JP4446935B2 - 車両操作支援装置 - Google Patents
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Description
Dt=(w/2)+(W/2)+α−Do
により算出する。
M3 障害物検知手段
M4 回避運動量算出手段
M5 規範ヨーレート修正手段(目標運動量修正手段)
M6 車両横方向運動制御手段
M7 目標ヨーモーメント補正手段
M7′ 指示ヨーモーメント算出手段
M10 ステアリング操作量算出手段
M11 操舵角微分値算出手段
O 障害物
γt 規範ヨーレート(目標運動量)
δ 操舵角
δ′ 操舵角速度
Claims (3)
- 車両の走行時に障害物(O)との衝突を回避すべくドライバーが行う衝突回避操作を支援する車両操作支援装置において、
ドライバーによる衝突回避操作を判定する衝突回避操作判定手段(M2)と、
自車が衝突する可能性のある障害物(O)を検知する障害物検知手段(M3)と、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、障害物検知手段(M3)で検知した障害物(O)を回避するのに必要な回避運動量を算出する回避運動量算出手段(M4)と、
ドライバーのステアリング操作に基づく目標運動量(γt)を回避運動量算出手段(M4)で算出した回避運動量で修正する目標運動量修正手段(M5)と、
修正した目標運動量(γt)に基づいて車両を回頭させる目標ヨーモーメントを算出する車両横方向運動制御手段(M6)と、
車両横方向運動制御手段(M6)で算出した目標ヨーモーメントを補正する目標ヨーモーメント補正手段(M7)とを備え、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、目標ヨーモーメント補正手段(M7)は、車両横方向運動制御手段(M6)が出力する目標ヨーモーメントがステアリング操作量に応じた補正ヨーモーメントおよび障害物回避に必要な回避運動量に応じた補正ヨーモーメントよりも大きくなるまで、ステアリング操作量に応じた補正ヨーモーメントまたは障害物回避に必要な回避運動量に応じた補正ヨーモーメントに基づいて左右の車輪に制動力差を発生させることを特徴とする車両操作支援装置。 - 車両の走行時に障害物(O)との衝突を回避すべくドライバーが行う衝突回避操作を支援する車両操作支援装置において、
ドライバーによる衝突回避操作を操舵角(δ)を時間微分した操舵角速度(δ′)を基に判定する衝突回避操作判定手段(M2)と、
自車が衝突する可能性のある障害物(O)を検知する障害物検知手段(M3)と、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、障害物検知手段(M3)で検知した障害物(O)を回避するのに必要な回避運動量として目標横移動量を算出する回避運動量算出手段(M4)と、
操舵角(δ)および操舵角速度(δ′)からステアリング操作量を算出するステアリング操作量算出手段(M10)と、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、ステアリング操作量算出手段(M10)で算出したステアリング操作量から求めた値および回避運動量算出手段(M4)で算出した目標横移動距離から求めた値の何れか大きい方に基づいて指示ヨーモーメントを算出する指示ヨーモーメント算出手段(M7′)とを備え、
前記指示ヨーモーメント算出手段(M7′)は、前記回避運動量算出手段(M4)にて目標横移動距離から求めた値が算出されない段階で、ステアリング操作量算出手段(M10)にて算出したステアリング操作量から求めた値のみが算出されている場合は、前記ステアリング操作量から求めた値に基いて指示ヨーモーメントを算出し、この指示ヨーモーメントに基づいて左右の車輪に制動力差を発生させることを特徴とする車両操作支援装置。 - 操舵角(δ)の微分値を算出する操舵角微分値算出手段(M11)を備え、操舵角微分値算出手段(M11)で算出した操舵角(δ)の微分値の符号が反転したときに、指示ヨーモーメント算出手段(M7′)は指示ヨーモーメントの出力を停止することを特徴とする、請求項2に記載の車両操作支援装置。
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