JP5323618B2 - 車両用接触回避支援装置 - Google Patents
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Description
以下、この発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る車両用接触回避支援装置14が組み込まれた車両10(以下「自車10」ともいう。)の模式的ブロック構成図である。
本実施形態において、車両10は、メモリに格納されたプログラムをCPUが実行することで実現される各種機能部(各種機能手段)を有する電子制御ユニット(ECU)である回避支援ECU20(以下「ECU20」ともいう。)を備える。このECU20は、機能部としての自動ブレーキ制御部90(自動ブレーキ制御手段)と、操舵アシスト制御部92(操舵アシスト制御手段)とを有する。自動ブレーキ制御部90は、自動ブレーキ制御を実行し、操舵アシスト制御部92は、操舵アシスト制御を実行する。自動ブレーキ制御及び操舵アシスト制御については後述する。
車両10は、4つの車輪22、24{左前輪(FLW)22L、右前輪(FRW)22R、左後輪(RLW)24L、右後輪(RRW)24R}を有する。4つの車輪22、24には、それぞれ車輪速度センサ61〜64が取り付けられ、この車輪速度センサ61〜64から車輪速度VwがECU20に取り込まれる。ECU20は、これら4つの車輪速度Vwの平均値を車両10の速度である車速Vsとして常に更新する。
4つの車輪22、24には、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ等により構成されるブレーキアクチュエータ51〜54が設けられている。ブレーキアクチュエータ51〜54の各制動力(制動油圧)は、油圧制御装置44内の4つの圧力調整器(不図示)によりそれぞれ独立に制御される。
この実施形態において、4つの車輪22、24中、前輪22には、エンジン34からトランスミッション(T/M)36を通じて駆動力が伝達される。後輪24は車両10の走行によって回転する従動輪として機能する。
車両10の操舵装置88は、基本的には、運転者により回転操作(操舵)される操向ハンドル70(ステアリングホイール)と、操向ハンドル70の操舵角θsを検出する操舵角センサ72と、操向ハンドル70にかかるトルクTQを検出するトルクセンサ73と、パワーステアリング装置を構成するステアリングアクチュエータ76と、左右の前輪22を操舵するラックアンドピニオン機構を有する操舵機構74とから構成される。
車両10には、フロントグリル部等にレーダ80が設けられている。レーダ80は、車両10の前方に向けてミリ波等の電磁波を送信波として送信し、その反射波に基づいて障害物(例えば、前走車等)の大きさを検出するとともに障害物の車両10(自車)からの方向を検出し、同時に障害物と自車との間の相対距離L(障害物が車両である場合には、車間距離)、障害物と自車との相対速度Vr等を検出する相対位置検出手段等として動作する。なお、障害物との相対位置を検出する相対位置検出手段として、上記のミリ波レーダに代えて、レーザレーダあるいはステレオカメラ等を採用することができる。
本実施形態に係る車両用接触回避支援装置14が組み込まれた車両10は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に車両10における回避支援制御について説明する。回避支援制御とは、車両前方の障害物との接触回避を支援する制御をいう。
以上のように、本実施形態によれば、車両10にかかるヨーモーメントMyに影響を及ぼし且つ当該影響が操舵方向により異なる走行環境としての路面摩擦係数μ及び傾斜角θwに基づいて回避方向への操舵のアシスト力Fasiを補正する。従って、ヨーモーメントMyを考慮したアシスト力Fasiを設定することが可能となり、より適切に接触回避を支援することができる。
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
14…車両用接触回避支援装置
20…回避支援ECU(操舵アシスト制御手段、走行環境検出手段)
22…前輪 24…後輪
80…レーダ(相対位置検出手段) 83…傾斜センサ(走行環境検出手段)
92…操舵アシスト制御部 110…走行路
Fasi…アシスト力 My…ヨーモーメント
μ…路面摩擦係数
Claims (4)
- 車両前方の障害物との接触回避を支援する車両用接触回避支援装置であって、
前記車両と前記障害物との相対位置を検出する相対位置検出手段と、
前記相対位置に基づいて前記接触回避の支援の要否を判定し、前記接触回避の支援が必要であると判定したとき、回避方向への操舵アシストを制御する操舵アシスト制御手段と、
前記車両にかかるヨーモーメントに影響を及ぼし且つ当該影響が操舵方向により異なる走行環境を検出する走行環境検出手段と
を備え、
前記操舵アシスト制御手段は、前記走行環境に基づいて前記回避方向への操舵のアシスト力を補正し、
前記走行環境検出手段は、前記走行環境として前記車両の左右両側の路面摩擦係数を検出し、
前記操舵アシスト制御手段は、前記左右両側の路面摩擦係数のうち、前記回避方向の路面摩擦係数に基づいて前記操舵アシストを制御する
ことを特徴とする車両用接触回避支援装置。 - 請求項1記載の車両用接触回避支援装置において、
前記操舵アシスト制御手段は、前記左右両側の前記路面摩擦係数のうち前記回避方向の路面摩擦係数が他方の路面摩擦係数よりも高いとき、前記操舵のアシスト力を小さくし、又は、前記回避方向の路面摩擦係数が他方の路面摩擦係数よりも低いとき、前記操舵のアシスト力を大きくする
ことを特徴とする車両用接触回避支援装置。 - 請求項1又は2記載の車両用接触回避支援装置において、
前記走行環境検出手段は、前記車両の走行路が、前記車両の車幅方向に傾斜している傾斜路であるかどうかを検出し、
前記操舵アシスト制御手段は、前記回避方向が前記傾斜路を下る方向である場合よりも前記回避方向が前記傾斜路を上る方向である場合の前記操舵のアシスト力を大きくする
ことを特徴とする車両用接触回避支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用接触回避支援装置において、
前記操舵アシスト制御手段は、前記回避方向への操舵のアシスト力の補正を、前記車両のブレーキ作動中に行う
ことを特徴とする車両用接触回避支援装置。
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