JP2005182753A - 車両運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】 自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数を記憶し、この走行に必要な画素数に対する、撮影された画像において駐車車両（Ｖ_STP）が存在しない道路の画素数の割合（ＳＰ_ＶＤ）と自車両の車幅に基づく水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＶＰ_ＶＤ）とに基づいて、自車両が駐車車両（Ｖ_STP）の横を走行する際の通過可否判定を行う。
【選択図】 図８

Description

本発明は、車両運転支援装置に関するものである。

従来、狭路走行に際し、障害物と自車両との接触可能性を運転者に提供する車両運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている車両運転支援装置によれば、例えば、自車両前方に存在する物体の位置情報を検出し、この検出した物体の位置情報に基づいて、自車両と検出した物体との接触可能性を判断し、判断した結果に応じた表示信号を出力する。
特開平９−１０６５００号公報

上述した、従来の車両運転支援装置では、検出した物体との接触可能性を判断する際、自車両の車速、及び操舵角度から自車両の将来的な走行軌跡を推測し、この推測した走行軌跡に基づく接触危険度判定線を設定する。そして、この設定した接触危険度判定線と障害物との縁との位置関係から接触可能性を判断するため、接触可能性を判断する際、常に自車両の車速、及び操舵角度を取得するとともに、それに基づく接触危険度判定線を設定する必要があり、迅速な接触可能性の判断を行うことができない。

本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる車両運転支援装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の車両運転支援装置は、自車両前方の画像を撮影する撮像手段と、撮像手段の撮影する画像から、自車両前方の道路、及び、道路上に存在する物体の画像における画素位置を検出する物体検出手段と、画像内において自車両の走行に必要となる画像の上下方向の画素位置に応じた画像の左右方向における画素数を記憶する記憶手段と、物体検出手段の検出する道路における物体の存在しない画素位置のみ抽出する抽出手段と、画像の上下方向の画素位置毎に、記憶手段の記憶する左右方向の画素数に対する抽出手段によって抽出される左右方向の画素数の割合を演算する演算手段と、演算手段によって演算される画素数の割合に基づいて、自車両が物体の横を走行する際の通過可否を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。

このように、本発明は、撮像手段によって撮影される画像内において自車両の走行に必要な画像の左右方向の画素数を画像の上下方向の画素位置に応じて記憶し、この走行に必要な画素数に対する、撮影された画像における物体が存在しない道路の画素数の割合によって、自車両が物体の横を走行する際の通過可否判定を行う。これにより、従来のように、自車両の車速や操舵角度を取得したり、それに基づく接触危険度判定線を設定したりすることなく、狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる。

請求項２に記載の車両運転支援装置によれば、判定手段は、演算手段によって演算される記憶手段の記憶する左右方向の画素数に対する抽出手段の抽出する左右方向の画素数の割合が自車両の車幅に基づく画素数の割合以下の場合に、自車両は、物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする。これにより、迅速に自車両が物体の横を通過できないと判定することができる。

請求項３に記載の車両運転支援装置によれば、演算手段は、道路上に存在する物体の画像の上下方向の画素位置の範囲において、記憶手段の記憶する左右方向の画素数に対する抽出手段の抽出する左右方向の画素数の割合を演算することを特徴とする。

本発明は、自車両前方に存在する物体の横を走行する際の通過可否を判定するものであるため、道路上に存在する物体の画像における上下方向の画素位置の範囲についてのみ画素数の割合を演算すれば、その物体の横を走行する際の通過可否判定を行うことができる。これにより、通過可否判定を行うまでの処理時間を短縮することができる。

請求項４に記載の車両運転支援装置によれば、物体検出手段は、自車両前方の道路の自車両の走行区分を示す左右の自車両車線内、及び、自車両車線内に存在する物体の画像における画素位置を検出し、抽出手段は、物体検出手段の検出する自車両車線内における物体の存在しない画素位置のみ抽出することを特徴とする。これにより、自車両車線内において、自車両車線内に存在する物体の横を通過できない場合を的確に判定することができる。

請求項５に記載の車両運転支援装置によれば、物体検出手段は、自車両前方の道路の自車両の走行区分を示す左右の自車両車線内、自車両車線内に存在する物体、及び、自車両車線の反対車線内に存在する物体の画像における画素位置を検出し、物体検出手段の検出する反対車線内に存在する物体の最左端部位の画素位置が右自車両車線の画素位置よりも画像の左方向に位置する、もしくは、反対車線内に存在する物体の最左端部位の画素位置と右自車両車線の画素位置との間の画像の左右方向の画素数が予め設定される画像の上下方向の画素位置に応じた画素数以下となる場合、抽出手段は、物体検出手段の検出する自車両車線内における物体の存在しない画素位置、もしくは、左自車両車線と反対車線内の物体の最左端部位との間の物体の存在しない画素位置を抽出することを特徴とする。

例えば、左自車両車線に沿って駐車中の駐車車両が存在し、その駐車車両の右側を通過しようとする場合、自車両の運転者は、反対車線を走行する対向車両の対向車線内における左右位置によって、駐車車両の右側をそのまま通過すべきか、或いは、対向車両が通り過ぎるまで駐車車両の手前で待機するかを判断する。

すなわち、センターラインとしての右自車両車線の位置と対向車両の最左端部位の位置とがある程度離れている場合、自車両の運転者は、一般に、対向車両は反対車線内における現在の左右位置を保持して走行する（言い換えれば、短時間の間に対向車両が右自車両車線を超えることはない）と判断して、駐車車両の最右端部位の位置と右自車両車線の位置との間隔に基づいて、駐車車両の右側を通過するか否かを判断する。

