調べて(13-1,2)警告し(13-3 〜8)、制御を中止
終了させる。

【００１９】車両の速度が増し中高速状態になると、車
速センサーからの信号で制御が後輪操舵モードに切り替
わる。そしてイニシャルチェックで行ったのと同様な方
法で前輪用電磁クラッチの切離しチェックを行い（図８
のフローチャート）、問題無ければ後輪操舵制御ステッ
プにはいる。図１４、図１５が後輪操舵制御のフローチ
ャートである。まず車速が所定のしきい値以上かどうか
確かめ(14-1)、しきい値以下なら、フローチャートには
示してないが後輪を中立位置に戻し、後輪操舵制御ステ
ップを終了させる(14-10,11)。しきい値を越えているな
らば後輪用電磁クラッチをＯＮして(14-2)、後輪舵角セ
ンサーの値をチェックし正常値かどうか確認する(14-
3)。初めてこのステップを実行する場合はモーターの絶
対位置を把握する必要があるので、後輪舵角センサーの
値からギヤ比をかけた値をメモリーしておく(14-4,5)。
これはモーターの回転角センサーは相対値しか出力しな
いためである。これにより後輪舵角センサーとの対応を
とり制御に用いる。そして操舵角センサー、回転角セン
サー、車速センサーの信号から前輪操舵量に対応した後
輪操舵量を算出し(14-6)、モーターに出力する(14-7)。
そしてモーター位置が後輪舵角センサー値×ギヤ比の値
と一致していれば正常に制御できたと判定し(14-8)、再
び車速チェックに戻って後輪操舵制御を続ける。もし異
常があれば後輪舵角センサーを調べ(14-9)、図１５の警
告ステップへ移ってチェックフラグを立て(15-1)、動力
を切離し(15-2,3)警告ランプを点灯させて(15-4)制御を
中止終了する。

【００２０】以上のように、このシステムの制御には、
システム内に含まれるセンサーのみで、車両使用初期及
び車両走行中に絶えずシステムを、特に重要な機能を持
つ二つのクラッチとセンサー類を監視するステップが含
まれているので、本発明により初期自己診断、制御結果
のチェック、制御切り換わり時のチェックという、安全
性の高い前後輪操舵制御が行われることが示された。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構造図。

