JP5831060B2 - モータ制御装置及び車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
例えば、図6に示すように、上段側のスイッチング素子を全てオフし、三角波δに基づいて下段側のスイッチング素子を全てオンすることにより回生制御を行う場合、三角波δが谷となるタイミングTaでは全てのスイッチング素子がオフとなる。従って、このタイミングTaで取得される各電流センサの出力値は、各スイッチング素子の寄生ダイオードを介して電源に帰還する回生電流値となるため、オフセット電流値Ix0に用いることができない。また、図7に示すように、下段側のスイッチング素子を全てオフし、三角波δに基づいて上段側のスイッチング素子を全てオンとすることにより回生制御を行う場合、その三角波δが山となるタイミングTbで、上段側のスイッチング素子が全てオン、及び下段側のスイッチング素子が全てオフとなるため、各電流センサの出力値をオフセット電流値Ix0に用いることができる。しかし、この場合もまた、その三角波δが谷となるタイミングTaでは全てのスイッチング素子がオフとなる。従って、このタイミングTaで取得される各電流センサの出力値は、各スイッチング素子の寄生ダイオードを介して電源に帰還する回生電流値となるため、補正前電流値Ix1にはなり得ない。そして、このように各相電流値の検出が不能となることで、回生制御の実行時には、その各相電流値の監視、例えば、過電流の有無や各相電流の総和等に基づく異常検出ができなくなるという問題があった。
図1に示すように、車両用操舵装置1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。尚、ステアリングシャフト3は、コラムシャフト3a、インターミディエイトシャフト3b、及びピニオンシャフト3cを備えた周知の構成を有している。そして、ステアリングシャフト3の回転がラック軸5の軸方向移動に変換され、ラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角が変更される。
次に、マイコン17が実行する回生制御及び回生制御時の電流検出の態様について説明する。
次に、上記のように構成されたモータ制御装置としてのECU11の作用について説明する。
(1)上記構成によれば、従来の回生制御と同様の回生ブレーキ作用を得ることができる。そして、その回生制御の実行により、例えば、転舵輪7に対する逆入力応力の印加等のような外乱の影響を抑え、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
・上記実施形態では、本発明をコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置(EPS)として構成された車両用操舵装置1に具体化した。しかし、これに限らず、ラックアシスト型やピニオンアシスト型等、コラムアシスト型以外のEPSに適用してもよい。また、例えば伝達比可変装置等、操舵系の構成要素を駆動するモータを備えた車両用操舵装置に適用してもよい。そして、車両用操舵装置以外に用いられるモータ制御装置に適用してもよい。
(イ)前記各相電流値に基づいて異常を検出する異常検出手段を備えること、を要旨とする。
(ハ)前記モータ制御装置に制御されるモータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置。これにより、その回生ブレーキ作用を有効に活用することができる。
Claims (2)
- 搬送波に基づくPWM制御を実行することにより制御信号を出力する制御手段と、
前記制御信号に基づきオン/オフする複数のスイッチング素子を備えた駆動回路とを備え、
前記駆動回路は、一対のスイッチング素子を直列に接続してなるスイッチングアームをモータの各相に対応して並列に接続してなるとともに、
前記各スイッチングアームの低電位側又は高電位側のいずれかには、電流センサが設けられ、
前記制御手段は、前記搬送波に基づくタイミングで周期的に前記各電流センサの出力値を取得する電流取得手段を備えたモータ制御装置であって、
前記制御手段は、
前記各スイッチングアームにおける下段側のスイッチング素子を全てオフするとともに前記搬送波に基づき上段側のスイッチング素子を全てオンするような前記制御信号を生成する第1周期、及び前記上段側のスイッチング素子を全てオフするとともに前記搬送波に基づき下段側のスイッチング素子を全てオンするような前記制御信号を生成する第2周期、を交互に繰り返す回生制御手段と、
前記各電流センサの出力値に基づき前記モータの各相電流値を検出する回生時相電流検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記第1周期と第2周期とが切り替わり全てのスイッチング素子がオフとなるタイミングで取得される前記各電流センサの出力値に基づいて、前記各スイッチング素子の寄生ダイオードを介して電源に帰還する回生電流値を検出する回生電流検出手段を備えること、を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置に制御されて操舵系の構成要素を駆動するモータと、を備え、
前記制御手段は、
前記操舵系に作用する外乱を検知する外乱検出手段を有し、
前記外乱検出手段により外乱が検知された場合に、前記回生制御を実行すること、
を特徴とする車両用操舵装置。
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