JP5466126B2 - 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車 - Google Patents
自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5466126B2 JP5466126B2 JP2010221414A JP2010221414A JP5466126B2 JP 5466126 B2 JP5466126 B2 JP 5466126B2 JP 2010221414 A JP2010221414 A JP 2010221414A JP 2010221414 A JP2010221414 A JP 2010221414A JP 5466126 B2 JP5466126 B2 JP 5466126B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motorcycle
- vehicle speed
- output
- value
- attitude control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K21/00—Steering devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Devices For Bicycles And Motorcycles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
S=Y×AD1+R×AD2 …(1)
S=Y×sinφ+Rcosφ …(2)
この第1実施例において、モータ駆動量制御部224は、入力と出力を直結する構成とされる(Tp=Tm)。
Tp=K1・Ts・(C1+Ca) …(3)
この第2実施例において、モータ駆動量制御部224は、基本的には、加算器として動作する(Tm=Tp+Tw)。なお、モータ駆動量制御部224は、直結動作(Tm=Tw)にするように変更することもできる。
Tw=K3・S・C2 …(4)
この第3実施例において、モータ駆動量制御部224は、傾斜走行判別部410から供給される傾斜走行判別フラグFrの状態により切り替えられ、傾斜走行判別フラグFrがFr=1のときに、補助力制御部としての逆方向パワーアシストトルク算出ブロック400の出力とモータ駆動部226の入力とが直結状態とされ、モータ駆動トルクTmが逆方向パワーアシストトルクTiとされる(Tm=Ti)。
Ti=α×β×γ …(5)
図15のフローチャートを参照して、まず第1及び第2実施例の全体的な動作について説明する。
12…車体フレーム 14…ヘッドパイプ
16…トップブリッジ 18…操向ハンドル
20…ボトムブリッジ 22…フロントフォーク
24…ステアリング軸 26…パワーアシスト部
28…エンジン 30…排気マフラ
32…ピボット軸 34…スイングアーム
31…ブレーキレバー 33…ブレーキ圧検出センサ
35…車速センサ 37…後輪接地点
39…線分 41…変位検出センサ
36…メインフレーム 38…ピボットプレート
40…シートフレーム 42…燃料タンク
44…運転者シート 46…同乗者シート
48…グラブレール 50…トランクボックス
52、54…ステップ 56…車体カウリング
58…フロントカバー 60…サイドカバー
62…アンダーカバー 64…リアシートカウル
66…サドルバック 68…フロントフェンダ
70…リアフェンダ 72…ヘッドライト
74…ウインドシールド 76…サイドミラー
80…支持伝達部材 82…ベース部材
84…保持部材 86…伝達機構
88…回転駆動軸 89、91…ボルト
90…電動モータ 94…支持部材
96…ドライブギア 98…アイドルギア
100…ドリブンギア
102、220、320、412、414、416、416a、416b…特性
104…アクチュエータ 105…連結アーム
107…軸 110…軸受
112…操舵トルクセンサ 120…制御ユニット
200…パワーアシストトルク算出ブロック
202、304…ゲイン調整器 204…パワーアシスト車速係数生成部
206…補正係数生成部 208…加算器
210、308、408…乗算器 212…低域通過フィルタ
214…微分器 216…可変ゲイン調整器
224…モータ駆動量制御部 226…モータ駆動部
230…重心位置・重量設定部 300…ふらつき抑制トルク算出ブロック
302…調整部 306…比例車速係数生成部
400…逆方向パワーアシストトルク算出ブロック
402…車速アシスト係数生成部 404…ロール角アシスト係数生成部
406…ブレーキ圧アシスト係数生成部
410…傾斜走行判別部
Claims (9)
- 自動二輪車(10)の姿勢を検出し、その検出結果に基づいて、前記自動二輪車(10)のステアリング系を制御することで前記自動二輪車(10)の姿勢を制御する姿勢制御システムを備えた自動二輪車の姿勢制御装置において、
前記姿勢制御システムは、
前記自動二輪車(10)の車速を検出する車速センサ(35)と、
前記自動二輪車(10)のヨー方向とロール方向の変位を検出し、ヨー方向出力とロール方向出力を出力する変位検出センサ(41)と、
検出された車速に応じて、前記変位検出センサ(41)の前記ヨー方向出力と前記ロール方向出力を調整して合成出力を出力する調整部(302)と、
前記合成出力に基づき前記自動二輪車(10)の姿勢を制御するアクチュエータ(90)と、
を備え、
前記調整部(302)は、車速が低いときには、前記ヨー方向出力と前記ロール方向出力のうち、前記ヨー方向出力を多く取り出した合成出力を出力し、車速が高いときには、前記ヨー方向出力と前記ロール方向出力のうち、前記ロール方向出力を多く取り出した合成出力を出力する
ことを特徴とする自動二輪車の姿勢制御装置。 - 請求項1記載の自動二輪車の姿勢制御装置において、
前記調整部(302)は、
前記合成出力を、前記ヨー方向出力に第1調整値を乗算した値と、前記ロール方向出力に第2調整値を乗算した値との合成値として生成する
ことを特徴とする自動二輪車の姿勢制御装置。 - 請求項2記載の自動二輪車の姿勢制御装置において、
前記調整部(302)は、前記第1調整値は、低速側で大きく高速側で小さくなるように設定し、前記第2調整値は、低速側で小さく高速側で大きくなるように設定する
ことを特徴とする自動二輪車の姿勢制御装置。 - 請求項2又は3記載の自動二輪車の姿勢制御装置において、
前記調整部(302)は、
前記ヨー方向出力をY、前記第1調整値をsinφ、前記ロール方向出力をR、前記第2調整値をcosφ、前記φの取り得る値は0〜π/2以内とし、前記φのπ/2側は低車速に対応させ、前記φの0側は高車速に対応させ、前記合成値をSとするとき、合成値Sを、
S=Y×sinφ+R×cosφ
として算出する
ことを特徴とする自動二輪車の姿勢制御装置。 - 請求項1記載の自動二輪車の姿勢制御装置において、
前記変位検出センサ(41)の取付角度を直接変化させる他のアクチュエータ(104)をさらに備え、
前記調整部(302)は、
前記車速に基づき、前記他のアクチュエータ(104)を制御して、前記ヨー方向出力及び前記ロール方向出力を調整する
ことを特徴とする自動二輪車の姿勢制御装置。 - 請求項5記載の自動二輪車の姿勢制御装置において、
前記調整部(302)は、
前記変位検出センサ(41)の初期取付角度を、前記他のアクチュエータ(104)を通じて、車速ゼロを含む低車速域でヨー方向出力を多く取り出す角度に調整する
ことを特徴とする自動二輪車の姿勢制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の自動二輪車の姿勢制御装置において、
