JP5062137B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両を先行車両に追従して走行させる走行制御装置に関する。

従来における走行制御装置として、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載の装置は、自車両の走行停止状態において先行車両が発進した場合に、ドライバがブレーキペダルを踏み増し又は踏み込みを行うことで追従走行が開始されるものである。
特開２００６−１２３８５３号公報

上記従来の追従走行制御装置では、ドライバの意思を確認してから追従走行が開始されるため、発進時にドライバの意識は運転に集中している。しかしながら、ひとたび追従走行が実施されると、ドライバは先行車両に追従していることに安心し、追従走行に依存してしまうおそれがある。そのため、ドライバによってはブレーキペダルから足を離してしまう場合があるが、そのような場合に、特に一般道路（市街地）において不測の事態が起こり得る。従って、追従走行時であっても常に不測の事態に対処できるように、運転者がブレーキに即時対応できる状態を維持しておくことが望ましい。

そこで、本発明の目的は、追従走行時においてブレーキに即時対応できる状態を運転者に維持させることができる走行制御装置を提供することである。

本発明は、自車両を先行車両に追従走行させる走行制御手段と、ブレーキペダルと運転者の足との接触を検出する接触検出手段と、を備え、走行制御手段は、接触検出手段によってブレーキペダルと運転者の足との接触が検出されている場合に、自車両を先行車両に追従走行させることを特徴とする。

本発明に係わる走行制御装置においては、ブレーキペダルと運転者の足との接触を検出し、ブレーキペダルと足との接触が検出されている場合に、自車両を先行車両に追従走行するように制御する。このように、運転者の足がブレーキペダルに接触しているときにだけ追従走行制御が実施されることになる。そのため、運転者は、追従走行制御が実施されている間、常にブレーキペダルに足を載せた状態にあり、不測の事態にも適切にブレーキ操作を行える姿勢にある。従って、追従走行時においてブレーキに即時対応できる状態を運転者に維持させることができる。

また、好ましくは、自車両の走行する走行環境に関する環境情報を取得する環境情報取得手段と、環境情報取得手段によって取得された環境情報に基づいて、自車両が狭路を走行しているか否かを判定する狭路走行判定手段と、を更に備え、走行制御手段は、狭路走行判定手段によって自車両が狭路を走行していると判定され、且つ接触検出手段によってブレーキペダルと運転者の足との接触が検出されている場合に、自車両を先行車両に追従走行させる。例えば、市街地における細街路や信号なし交差点等の狭路では、人が飛び出してくるといった不測の事態が起こり得る可能性が高い。そのため、自車両が狭路を走行している判定された場合に、ブレーキペダルと足との接触が検出されていることを条件として自車両を先行車両に追従走行するように制御することで、走行環境に適した制御が可能となる。

また、好ましくは、自車両の走行する走行環境に関する環境情報を取得する環境情報取得手段と、環境情報取得手段によって取得された環境情報に基づいて、自車両の前方に障害物が存在しているか否かを判定する障害物有無判定手段と、を更に備え、走行制御手段は、障害物有無判定手段によって自車両の前方に障害物が存在していると判定され、且つ接触検出手段によってブレーキペダルと運転者の足との接触が検出されている場合に、自車両を先行車両に追従走行させる。例えば、市街地において自車両の前方に駐車車両や歩行者等がいる場合には、やはり不測の事態が起こり得る可能性が高い。そのため、自車両の前方に障害物（駐車車両や歩行者等）が存在していると判定された場合に、ブレーキペダルと足との接触が検出されていることを条件として自車両を先行車両に追従走行するように制御することで、走行環境に適した制御が可能となる。

本発明によれば、追従走行時においてブレーキに即時対応できる状態を運転者に維持させることができる。これにより、例えば市街地でも追従走行制御を好適に利用することができる。

以下、本発明に係わる走行制御装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係わる走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。同図において、走行制御装置１は、アダプティブクルーズコントロール（以下「ＡＣＣ」という）システムにおいて、運転者の足とブレーキペダルとの接触が検出されていることを条件として自車両を先行車両に追従走行するように制御する装置である。なお、ＡＣＣシステムでは、設定車速による走行及び先行車両に追従する追従走行が可能となっている。

