JP5313729B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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- 車両に搭載され、アクチュエータによって補助操舵力を発生させるとともに、ラックアンドピニオン式操舵装置に用いられる電動パワーステアリング装置であって、
ステアリングホイールの操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、
前記ステアリングホイールの操作によって発生する操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルクに基づいてベース補助操舵力を設定するベース補助操舵力設定手段と、
前記操舵速度に基づいて操舵を減衰するダンピング力を設定するダンピング力設定手段と、
ラック軸の軸方向に加わる負荷をラック軸力として推定するラック軸力推定手段と、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角と前記ラック軸力とに基づいて前記操舵角の変化量に対する前記ラック軸力の変化量であるラック軸力ゲインを算出するラック軸力ゲイン設定手段と、
前記ラック軸力ゲインに基づいて前記ダンピング力を補正するダンピング力補正手段と、
前記ベース補助操舵力と前記ダンピング力とに基づいて前記補助操舵力を設定する補助操舵力設定手段と
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記ダンピング力補正手段は、前記ラック軸力ゲインが小さくなるほど、前記ダンピング力を小さくすることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ラック軸力推定手段は、前記ステアリングホイールの操舵方向と、前記補助操舵力との方向とが一致するときに、前記ラック軸力を推定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
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