これに対し、右自車両車線の位置と対向車両の最左端部位の位置とが接近している場合、自車両の運転者は、一般に、短時間の間に対応車両が右自車両車線を超える可能性があると判断する。このような場合、自車両の運転者は、実際には、対向車両の最左端部位の位置が右自車両車線を超えていなくとも、対向車両が右自車両車線を超える可能性を踏まえ、駐車車両の最右端部位の位置と対向車両の最左端部位の位置との間隔に基づいて、駐車車両の右側を通過するか否かを判断する。従って、対向車両の最左端部位の位置とセンターラインとしての右自車両車線の位置との位置関係に応じた通過可否判定を行うことで、自車両の運転者の車幅感覚に合致した通過可否判定が行える。

請求項６に記載の車両運転支援装置は、自車両の進行方向の画像を撮影する撮像手段と、撮像手段の撮影する画像から、自車両の進行方向の道路の左右の境界位置、及び、道路上の物体の左右の最端部位の位置を検出する物体検出手段と、自車両が走行する際に必要となる必要走行幅を記憶する必要走行幅記憶手段と、物体検出手段の検出する道路の左右の境界位置、物体の左右の最端部位の位置、及び、必要走行幅記憶手段の記憶する必要走行幅に基づいて、自車両が物体の横を走行する際の通過可否を判定する通過可否判定手段とを備えることを特徴とする。

このように、道路の左右の境界位置、物体の左右の最端部位の位置、及び、自車両が走行する際に必要となる必要走行幅の長さ関係に基づいて、物体の横を走行する際の通過可否を判定することで、従来のように、自車両の車速や操舵角度を取得したり、それに基づく接触危険度判定線を設定したりすることなく、狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる。

請求項７に記載の車両運転支援装置によれば、物体検出手段は、物体の最左端部位の位置から道路の左境界位置までの長さを示す左側通過可能幅、及び、物体の最右端部位の位置から道路の右境界位置までの長さを示す右側通過可能幅の少なくとも一方の長さを算出する算出手段を備え、通過可否判定手段は、算出手段の算出する左側通過可能幅、及び、右側通過可能幅の何れもが必要走行幅より短い長さである場合に、自車両は、物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする。これにより、自車両の進行方向の道路において、自車両が物体の左側、及び、右側の何れも通過できない場合を的確に判定することができる。

請求項８に記載の車両運転支援装置によれば、物体検出手段は、道路の左右の境界位置として、自車両の走行区分を示す左右の自車両車線の位置を検出し、物体の左右の最端部位の位置として、左右の自車両車線内に位置する物体の左右の最端部位の位置を検出し、物体検出手段の検出した物体の最左端部位の位置から左自車両車線の位置までの長さを示す左側通過可能幅、及び、物体の最右端部位の位置から右自車両車線の位置までの長さを示す右側通過可能幅の少なくとも一方の長さを算出する算出手段を備え、通過可否判定手段は、算出手段の算出する左側通過可能幅、及び右側通過可能幅の何れもが必要走行幅より短い長さである場合に、自車両は、物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする。これにより、自車両の進行方向の自車両車線内において、自車両が自車両車線内に位置する物体の左側、及び、右側の何れも通過できない場合を的確に判定することができる。

請求項９に記載の車両運転支援装置によれば、物体検出手段は、自車両車線の反対車線を走行する対向車両の左右の最端部位の位置をさらに検出し、算出手段は、物体検出手段の検出する対向車両の最左端部位の位置が右自車両車線の位置に比べ自車両車線の中心に近い位置となる、若しくは、対向車両の最左端部位の位置と右自車両車線の位置との距離が所定距離以内である場合、右側通過可能幅として、物体の最右端部位の位置から対向車両の最左端部位の位置までの長さを算出することを特徴とする。

上述したように、右自車両車線の位置と対向車両の最左端部位の位置とが接近している場合、自車両の運転者は、実際には、対向車両の最左端部位の位置が右自車両車線を超えていなくとも、対向車両が右自車両車線を超える可能性を踏まえ、駐車車両の最右端部位の位置と対向車両の最左端部位の位置との間隔に基づいて、駐車車両の右側を通過するか否かを判断する。従って、対向車両の最左端部位の位置とセンターラインとしての右自車両車線の位置との位置関係に応じた通過可否判定を行うことで、自車両の運転者の車幅感覚に合致した通過可否判定が行える。

請求項１０に記載の車両運転支援装置によれば、物体検出手段は、道路の左右の境界位置として、自車両の走行区分を示す左右の自車両車線の位置を検出し、物体の左右の最端部位の位置として、左右の自車両車線内に位置する物体の左右の最端部位の位置を検出し、物体検出手段によって、自車両車線内の自車両から略同じ距離の位置に複数の物体が検出される場合、この複数の物体の各々の最端部位の間の長さを示す物体間通過可能幅を算出する算出手段を備え、通過可否判定手段は、算出手段の算出する物体間通過可能幅が必要走行幅より短い長さである場合に、自車両は、物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする。

これにより、例えば、２台の車両が左右の自車両車線に沿って駐車しているような状況において、その２台の駐車車両の間を通過することができるか否かを的確に判定することができる。

請求項１１に記載の車両運転支援装置は、判定手段によって、自車両が物体の横を通過することができないと判定される場合に、自車両の運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両の運転者に対して、自車両前方に存在する物体の横を通過することができないことを知らせることができる。