走行制御装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えている。ＥＣＵ２には、タッチセンサ３と、アクセル開度センサ４と、ナビゲーションシステム５と、ミリ波レーダ６と、クルーズレバー７と、カメラ８と、エンジン制御部９と、ブレーキ制御部１０とが接続されている。

タッチセンサ３は、ブレーキペダル１１における運転者の足との接触面に設けられ、ブレーキペダル１１と運転者の足との接触状態を検出し、その状態に対応する検出信号（接触信号）をＥＣＵ２に送出する。例えば、運転者の足とブレーキペダルとの接触時にオン信号を、運転者がブレーキペダル１１から足を離した時にオフ信号をそれぞれ送出する。

アクセル開度センサ４は、アクセルペダル１２のアクセル開度を検出し、その検出信号（開度信号）をＥＣＵ２に送出する。

ナビゲーションシステム５は、自車両の現在位置や進行方向の推定及び目的地までの経路案内などを行うシステムである。ナビゲーションシステム５には、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等が接続されている。ナビゲーションシステム５は、地図データベースから現在走行中の道路の形状や、自車両前方の信号機（交差点）の位置等を含む道路情報を読み出し、ＥＣＵ２に送出する。

ミリ波レーダ６は、自車両と前方を走行する先行車両との車間距離を検出し、その検出信号（車間距離信号）をＥＣＵ２に送出する。

クルーズレバー７は、ＡＣＣシステムのＯＮ、ＯＦＦ、及びスタンバイのいずれかの状態を選択したり、ＡＣＣシステムが起動されたときの設定車速を決定するための操作レバーであり、その選択されているスイッチ状態や設定車速に関する情報を示す信号（クルーズ信号）をＥＣＵ２に送出する。

カメラ８は、車両前方を撮像し、車両前方の撮像画像を取得する。カメラ８によって取得された車両前方の撮像画像データ（画像信号）は、ＥＣＵ２に送出される。

エンジン制御部９には、スロットルアクチュエータ１３が接続されている。エンジン制御部９は、ＥＣＵ２から送出された制御信号に応じてスロットルバルブの目標開度を設定し、スロットルアクチュエータ１３に目標開度信号を送出する。スロットルアクチュエータ１３は、エンジン制御部９から送出された目標開度信号に応じてエンジンを駆動する。

ブレーキ制御部１０には、ブレーキアクチュエータ１４が接続されている。ブレーキ制御部１０は、ＥＣＵ２から送出された制御信号に応じて目標減速度を設定してブレーキアクチュエータ１２に制動信号を送出する。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御部１０から送出された制動信号に応じてブレーキを制御する。

ＥＣＵ２は、タッチセンサ３、アクセル開度センサ４、ナビゲーションシステム５、ミリ波レーダ６、クルーズレバー７、カメラ８からの信号及び情報に基づいて所定の処理を行い、エンジン制御部９又はブレーキ制御部１０に制御信号を送出する。具体的に、ＥＣＵ２は、ナビゲーションシステム５及びカメラ８から送出された信号及び情報に基づいて、自車両が所定の走行環境にあるか否かを判定する。また、ＥＣＵ２は、タッチセンサ３から接触信号（オン信号）が送出されている場合に、ミリ波レーダ６から送出された車間信号及びクルーズレバー７から送出されたクルーズ信号に基づいて、先行車両との車間距離を維持しつつ設定車速で自車両が走行するように、又は、自車両が先行車両に追従走行するように、エンジン制御部９又はブレーキ制御部１０に制御信号を送出する。

図２は、ＥＣＵ２によって実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。図２において、まず、クルーズレバー７からスタンバイ状態を示すクルーズ信号が入力される（手順Ｓ０１）。クルーズ信号が入力されると、自車両が所定の走行環境にあるか否かが判定される（手順Ｓ０２）。

具体的に、所定の走行環境とは、自車両が走行する走行路が狭路（例えばセンターラインの無い道路や、駐車車両の横を通るとセンターラインを越えるような道路等の細街路、信号なし交差線等）である、又は、走行路上に障害物（駐車車両、歩行者、自転車等）が存在する状態である。狭路であるか否かの判定は、ナビゲーションシステム５から送出された道路情報に基づいて判定される。また、走行路上に障害物があるか否かの判定は、ミリ波レーダ６やカメラ８から送出された信号に基づいて判定される。自車両が所定の走行環境にあると判定された場合には、手順Ｓ０３に進む。一方、自車両が所定の走行環境にないと判定された場合には、処理が終了する。