前記変位検出センサ(41)は、後輪接地点(37)とヘッドパイプ(14)とを結ぶ線(39)上に取り付けられる
ことを特徴とする自動二輪車の姿勢制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の自動二輪車の姿勢制御装置において、
前記自動二輪車(10)の姿勢を制御するアクチュエータは、電動モータ(90)であり、
前記電動モータ(90)は、ステアリング軸(24)に操舵補助力を付与するものであって、当該自動二輪車(10)のロール方向における傾き方向に操舵補助力を付与する
ことを特徴とする自動二輪車の姿勢制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の自動二輪車の姿勢制御装置を搭載した自動二輪車。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010221414A JP5466126B2 (ja) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車 |
US13/240,066 US8620525B2 (en) | 2010-09-30 | 2011-09-22 | Posture control device of motorcycle and motorcycle |
EP11182803.4A EP2436586B1 (en) | 2010-09-30 | 2011-09-26 | Posture control device of motorcycle and motorcycle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010221414A JP5466126B2 (ja) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012076511A JP2012076511A (ja) | 2012-04-19 |
JP5466126B2 true JP5466126B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=44675507
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010221414A Expired - Fee Related JP5466126B2 (ja) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8620525B2 (ja) |
EP (1) | EP2436586B1 (ja) |
JP (1) | JP5466126B2 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011077638A1 (ja) * | 2009-12-25 | 2011-06-30 | ヤマハ発動機株式会社 | ライダー特性判定装置およびそれを備えた鞍乗り型車両 |
JP5840109B2 (ja) * | 2012-11-01 | 2016-01-06 | 本田技研工業株式会社 | 移動体 |
CN104487325B (zh) * | 2012-12-19 | 2017-10-27 | 雅马哈发动机株式会社 | 车辆 |
JP5892922B2 (ja) * | 2012-12-27 | 2016-03-23 | 本田技研工業株式会社 | 移動体 |
JP5890771B2 (ja) | 2012-12-27 | 2016-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 移動体 |
JP6081238B2 (ja) | 2013-03-12 | 2017-02-15 | 本田技研工業株式会社 | 移動体 |
JP5945572B2 (ja) * | 2014-09-03 | 2016-07-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 駆動力制御システムおよび鞍乗り型車両 |
EP3290318B1 (en) * | 2015-04-28 | 2021-04-14 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Leaning vehicle |
JP6187919B2 (ja) * | 2015-09-28 | 2017-08-30 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗型車両の操舵装置 |
JP6222707B2 (ja) * | 2015-09-28 | 2017-11-01 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗型車両の操舵装置 |
JP6206818B2 (ja) | 2015-09-28 | 2017-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗型車両の操舵装置 |
JP6206819B2 (ja) | 2015-09-28 | 2017-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗型車両の操舵装置 |
JP6605133B2 (ja) | 2016-05-19 | 2019-11-13 | ヤマハ発動機株式会社 | バーハンドルを有する鞍乗型車両 |
JP6393932B2 (ja) | 2016-09-29 | 2018-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 前二輪揺動車両の揺動制御装置 |
JP6469060B2 (ja) | 2016-09-29 | 2019-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 前二輪揺動車両の揺動制御装置 |
US9932064B1 (en) * | 2016-12-21 | 2018-04-03 | Royce Merrell Dyar | Power steering system |
JP6530366B2 (ja) | 2016-12-27 | 2019-06-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両 |
KR102262132B1 (ko) * | 2017-03-27 | 2021-06-10 | 현대자동차주식회사 | 차량용 조향 제어방법 |
DE102017221642A1 (de) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | Continental Automotive Gmbh | Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftrads, System und Verfahren zum Betreiben eines Kraftrads |
KR102532338B1 (ko) | 2018-06-21 | 2023-05-16 | 현대자동차주식회사 | 차량용 조향 제어방법 |
TWI682871B (zh) * | 2018-08-28 | 2020-01-21 | 財團法人工業技術研究院 | 變速控制系統 |
DE102019102533A1 (de) * | 2019-02-01 | 2020-08-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Ermittlung des Fahrerlenkmoments |