請求項１２に記載の車両運転支援装置は、判定手段によって、自車両が物体の横を通過することができないと判定される場合に、自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両前方に存在する物体との接触を未然に防いだり、この物体と接触した場合であっても、その接触した際の衝撃を緩和したりすることができる。

請求項１３に記載の車両運転支援装置によれば、走行制限手段は、アクセルの開側への操作を制限することを特徴とする。これにより、自車両前方に存在する物体と接触した場合であっても、その接触した際の衝撃を緩和することができる。

請求項１４に記載の車両運転支援装置によれば、自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、走行制限手段は、自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とする。これにより、自車両前方に存在する物体との接触を回避することができる。

請求項１５に記載の車両運転支援装置によれば、物体検出手段は、自車両前方の道路に存在する先行車両を検出対象の物体から除外することを特徴とする。これにより、先行車両を例えば、駐車車両等と誤って検出しないようにすることができる。

以下、本発明の車両運転支援装置について、図面に基づいて説明する。

（第１の実施形態）
図１に、本実施形態における車両運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、車両運転支援装置２００は、アクセルセンサ１０、ステアリングセンサ２０、レーザレーダセンサ３０、ヨーレートセンサ４０、車速センサ５０、ＣＣＤカメラ６０、ブレーキセンサ７０を備え、これら各構成はコンピュータ８０に接続される。

また、車両運転支援装置２００は、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、及び、警報装置１５０をさらに備え、各々コンピュータ８０に接続される。

コンピュータ８０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明については省略する。このコンピュータ８０は、狭路走行の際の自車両の通過可否を判定して、この判定結果に応じた運転支援を行う狭路運転支援処理を実行する。

また、コンピュータ８０は、各センサからの情報に基づいて、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０等を駆動して、自車両の走行車線を維持して走行させる車線維持走行制御や、先行車両との車間時間を適切な車間時間となるように維持して走行させる車間距離制御等の走行制御処理も実行する。

アクセルセンサ１０は、運転者によるアクセルペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。この検出したアクセルペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。ステアリングセンサ２０は、ハンドルの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角が検出される。

レーザレーダセンサ３０は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位等を検出する。この検出結果から構成される物体情報は、電気信号に変換されたのちコンピュータ８０へ出力される。なお、このレーザレーダセンサ３０は、レーザ光を用いて物体を検出するものであるが、ミリ波やマイクロ波等の電波や超音波等を用いて車両周囲の物体を検出するものであってもよい。

ヨーレートセンサ４０は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出する。車速センサ５０は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。ブレーキセンサ７０は、運転者によるブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。この検出したブレーキペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。

ＣＣＤカメラ６０は、光学式のカメラであり、自車両の前方を撮影することができる位置に設けられる。このＣＣＤカメラ６０によって、例えば、図３に示すような、自車両前方の道路の自車両の走行区分を示す自車両車線や駐車車両等が撮影される。このＣＣＤカメラ６０は、コンピュータ８０からの指示に応じて、シャッタースピード、フレームレート、コンピュータ８０へ出力するデジタル信号のゲイン等を調整することが可能な構成となっている。また、ＣＣＤカメラ６０は、撮影画像の画素毎の明るさの程度を示す画素値のデジタル信号を撮影画像の水平・垂直同期信号とともにコンピュータ８０へ出力する。

スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、及び自動変速機制御器１２０は、いずれもコンピュータ８０からの指示に応じて駆動するものである。スロットル駆動器９０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ブレーキ駆動器１００はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器１１０はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。自動変速機制御器１２０は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。

表示装置１３０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。この表示装置１３０には、コンピュータ８０から出力される、運転者の注意を喚起する警告表示の画像データ等を入力し、各画像データに対応した画像を表示する。

入力装置１４０は、例えば、表示装置１３０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、文字入力等の各種入力に使用される。警報装置１５０は、運転者の注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ８０からの指示に応じた警報を出力する。

例えば、車線維持走行制御においては、自車両が走行車線を逸脱するような場合に警報を出力したり、また、車間距離制御においては、自車両が前方車両に急接近し、車間距離制御の制御限界を超えるような場合に警報を出力したりする。

次に、コンピュータ８０の制御ブロック図を図２に示す。同図に示すように、コンピュータ８０の制御処理は、入出力部８１、エッジ検出部８２、画素位置抽出部８３、記憶部８４、演算部８５、通過可否判定部８６、及び警報発生部８７の各ブロックに分けられる。入出力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力するとともに、コンピュータ８０で処理された出力すべき信号を出力する。

エッジ検出部８２では、先ず、ＣＣＤカメラ６０からの撮影画像の画素毎の画素値のうち、予め設定される画像内の画角における画素毎の画素値のみを取得する。例えば、画素値を取得すべき画角として、図４に示すように、例えば、自車両の前方数ｍ〜数十ｍまでの自車両車線を含む画角Ａを設定し、この画角Ａ内の水平ライン（ＨＤ）・垂直ライン（ＶＤ）における画素毎の画素値のみを取得する。なお、本実施形態における画素値の取り得る数値は、例えば、０〜２５５までの範囲（２５６階調）である。