【図２】モーター駆動の切換え機構の説明図。

【図３】ＥＣＵ（電子制御ユニット）の接続図。

【図４】操舵角センサー及び回転角センサーの出力値を
示す説明図。

【図５】後輪舵角センサー及びトルクセンサーの出力値
を示す説明図。

【図６】本発明の全体制御のフローチャート図。

【図７】本発明のイニシャルチェックのフローチャート
図。（センサー診断手段）

【図８】本発明のイニシャルチェックのフローチャート
図。（クラッチオフ診断手段）

【図９】本発明のイニシャルチェックのフローチャート
図。（後輪用クラッチ接続診断手段）

【図１０】本発明のイニシャルチェックのフローチャー
ト図。（前輪用クラッチ接続診断手段）

【図１１】本発明のイニシャルチェックのフローチャー
ト図。

【図１２】本発明のパワーステアリング制御のフローチ
ャート図。

【図１３】本発明のパワーステアリング制御のフローチ
ャート図。

【図１４】本発明の後輪操舵制御のフローチャート図。

【図１５】本発明の後輪操舵制御のフローチャート図。

【符号の説明】

１ハンドル２操舵角センサー（ステアリングセンサー）３操舵稈（ステアリングコラム）４前輪操舵機構５ピニオンギヤハウジング６トルクセンサー７モーター８前輪用電磁クラッチ９前輪用減速機１０後輪用電磁クラッチ１１後輪用減速機１２後輪舵角センサー１３後輪操舵機構１４車速センサー１５ＥＣＵ（電子制御ユニット）モータードライブ１６回転角センサー１７警告ランプ１９、２０ピニオン・ラック機構ステップ６−２（前輪操舵モード）ステップ６−４（後輪操舵モード）ステップ６−１、及び、図７〜図１１（初期自己診断手
段）ステップ６−２４、及び、図１２〜図１３（第一診断
手段）ステップ６−４４、及び、図１４〜図１５（第二診断
手段）ステップ６−３（第一判定手段）ステップ６−５（第二判定手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 117:00 119:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一つのモーターと前輪用電磁クラッチと後
輪用電磁クラッチとを有して前輪操舵機構と後輪操舵機
構とに前記モーターの出力を伝達する構造であり、車速
センサー、前記モーターの回転角センサー、前記前輪操
舵機構に設けられた操舵角センサーと、前記後輪操舵機
構に設けられた後輪舵角センサーを有する車両の前後輪
操舵装置において、該車両のエンジン始動後および走行中に、前記車速セン
サーの所定の速度値に応じて前輪操舵モードと後輪操舵
モードとを切換えて前記前後輪操舵装置の制御を行う制
御手段と、前記前輪操舵モード中繰り返される前輪操舵の制御一回
ごとに、前記操舵角センサーの出力と前記回転角センサ
ーの値から操舵速度とモーター速度とを求め、両前記速
度の比較で前記前輪用電磁クラッチの接続が確実か否か
を診断する第一診断手段と、前記後輪操舵モード中繰り返される後輪操舵の制御一回
ごとに、前記後輪舵角センサーの出力と前記回転角セン
サーの値から前記モーターの位置と後輪舵角位置とを求
め、両前記位置の比較で前記後輪用電磁クラッチの接続
が確実か否かを診断する第二診断手段と、を有すること
を特徴とする車両の前後輪操舵装置。
【請求項２】一つのモーターと前輪用電磁クラッチと後
輪用電磁クラッチとを有して前輪操舵機構と後輪操舵機
構とに前記モーターの出力を伝達する構造であり、車速
センサー、前記モーターの回転角センサーとモーター駆
動電流検出手段、前記前輪操舵機構に設けられた操舵角
センサーとトルクセンサー、前輪用電磁クラッチ駆動電
流検出手段、前記後輪操舵機構に設けられた後輪舵角セ
ンサー、および後輪用電磁クラッチ駆動電流検出手段を
有する車両の前後輪操舵装置において、該車両の使用開始時、制御装置に電源が通電された時に
前記各センサーの出力が正常範囲内の値か否かを判定す
るセンサー診断手段と、前輪用、後輪用、両前記電磁クラッチが回転未伝達の制
御状態にて前記モーターを駆動し、前記回転角センサー
の出力と前記モーター駆動電流値で無負荷状態か否かを
判定し、負荷がかかっていると判定された場合には前記
後輪舵角センサーおよび操舵角センサーとトルクセンサ
ーの出力を検知してどちらの電磁クラッチが異常かを判
定するクラッチオフ診断手段と、前記後輪用電磁クラッチのみを接続状態にし、前記後輪
舵角センサーの値及び前記回転角センサーの値及び前記
後輪用電磁クラッチの駆動電流値の大きさで該クラッチ
接続が確実か否かを判定する後輪用クラッチ接続診断手
段と、前記前輪用電磁クラッチのみを接続状態にして前記前輪
用電磁クラッチの駆動電流値の大きさで前記前輪用電磁
クラッチが正常に動作しているか否かを判定する前輪用
クラッチ接続診断手段とで構成された初期自己診断手段
を有することを特徴とする車両の前後輪操舵装置。
【請求項３】一つのモーターと前輪用電磁クラッチと後
輪用電磁クラッチとを有して前輪操舵機構と後輪操舵機
構とに前記モーターの出力を伝達する構造であり、車速
センサー、前記モーターの回転角センサーとモーター駆
動電流検出手段を有する車両の前後輪操舵装置におい
て、該車両のエンジン始動後および走行中に、前記車速セン
サーの所定の速度値に応じて前輪操舵モードと後輪操舵
モードとを切換えて前記前後輪操舵装置の制御を行う制
御手段と、前記前輪操舵モードから前記後輪操舵モードに制御が移
る間に、両前記電磁クラッチが回転未伝達の制御状態
で、前記モーター駆動電流検出手段の出力、及び前記回
転角センサーの出力で前記前輪用電磁クラッチの切離し
が確実か否かを判定する第一判定手段と、前記後輪操舵モードから前記前輪操舵モードに制御が移
る間に、両前記電磁クラッチが回転未伝達の制御状態
で、前記モーター駆動電流検出手段の出力、前記回転角
センサーの出力で前記後輪用電磁クラッチの切離しが確
実か否かを判定する第二判定手段と、を有することを特
徴とする車両の前後輪操舵装置。