手順Ｓ０３では、クルーズレバー７のスイッチ状態がＯＮであるか否かが、クルーズ信号に基づいて判定される。クルーズレバー７のスイッチ状態がＯＮであると判定された場合には、手順Ｓ０４に進む。一方、クルーズレバー７のスイッチ状態がＯＮでないと判定された場合には、同処理が繰り返される。

手順Ｓ０４では、ブレーキペダル１１に運転者の足が接触しているか否かが、接触信号に基づいて判定される。ブレーキペダル１１に運転者の足が接触していると判定された場合には、手順Ｓ０５に進む。一方、ブレーキペダル１１に運転者の足が接触していないと判定された場合には、同処理が繰り返される。

手順Ｓ０５では、ブレーキペダル１１に運転者の足が接触していることを条件として、クルーズレバー７によって設定された設定車速による走行又は先行車両との車間距離を維持しつつ追従する追従走行（車間維持・追従制御）が開始される。そして、車間維持・追従制御が開始されると、ブレーキペダル１１と運転者の足とが非接触状態になったか否かが、接触信号に基づいて判定される（手順Ｓ０６）。ブレーキペダル１１と運転者の足とが非接触状態になったと判定された場合には、手順Ｓ０７に進む。一方ブレーキペダル１１と運転者の足とが非接触状態になっていないと判定された場合には、同処理が繰り返される。

手順０７では、ブレーキペダル１１と運転者の足とが非接触状態になってからＴ１秒経過したか否かが、接触信号に基づいて判定される。Ｔ１は、数秒程度に設定されている。ブレーキペダル１１と運転者の足との非接触状態になってからＴ１秒経過したと判定された場合には、手順Ｓ０８に進む。一方、Ｔ１秒経過せずにブレーキペダル１１と運転者の足とが接触状態になったと判定された場合には、手順Ｓ０６の処理に戻り車間維持・追従制御状態が維持される。

手順Ｓ０８では、運転者によりアクセルペダル１２が踏まれたか否かが、開度信号に基づいて判定される。アクセルペダル１２が踏まれた（オーバーライドされた）と判定された場合には、運転者に加速の意図があると判断され、アクセル開度に基づいて自車両の現在の走行車速にＡＣＣシステムの設定車速が変更される（手順Ｓ０９）。一方、アクセルペダル１２が踏まれないと判定された場合には、手順Ｓ１２に進む。

続いて、設定車速が変更された後、ブレーキペダル１１と運転者の足とが非接触状態になったか否かが、接触信号に基づいて判定される（手順Ｓ１０）。ブレーキペダル１１と運転者の足とが非接触状態になったと判定された場合には、手順Ｓ１１に進む。一方ブレーキペダル１１と運転者の足とが非接触状態であると判定された場合には、手順Ｓ０９に戻る。

手順Ｓ１１では、ブレーキペダル１１と運転者の足とが非接触状態になってからＴ２秒経過したか否かが、接触信号に基づいて判定される。Ｔ２は、Ｔ１と同様に数秒程度に設定されている。ブレーキペダル１１と運転者の足との非接触状態になってからＴ２秒経過したと判定された場合には、手順Ｓ１２に進む。一方、Ｔ２秒経過せずにブレーキペダル１１と運転者の足との足が接触状態になったと判定された場合には、手順Ｓ０６に戻る。

手順Ｓ１２では、ＡＣＣシステムがスタンバイ状態とされ、アクセルＯＦＦと同様の状態にされる。すなわち、車間維持・追従制御が中断されると共に、減速される。なお、上記処理においては、クルーズレバー７のスイッチ状態がＯＦＦとされるまで、ブレーキペダル１１に足が接触することにより車間維持・追従制御状態に復帰される。