次に、エッジ検出部８２では、取得した画角内の各画素の画素値と予め設定されるエッジ閾値とを比較して、エッジ閾値以上の画素値を示す画素位置を抽出するエッジ検出を行う。このエッジ閾値としては、例えば、ＣＣＤカメラ６０によって通常撮影される道路、道路上に設けられる自車両車線、駐車車両、対向車両等の車両等、各々の物体相当の画素値に基づいて設定され、この設定されるエッジ閾値を用いることで、道路や道路上の自車両車線、物体に相当する画素位置が抽出される。なお、このエッジ検出は、例えば、画角Ａ内の水平ライン（ＨＤ）の最上部から最下部にかけて、垂直ライン（ＶＤ）の最左端の画素から最右端の画素まで繰り返し行われる。

なお、本実施形態では、自車両の前方に存在する先行車両を検出すべき対象から除外する。例えば、エッジ検出部８２によって検出された物体の画素位置を記憶しておき、その記憶した履歴から自車両の進行方向と同じ方向に進む車両を先行車両として特定し、この特定した先行車両を検出すべき対象から除外する。これにより、先行車両を例えば、駐車車両等と誤って検出しないようにすることができる。

画素位置抽出部８３は、エッジ検出部８２によって抽出された左右の自車両車線に相当する画素位置間において、物体に相当する画素を除く自車両車線内の画素位置を抽出する。これにより、例えば、図５に示すように、左自車両車線ＬＬＨと右自車両車線ＬＣＴとの間の自車両車線内に存在する物体としての駐車車両Ｖ_STPを除く自車両車線内の画素位置からなる領域Ｂが抽出される。

なお、ここでは、領域Ｂの全ての画素位置を抽出する必要はなく、水平ライン（ＨＤ）毎の領域Ｂの横方向の境界となる画素位置を抽出すればよいが、さらに、駐車車両Ｖ_STPの高さに相当する水平ライン（ＨＤ）毎の領域Ｂの横方向の境界となる画素位置のみを抽出してもよい。すなわち、本実施形態の運転支援装置２００は、自車両前方に存在する物体の横を走行する際の通過可否を判定するものであるため、Ｖ_STPの高さに相当する水平ライン（ＨＤ）毎の領域Ｂの横方向の境界となる画素位置のみを抽出することで、通過可否判定を行うまでの処理時間を短縮することができる。

記憶部８４は、画角Ａにおいて、自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数を記憶する。この画素数は、図６に示すように、自車両の車幅に所定のマージンを加えた幅（ＶＷ）を上記画角Ａに換算することによって画素数として設定される。例えば、図７に示すように、この画角Ａに換算された画素数は、水平ライン（ＨＤ）の上部になるほどその数が少なくなるように設定される。

演算部８５は、例えば、図８に示すように、駐車車両Ｖ_STPの高さに相当する水平ライン（ＨＤ）毎に、記憶部８４の記憶する自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）方向の画素数に対する領域Ｂの水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＳＰ_ＶＤ）を演算する。

通過可否判定部８６は、演算部８５の算出する水平ライン（ＨＤ）毎の割合（ＳＰ_ＶＤ）が自車両の車幅に相当する水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＶＰ_ＶＤ）以下か否かを判定する。そして、この判定結果を警報発生部８７へ送る。

警報発生部８７は、通過可否判定部８６から、水平ライン（ＨＤ）毎の割合（ＳＰ_ＶＤ）が自車両の車幅に相当する水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＶＰ_ＶＤ）以下であると判定される場合、自車両の運転者の注意を喚起するための警報を発生する。例えば、自車両前方の駐車車両の横を通過することができない旨の警報を発生する。これにより、自車両の運転者に対して駐車車両の横を通過することができないことを知らせることができる。

次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による狭路運転支援処理について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図９に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、エッジ検出により、自車両車線や物体に相当する画素位置を抽出する。Ｓ２０では、Ｓ１０によって検出された自車両車線内の物体を除く自車両車線内の画素位置を抽出する。

Ｓ３０では、自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数に対する自車両車線内の物体を除く自車両車線内の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＳＰ_ＶＤ）を算出する。

Ｓ４０では、Ｓ３０にて算出した割合（ＳＰ_ＶＤ）が自車両の車幅に基づく水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＶＰ_ＶＤ）以下か否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ５０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。そして、Ｓ５０では、運転者の注意を喚起する警報を発生する。

このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数を記憶し、この走行に必要な画素数に対する、撮影された画像における物体が存在しない道路の画素数の割合（ＳＰ_ＶＤ）と自車両の車幅に基づく水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＶＰ_ＶＤ）とに基づいて、自車両が物体の横を走行する際の通過可否判定を行う。これにより、従来のように、自車両の車速や操舵角度を取得したり、それに基づく接触危険度判定線を設定したりすることなく、狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる。

（変形例１）
本実施形態では、図９に示したＳ４０において、Ｓ３０にて算出した割合（ＳＰ_ＶＤ）が自車両の車幅に基づく水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＶＰ_ＶＤ）以下と判定される場合、Ｓ５０において警報を発生するが、この警報の発生と同時に、例えば、自車両の走行に制限を加えるようにしてもよい。

例えば、図１０に示すように、本実施形態の車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の機能として、自車両走行制御部８８を加え、この自車両走行制御部８８により、例えば、自車両のアクセルの開側への操作を制限するため、運転者によるアクセルの開側の操作が無効となるようにスロットル駆動器９０を制御したり、ブレーキ駆動器１００を駆動して、自車両を自動的に制動する自動制動を実行したりする。

これにより、自車両車線内に位置する物体と自車両との接触を未然に防いだり、その物体と自車両とが接触した場合であっても、その接触した際の衝撃を緩和したりすることができる。

