JP5064984B2 - 自動二輪車のステアリング補助システム - Google Patents
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Description
12…車体フレーム 18…ハンドル
42…コントローラ 44…車速センサ
46…操舵トルクセンサ 48…傾斜角センサ
58…ステアリング補助装置 59…油圧ポンプ
59a…モータ 60…複合センサ
62…加速度センサ 64…操舵角センサ
150…判断部 154…デバイス制御部
170…シリンダ 172…電磁比例切換弁
190…ソレノイド 200…目標トルク算出部
202…トルク制御部 204…減算点
206…補償部 208…アンプ
Claims (3)
- 自動二輪車(11)のステアリング(18)に対して操舵トルクを与えるアクチュエータ(170)と、
前記自動二輪車(11)の状態に基づいて前記ステアリング(18)の目標トルクを求める目標トルク算出部(200)と、
操舵トルクを検出するトルク検出手段(46)と、
前記目標トルク算出部(200)から得られる目標トルクと前記トルク検出手段(46)から得られる操舵トルクとの偏差に基づいて前記アクチュエータ(170)を駆動するトルク制御部(202)と、
前記ステアリング(18)の操舵角に関する状態を検出する操舵角状態検出手段と、
前記自動二輪車(11)の車幅方向の加速度を検出する加速度検出手段(62)と、
を有し、
前記操舵角状態検出手段から得られる情報は操舵角加速度であり、
前記車幅方向の加速度が所定値以上で、且つ前記操舵角加速度が所定値以上であるときに前記アクチュエータ(170)を駆動して前記ステアリング(18)に操舵トルクを与えることを特徴とする自動二輪車(11)のステアリング補助システム(10)。 - 請求項1記載の自動二輪車(11)のステアリング補助システム(10)において、
前記自動二輪車(11)の車速を検出する車速検出手段(44)を有し、
前記目標トルク算出部(200)は、前記操舵角状態検出手段から得られる情報、前記加速度検出手段(62)から得られる車幅方向の加速度及び前記車速検出手段(44)から得られる車速に基づいて、前記目標トルクを求めることを特徴とする自動二輪車(11)のステアリング補助システム(10)。 - 請求項2記載の自動二輪車(11)のステアリング補助システム(10)において、
前記目標トルク算出部(200)は、前記操舵トルクに対する前記車幅方向の加速度及び(又は)操舵角加速度を表す車体挙動伝達関数を用い、逆演算により前記目標トルクを求めることを特徴とする自動二輪車(11)のステアリング補助システム(10)。
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