以上において、ＥＣＵ２の上記手順Ｓ０５，Ｓ０９、エンジン制御部９、及びブレーキ制御部１０は、自車両を先行車両に追従走行させる走行制御手段を構成している。タッチセンサ３、及びＥＣＵ２の上記手順Ｓ０４，Ｓ０６，Ｓ１０は、ブレーキペダル１１と運転者の足との接触を検出する接触検出手段を構成している。ナビゲーションシステム５、ミリ波レーダ６、及びカメラ８は、自車両の走行する走行環境に関する環境情報を取得する環境情報取得手段を構成している。ＥＣＵ２の上記手順Ｓ０２は、環境情報取得手段によって取得された環境情報に基づいて、自車両が狭路を走行しているか否かを判定する狭路走行判定手段を構成している。また、ＥＣＵ２の上記手Ｓ０２は、環境情報取得手段によって取得された環境情報に基づいて、自車両の前方に障害物が存在しているか否かを判定する障害物有無判定手段を構成している。

以上のように本実施形態の走行制御装置１にあっては、ブレーキペダル１１と運転者の足との接触をタッチセンサ３によって検出し、ブレーキペダル１１と足との接触が検出されている場合に、自車両を先行車両に追従走行又は設定車速で走行するように制御する。このように、運転者の足がブレーキペダル１１に接触していることを条件に追従走行制御が実施されることになる。そのため、運転者は、追従走行制御が実施されている間、常にブレーキペダルに足を載せ何時でもブレーキペダル１１を踏むことができる状態にあり、不測の事態にも適切にブレーキ操作を行うことができる姿勢、いわゆる「かもしれない運転」が実行できる状態にある。従って、追従走行時においてブレーキに即時対応できる状態を運転者に維持させることができる。その結果、例えば市街地でも追従走行制御（ＡＣＣシステム）を好適に利用することができる。

また、自車両の走行する走行環境を取得し、その走行環境が不測の事態が起こり得る可能性が高い環境にあるかどうか、例えば市街地における細街路や信号なし交差点等の狭路を自車両が走行しているかどうか、市街地において自車両の前方に駐車車両や歩行者等がいるかどうかを判定する。これにより、不測の事態に備えて即時対応できる状態を維持しなければならい環境（かもしれない運転を確実に実行しなければならない環境）を判断することができ、走行環境に適した制御が可能となる。また、高速道路等の比較的不測の事態が起こり得る可能性が低い環境では、通常のＡＣＣシステムによる走行ができるので、運転者の負担を軽減することができる。

本発明の一実施形態に係わる走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。 ＥＣＵによって実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。

符号の説明

１…走行制御装置、２…ＥＣＵ（走行制御手段、接触検出手段、狭路走行判定手段、障害物有無判定手段）、３…タッチセンサ（接触検出手段）、５…ナビゲーションシステム（環境情報取得手段）、６…ミリ波レーダ（環境情報取得手段）、８…カメラ（環境情報取得手段）、９…エンジン制御部（走行制御手段）、１０…ブレーキ制御部（走行制御手段）。

Claims (2)

1. 自車両を先行車両に追従走行させる走行制御手段と、
   ブレーキペダルと運転者の足との接触を検出する接触検出手段と、
   前記自車両の走行する走行環境に関する環境情報を取得する環境情報取得手段と、
   前記環境情報取得手段によって取得された前記環境情報に基づいて、前記自車両が狭路を走行しているか否かを判定する狭路走行判定手段と、を備え、
   前記走行制御手段は、前記狭路走行判定手段によって前記自車両が狭路を走行していると判定され、且つ前記接触検出手段によって前記ブレーキペダルと前記運転者の足との接触が検出されている場合に、前記自車両を前記先行車両に追従走行させることを特徴とする走行制御装置。
2. 自車両を先行車両に追従走行させる走行制御手段と、
   ブレーキペダルと運転者の足との接触を検出する接触検出手段と、
   前記自車両の走行する走行環境に関する環境情報を取得する環境情報取得手段と、
   前記環境情報取得手段によって取得された前記環境情報に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在しているか否かを判定する障害物有無判定手段と、を備え、
   前記走行制御手段は、前記障害物有無判定手段によって前記自車両の前方に障害物が存在していると判定され、且つ前記接触検出手段によって前記ブレーキペダルと前記運転者の足との接触が検出されている場合に、前記自車両を前記先行車両に追従走行させることを特徴とする走行制御装置。

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