（変形例２）
本実施形態は、複数の物体が検出される場合であっても適用できる。例えば、図１１に示すように、単路において駐車車両Ｖ_STPと対向車両Ｖ_OPが検出される場合には、この駐車車両Ｖ_STPと対向車両Ｖ_OPとの間の自車両車線内の画素位置からなる領域Ｂを抽出する。そして、記憶部８４の記憶する自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）方向の画素数に対して、この抽出した領域Ｂの水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＳＰ_ＶＤ）を演算することで、最終的に、自車両の通過可否判定を行うことができる。これにより、例えば、２台の車両が道路の左右に駐車しているような状況において、その２台の駐車車両の間を通過することができるか否かを的確に判定することができる。

（変形例３）
本変形例の車両運転支援装置２００は、対向車両の最左端部位の位置を検出して、この検出した対向車両の最左端部位の位置と右自車両車線との位置関係に応じた通過可否判定を行う。

例えば、図１２に示すように、左自車両車線ＬＬＨに沿って駐車中の駐車車両Ｖ_STPが存在し、この駐車車両Ｖ_STPの右側を通過しようとする場合、自車両の運転者は、反対車線を走行する対向車両Ｖ_OPの対向車線内における左右位置によって、駐車車両Ｖ_STPの右側をそのまま通過すべきか、或いは、対向車両Ｖ_OPが通り過ぎるまで駐車車両Ｖ_STPの手前で待機するかを判断する。

すなわち、センターラインとしての右自車両車線ＬＣＴの位置と対向車両Ｖ_OPの最左端部位Ｖ_OPＬの位置とがある程度離れている（距離Ｌ_OPＳがある程度の長さ）場合、自車両の運転者は、一般に、対向車両Ｖ_OPは反対車線内における現在の左右位置を保持して走行する（言い換えれば、短時間の間に対向車両Ｖ_OPが右自車両車線ＬＣＴを超えることはない）と判断して、駐車車両Ｖ_STPの右側の位置と右自車両車線ＬＣＴの位置との間隔に基づいて、駐車車両Ｖ_STPの右側を通過するか否かを判断する。

これに対し、右自車両車線ＬＣＴの位置と対向車両Ｖ_OPの最左端部位Ｖ_OPＬの位置とが接近している（距離Ｌ_OPＳの長さが短い）場合、自車両の運転者は、一般に、短時間の間に対応車両Ｖ_OPが右自車両車線ＬＣＴを超える可能性があると判断する。このような場合、自車両の運転者は、実際には、対向車両Ｖ_OPの最左端部位Ｖ_OPＬの位置が右自車両車線ＬＣＴを超えていなくとも、対向車両Ｖ_OPが右自車両車線ＬＣＴを超える可能性があることを踏まえ、駐車車両Ｖ_STPの右側の位置と対向車両Ｖ_OPの最左端部位Ｖ_OPＬの位置との間隔に基づいて、駐車車両Ｖ_STPの右側を通過するか否かを判断する。

従って、対向車両の最左端部位Ｖ_OPＬの位置とセンターラインとしての右自車両車線ＬＣＴの位置との位置関係に応じた通過可否判定を行うことで、自車両の運転者の車幅感覚に合致した通過可否判定が行える。

なお、本変形例を実現するには、図９に示したＳ２０において、反対車線内に存在する物体の最左端部位の画素位置が右自車両車線の画素位置よりも画像の左方向に位置する、もしくは、反対車線内に存在する物体の最左端部位の画素位置と右自車両車線の画素位置との間の画像の左右方向の画素数が予め設定される画像の上下方向の画素位置に応じた画素数以下となる場合に、自車両車線内における物体の存在しない画素位置、もしくは、左自車両車線と反対車線内の物体の最左端部位との間の物体の存在しない画素位置を抽出すればよい。

（第２の実施形態）
本実施形態の車両運転支援装置２００は、第１の実施形態における車両運転支援装置２００と共通している部分が多いため、以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。

本実施形態における車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図を図１３に示す。同図に示すように、本実施形態のコンピュータ８０の制御処理は、入出力部８１、画像処理部８２、位置検出部８３、通過可能幅算出部８４、必要走行幅記憶部８５、通過可否判定部８６、及び警報発生部８７の各ブロックに分けられる。入出力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力するとともに、コンピュータ８０で処理された出力すべき信号を出力する。

画像処理部８２では、ＣＣＤカメラ６０からの撮影画像の画素毎の画素値から、予め設定される画像内の画角における画素毎の画素値のみを取得する。例えば、画素値を取得すべき画角として、図４に示したように、例えば、自車両の前方数ｍ〜数十ｍまでの自車両車線を含む画角Ａを設定し、この画角Ａ内の水平ライン（ＨＤ）・垂直ライン（ＶＤ）における画素毎の画素値のみを取得する。

次に、画像処理部８２では、取得した画角内の各画素の画素値と予め設定されるエッジ閾値とを比較して、エッジ閾値以上の画素値を示す画素位置を抽出するエッジ検出を行う。これにより、画角内の車線や物体に相当する画素位置が抽出される。なお、このエッジ検出は、例えば、画角内の最上部の水平ラインから最下部の水平ラインにかけて、各水平ラインの左端の画素から右端の画素まで繰り返し行う。そして、画像処理部８２は、抽出した画素位置に対して線形補間等の処理を施して車線や物体の輪郭像を生成し、この生成された輪郭像により車線や物体が検出される。