JP7014760B2 (ja) | 2019-09-30 | 2022-02-01 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両の操舵アシスト装置 |
JP7078594B2 (ja) * | 2019-11-12 | 2022-05-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両用装置、車両、車両用装置の動作方法およびプログラム |
CA3195576A1 (en) * | 2020-10-18 | 2022-04-21 | Amir SIMIN MARAM | Wheeling motorcycle control system by controlling the angle variation of the motorcycle's axis of gravity while moving forward, relative to the horizon |
WO2022130621A1 (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-23 | ヤマハ発動機株式会社 | バーハンドルを備えたストラドルドビークル及び電動操舵装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62238184A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-19 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動二輪車の操舵制御装置 |
JP2990405B2 (ja) * | 1994-01-31 | 1999-12-13 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車 |
US7006901B2 (en) * | 2002-11-18 | 2006-02-28 | Wang Everett X | Computerized automated dynamic control system for single-track vehicles |
JP2005349927A (ja) * | 2004-06-09 | 2005-12-22 | Yamaha Motor Co Ltd | 鞍乗り型車両 |
JP4375161B2 (ja) * | 2004-08-18 | 2009-12-02 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両安定化制御装置 |
JP2007125917A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Yamaha Motor Co Ltd | 制御システムおよびそれを備えた自動二輪車 |
CN101454190B (zh) * | 2006-06-30 | 2012-05-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
JP4285548B2 (ja) * | 2007-02-05 | 2009-06-24 | エプソントヨコム株式会社 | ジャイロセンサモジュールおよび角速度検出方法 |
JP5064984B2 (ja) * | 2007-11-30 | 2012-10-31 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車のステアリング補助システム |
-
2010
- 2010-09-30 JP JP2010221414A patent/JP5466126B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-09-22 US US13/240,066 patent/US8620525B2/en active Active
- 2011-09-26 EP EP11182803.4A patent/EP2436586B1/en not_active Not-in-force
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2436586B1 (en) | 2014-12-10 |
US20120083973A1 (en) | 2012-04-05 |
JP2012076511A (ja) | 2012-04-19 |
US8620525B2 (en) | 2013-12-31 |
EP2436586A1 (en) | 2012-04-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5466126B2 (ja) | 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車 | |
JP5475603B2 (ja) | 鞍乗型車両の操舵装置及びこれを搭載した自動二輪車 | |
JP5858900B2 (ja) | 車両の操縦アシスト装置 | |
JP5418512B2 (ja) | 二輪車、二輪車用姿勢安定化装置及び二輪車用姿勢安定化方法 | |
JP5505319B2 (ja) | 車両 | |
JP6604148B2 (ja) | 前後輪駆動車両の駆動制御システムおよびその駆動制御方法 | |
JP6307695B2 (ja) | 車両 | |
US9114845B2 (en) | Mobile vehicle | |
JP5606256B2 (ja) | 自動二輪車の操舵装置及び自動二輪車 | |
US20140188341A1 (en) | Mobile vehicle | |
TW201924965A (zh) | 車輛 | |
JP7178604B2 (ja) | 自転車 | |
JP7014760B2 (ja) | 鞍乗り型車両の操舵アシスト装置 | |
JPWO2018181750A1 (ja) | 車両 | |
CN114450217B (zh) | 跨骑型车辆的转向辅助装置 | |
JP7262603B2 (ja) | 鞍乗り型車両の操舵アシスト装置 | |
JP7414838B2 (ja) | 鞍乗り型車両 | |
WO2020045623A1 (ja) | リーン車両用操舵アクチュエータ制御装置及びリーン車両 | |
JP2005255074A (ja) | スケータ型車両 | |
JP7099905B2 (ja) | 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動システム | |
JP6981944B2 (ja) | 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動システム | |
CN116113572A (zh) | 一种稳定控制***和控制该控制***的方法 | |
JP2011194953A (ja) | 車両 | |
WO2016143471A1 (ja) | 車両 | |
WO2024048534A1 (ja) | リーン車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140123 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5466126 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |