JP4414274B2 - 車両操作支援装置 - Google Patents
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Description
Dt=(w/2)+(W/2)+α
により算出する。自車と障害物Oとの衝突を回避するのが最も困難なのは、自車の中心線上に障害物Oの中心がある場合、つまり自車の真正面に障害物Oがある場合であり、このような場合でも自車が上記目標横移動距離Dtだけ横方向に移動すれば、マージンαに相当する余裕を残して障害物Oの横をすり抜けることができる(図5参照)。
ここで、K1およびK2は車両の状態に応じて変化するヨーレートγおよび横加速度YGの重み付け係数である。
Dt 目標横移動距離
M2 衝突余裕時間算出手段
M5 回避操作判定手段
M6 復帰操作判定手段
M8 アシストヨーレート算出手段(回避運動量算出手段)
M12 車両運動制御手段
O 障害物
Sa 第1レーダー装置(検知装置)
Sc 操舵角センサ(ステアリング操作センサ)
Sf ブレーキ操作センサ
Claims (3)
- 自車前方の障害物(O)を検知する障害物検知手段(Sa)と、
ドライバーによる障害物(O)の回避操作の開始を判定する回避操作判定手段(M5)と、
障害物検知手段(Sa)の出力に基づいて障害物(O)を回避するのに必要な回避運動量を算出する回避運動量算出手段(M8)と、
回避運動量算出手段(M8)で算出した回避運動量に基づいて車両の横運動を制御する車両運動制御手段(M12)とを備え、
回避操作判定手段(M5)により前記ドライバーによる障害物(O)の回避操作が開始されたと判定されたときに、該回避操作を支援すべく前記車両運動制御手段(M12)を作動させるようにした車両操作支援装置であって、
車両が障害物(O)に衝突するまでの衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出手段(M2)を備え、
前記回避操作判定手段(M5)は、前記衝突余裕時間算出手段(M2)で算出された衝突余裕時間が所定値以上の場合は、ドライバーのブレーキ操作を検知するブレーキ操作センサ(Sf)およびドライバーのステアリング操作を検知するステアリング操作センサ(Sc)の両方の出力に基づいて前記ドライバーによる障害物(O)の回避操作の開始を判定し、前記衝突余裕時間が所定値未満の場合はステアリング操作センサ(Sc)だけの出力に基づいて前記ドライバーによる障害物(O)の回避操作の開始を判定することを特徴とする車両操作支援装置。 - 前記回避操作により車両が障害物(O)と衝突する可能性が無くなったことを判定する復帰操作判定手段(M6)を更に備え、
復帰操作判定手段(M6)により車両が障害物(O)と衝突する可能性が無くなったことが判定されたときに、該ドライバーの復帰操作を支援すべく前記車両運動制御手段(M12)を作動させるようにしたことを特徴とする、請求項1に記載の車両操作支援装置。 - 車両が障害物(O)と衝突する可能性が無くなったことを前記復帰操作判定手段(M6)が判定する条件は、車両の中心線に対する障害物(O)の中心のずれであるオフセット距離(Do)が、車両が障害物(O)を回避するのに必要な車両の目標横移動距離(Dt)よりも大きくなったとき、又は前記衝突余裕時間が所定値未満となったとき、又は障害物(O)を検知する検知装置(Sa)が障害物(O)をロストしたときのいずれかであることを特徴とする、請求項2に記載の車両操作支援装置。
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