なお、本実施形態では、自車両の前方に存在する先行車両を検出対象から除外する。例えば、画像処理部８２によって検出された物体の位置を記憶しておき、その記憶した履歴から自車両の進行方向と同じ方向に進む車両を先行車両として特定し、この特定した先行車両を検出すべき対象から除外する。これにより、先行車両を駐車車両等と誤って検出しないようにすることができる。

位置検出部８３は、画像処理部８２によって最終的に生成される車線や物体の輪郭像から、車線の位置、及び、物体の左右の最端部の位置を検出する。なお、検出した車線の右端部と左端部の位置から車線の中心位置を算出しておく。これにより、自車両の左右に位置する車線（自車両車線）の位置や、この自車両車線内に位置する物体の左右の最端部の位置が検出される。なお、以後、左右各々の自車両車線の中心位置をその車線の位置として説明する。

通過可能幅算出部８４は、位置検出部８３によって検出された左右の自車両車線の位置、及び、物体の左右の最端部の位置に基づいて、自車両車線内における通過可能幅を算出する。例えば、図１４（ａ）に示すように、左自車両車線ＬＬＨ、右自車両車線ＬＣＴ、駐車車両の最左端部ＶＬ、最右端部ＶＲの各々の位置が検出される場合、駐車車両の最右端部ＶＲの位置から右自車両車線ＬＣＴの位置までの長さとなる右側通過可能幅ＲＳを算出する。

なお、同図（ａ）に示すように、駐車車両の最左端部ＶＬの位置と左自車両車線ＬＬＨの位置とが略等しい場合や、駐車車両の最左端部ＶＬの位置が左自車両車線ＬＬＨの位置より更に左側に位置する場合には、右側通過可能幅ＲＳの長さのみ算出し、例えば、図１４（ｂ）に示すように、駐車車両の最左端部ＶＬの位置が左自車両車線ＬＬＨの位置の右側に位置する場合には、駐車車両の最左端部ＶＬの位置から左自車両車線ＬＬＨの位置までの長さとなる左側通過可能幅ＬＳを加えて算出するとよい。

必要走行幅記憶部８５は、自車両が走行する際に必要となる車幅方向の走行幅を記憶しており、例えば、図６に示したように、自車両の左右の最端部から左右各々にマージンを加えた必要走行幅ＶＷを記憶する。

通過可否判定部８６は、通過可能幅算出部８４の算出した右側通過可能幅ＲＳ、或いは、左側通過可能幅ＬＳと必要走行幅ＶＷの大小関係を比較し、右側通過可能幅ＲＳ、或いは、左側通過可能幅ＬＳが必要走行幅ＶＷより短い長さであるか否かを判定する。そして、この判定結果を警報発生部８７へ送る。

警報発生部８７は、通過可否判定部８６から、右側通過可能幅ＲＳ、或いは、左側通過可能幅ＬＳが必要走行幅ＶＷより短い長さであるとの判定結果を受けた場合、自車両の運転者の注意を喚起するための警報を発生する。例えば、自車両前方の駐車車両の横を通過することができない旨の警報を発生する。これにより、自車両の運転者に対して駐車車両の横を通過することができないことを知らせることができる。

次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による狭路運転支援処理について、図１５に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図１５に示すＳ１０ａでは、画像処理を実行して、自車両車線や自車両車線内に位置する物体を検出する。Ｓ２０ａでは、Ｓ１０ａによって検出された自車両車線の位置、及び自車両車線内に位置する物体の位置を検出する。Ｓ３０ａでは、Ｓ２０ａにて検出した自車両車線の位置、及び、物体の位置から、通過可能幅を算出する。

Ｓ４０ａでは、Ｓ３０ａにて算出した通過可能幅が必要走行幅未満（通過可能幅が必要走行幅より短い長さ）であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ５０ａへ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０ａへ処理を移行し、上述した処理を繰り返し実行する。そして、Ｓ５０ａでは、運転者の注意を喚起する警報を発生する。

このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、左右の自車両車線の位置、及び、自車両車線内に位置する物体の左右の最端部位の位置を検出し、この検出した自車両車線、及び物体の最端部位の位置に基づいて、物体の左右の最端部位から自車両車線の位置までの通過可能幅を算出し、この算出した通過可能幅が必要走行幅より短い長さでる場合に、運転者の注意を喚起する警報を発生する。

これにより、自車両の進行方向の自車両車線において、自車両が自車両車線内に位置する物体の左側、及び、右側の何れも通過できない場合を的確に判定することができる。そして、通過できない場合に警報を発生することで、自車両の運転者に注意を促すことができる。

（変形例４）
本実施形態では、図１５に示したＳ４０ａにおいて、通過可能幅が必要走行幅未満であると判定される場合、Ｓ５０ａにおいて警報を発生するが、この警報の発生と同時に、例えば、自車両の走行に制限を加えるようにしてもよい。

例えば、図１６に示すように、本実施形態の車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の機能として、自車両走行制御部８８を加え、この自車両走行制御部８８により、例えば、自車両のアクセルの開側への操作を制限するため、運転者によるアクセルの開側の操作が無効となるようにスロットル駆動器９０を制御したり、ブレーキ駆動器１００を駆動して、自車両を自動的に制動する自動制動を実行したりする。

これにより、自車両車線内に位置する物体と自車両との接触を未然に防いだり、その物体と自車両とが接触した場合であっても、その接触した際の衝撃を緩和したりすることができる。

（変形例５）
本実施形態では、図１４（ａ）に示したように、右側通過可能幅ＲＳを算出する際の基準とする自車両車線を右自車両車線ＬＣＴとしているが、例えば、自車両が単路を走行する場合には、センターラインに相当する右自車両車線ＬＣＴが設置されていない場合が多い。このような場合には、例えば、図１７に示すように、駐車車両の最右端部ＶＲの位置から単路の右自車両車線ＬＲＨの位置までの長さとなる右側通過可能幅ＲＳを算出すればよい。これにより、自車両の進行方向の単路の車線内において、自車両が車線内の物体の左側、及び、右側の何れも通過できない場合を的確に判定することができる。

（変形例６）
例えば、図１８に示すように、自車両が単路を走行する際に、自車両から略同じ距離の位置に駐車車両Ｖ_STPと対向車両Ｖ_OPが検出される場合には、この駐車車両Ｖ_STPとの最右端部位ＶＲの位置から対向車両Ｖ_OPの最左端部位の位置までの間の長さとなる通過可能幅ＣＳを算出し、この算出した通過可能幅ＣＳと必要走行幅ＶＷとの大小関係を判定すればよい。これにより、例えば、２台の車両が道路の左右に駐車しているような状況において、その２台の駐車車両の間を通過することができるか否かを的確に判定することができる。

（変形例７）
本実施形態では、図１４（ａ）に示したように、道路の走行区分を示す車線の位置を基準に通過可能幅を算出しているが、例えば、農道や住宅路等の比較的道幅の狭い道路では、車線が設置されていない場合が多い。このような場合には、道路の左右の境界位置を検出し、この検出した左右の道路の境界位置と道路上の物体の左右の最端部位の位置から、通過可能幅を算出すればよい。これにより、車線の設置されていない道路であっても、自車両の進行方向の道路において、自車両が道路上の物体の左側、及び、右側の何れも通過できない場合を的確に判定することができる。

（変形例８）
本実施形態の車両運転支援装置２００は、対向車両の最左端部位の位置を検出して、この検出した対向車両の最左端部位の位置と右自車両車線との位置関係に応じて、右側通過可能幅を算出する際に基準とする位置を右自車両車線や対向車両の最左端部位の位置に変更する。

例えば、図１９に示すように、左自車両車線ＬＬＨに沿って駐車中の駐車車両Ｖ_STPが存在し、この駐車車両Ｖ_STPの右側を通過しようとする場合、自車両の運転者は、反対車線を走行する対向車両Ｖ_OPの対向車線内における位置によって、駐車車両Ｖ_STPの右側をそのまま通過すべきか、或いは、対向車両Ｖ_OPが通り過ぎるまで駐車車両Ｖ_STPの手前で待機するかを判断する。

すなわち、センターラインとしての右自車両車線ＬＣＴの位置と対向車両Ｖ_OPの最左端部位Ｖ_OPＬの位置とがある程度離れている（距離Ｌ_OPＳの長さがある程度の長さである）場合、自車両の運転者は、一般に、対向車両Ｖ_OPは反対車線内における現在の左右位置を保持して走行する（言い換えれば、短時間の間に対向車両Ｖ_OPが右自車両車線ＬＣＴを超えることはない）と判断して、駐車車両Ｖ_STPの最右端部位ＶＲの位置から右自車両車線ＬＣＴの位置までの長さと自車両の走行に必要な必要走行幅とに基づいて、駐車車両Ｖ_STPの右側を通過することができるか否かを判断する。

これに対し、右自車両車線ＬＣＴの位置と対向車両Ｖ_OPの最左端部位Ｖ_OPＬの位置とが接近している（距離Ｌ_OPＳの長さが短い）場合、自車両の運転者は、一般に、短時間の間に対応車両Ｖ_OPが右自車両車線ＬＣＴを超える可能性があると判断する。このような場合、自車両の運転者は、対向車両Ｖ_OPの最左端部位Ｖ_OPＬの位置が実際に右自車両車線ＬＣＴを超えていなくとも、対向車両Ｖ_OPとの接触可能性を踏まえ、駐車車両Ｖ_STPの最右端部位ＶＲの位置から対向車両Ｖ_OPの最左端部位Ｖ_OPＬの位置までの長さを示す右側通過可能幅ＲＳと自車両の走行に必要な必要走行幅ＶＷとに基づいて、駐車車両Ｖ_STPの右側を通過することができるか否かを判断する。

なお、本変形例を実現するには、図１５に示したＳ２０ａにおいて、反対車線内の対向車両の位置を自車両車線、及び、自車両車線内の物体の位置とともに検出し、Ｓ３０にて、右側通過可能幅を算出する際、対向車両の最左端部位の位置が右自車両車線の位置に比べ自車両車線の中心に近い位置となる、若しくは、対向車両の最左端部位の位置と右自車両車線の位置との距離が所定距離以内である場合には、自車両車線内の物体の最右端部位の位置から対向車両の最左端部位の位置までの長さを右側通過可能幅として算出すればよい。

このように、対向車両の最左端部位の位置に応じて、右側通過可能幅を算出する際の基準とする位置を右自車両車線の位置や対向車両の最左端部位の位置に変更することで、自車両の運転者の車幅感覚に合致した通過可能幅を設定することができる。

本発明の車両運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。 第１の実施形態における車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。 ＣＣＤカメラ６０によって撮影される自車両の前方の道路上の車線や駐車車両等を示したイメージ図である。 ＣＣＤカメラ６０によって撮影された画像上に設定される画角Ａを示す図である。 左自車両車線ＬＬＨと右自車両車線ＬＣＴとの間の自車両車線内に存在する物体としての駐車車両Ｖ_STPを除く自車両車線内の画素位置からなる領域Ｂを示した図である。 自車両の車幅に所定のマージンを加えた幅（ＶＷ）を示した図である。 自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）毎の水平ライン（ＨＤ）方向の画素数を示したイメージ図である。 駐車車両Ｖ_STPの高さに相当する水平ライン（ＨＤ）毎に、自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）方向の画素数に対する領域Ｂの水平ライン（ＨＤ）方向の画素数の割合（ＳＰ_ＶＤ）を演算する場合の説明図である。 第１の実施形態に係わる、狭路運転支援処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施形態の変形例１における、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。 第１の実施形態の変形例３における、単路において駐車車両Ｖ_STPと対向車両Ｖ_OPとの間を自車両が通過しようとする場合を示したイメージ図である。 第１の実施形態の変形例３における、左自車両車線ＬＬＨに沿って駐車中の駐車車両Ｖ_STPが存在し、さらに、反対車線内に対向車両Ｖ_OPが存在する場合に、この駐車車両Ｖ_STPと対向車両Ｖ_OPとの間を自車両が通過しようとする場合を示したイメージ図である。 第２の実施形態における車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。 （ａ）は、駐車車両の最左端部ＶＬの位置が左自車両車線ＬＬＨの位置の左側に位置する場合を示した図であり、（ｂ）は、駐車車両の最左端部ＶＬの位置が左自車両車線ＬＬＨの位置の右側に位置する場合を示した図である。 第２の実施形態に係わる、狭路運転支援処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態の変形例４における、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。 第２の実施形態の変形例５における、自車両が単路を走行する場合の右側通過可能幅ＲＳを算出する際の基準とする右自車両車線ＬＲＲの位置を示す図である。 第２の実施形態の変形例６における、単路において駐車車両Ｖ_STPと対向車両Ｖ_OPとの間を自車両が通過しようとする場合を示したイメージ図である。 第２の実施形態の変形例８における、左自車両車線ＬＬＨに沿って駐車中の駐車車両Ｖ_STPが存在し、この駐車車両Ｖ_STPの右側を自車両が通過しようとする場合を示したイメージ図である。

符号の説明

８１ 入出力部
８２ エッジ検出部
８３ 画素位置抽出部
８４ 記憶部
８５ 演算部
８６ 通過可否判定部
８７ 警報発生部
２００ 車両運転支援装置

Claims (15)

1. 自車両前方の画像を撮影する撮像手段と、
   前記撮像手段の撮影する画像から、前記自車両前方の道路、及び、該道路上に存在する物体の前記画像における画素位置を検出する物体検出手段と、
   前記画像内において前記自車両の走行に必要となる前記画像の上下方向の画素位置に応じた前記画像の左右方向における画素数を記憶する記憶手段と、
   前記物体検出手段の検出する道路の前記物体の存在しない画素位置のみ抽出する抽出手段と、
   前記画像の上下方向の画素位置毎に、前記記憶手段の記憶する前記左右方向の画素数に対する前記抽出手段によって抽出される前記左右方向の画素数の割合を演算する演算手段と、
   前記演算手段によって演算される画素数の割合に基づいて、前記自車両が前記物体の横を走行する際の通過可否を判定する判定手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
2. 前記判定手段は、前記演算手段によって演算される前記記憶手段の記憶する前記左右方向の画素数に対する前記抽出手段の抽出する前記左右方向の画素数の割合が前記自車両の車幅に基づく画素数の割合以下の場合に、前記自車両は、前記物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
3. 前記演算手段は、前記道路上に存在する物体の前記画像の上下方向の画素位置の範囲において、前記記憶手段の記憶する前記左右方向の画素数に対する前記抽出手段の抽出する前記左右方向の画素数の割合を演算することを特徴とする請求項１又は２記載の車両運転支援装置。
4. 前記物体検出手段は、前記自車両前方の道路の自車両の走行区分を示す左右の自車両車線内、及び、該自車両車線内に存在する物体の前記画像における画素位置を検出し、
   前記抽出手段は、前記物体検出手段の検出する自車両車線内の前記物体の存在しない画素位置のみ抽出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
5. 前記物体検出手段は、前記自車両前方の道路の自車両の走行区分を示す左右の自車両車線内、該自車両車線内に存在する物体、及び、前記自車両車線の反対車線内に存在する物体の前記画像における画素位置を検出し、
   前記物体検出手段の検出する反対車線内に存在する物体の最左端部位の画素位置が前記右自車両車線の画素位置よりも前記画像の左方向に位置する、もしくは、前記反対車線内に存在する物体の最左端部位の画素位置と前記右自車両車線の画素位置との間の前記画像の左右方向の画素数が予め設定される前記画像の上下方向の画素位置に応じた画素数以下となる場合、前記抽出手段は、前記物体検出手段の検出する自車両車線内の前記物体の存在しない画素位置、もしくは、前記左自車両車線と前記反対車線内の物体の最左端部位との間の物体の存在しない画素位置を抽出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
6. 自車両の進行方向の画像を撮影する撮像手段と、
   前記撮像手段の撮影する画像から、前記自車両の進行方向の道路の左右の境界位置、及び、該道路上の物体の左右の最端部位の位置を検出する物体検出手段と、
   前記自車両が走行する際に必要となる必要走行幅を記憶する必要走行幅記憶手段と、
   前記物体検出手段の検出する前記道路の左右の境界位置、前記物体の左右の最端部位の位置、及び、前記必要走行幅記憶手段の記憶する必要走行幅に基づいて、前記自車両が前記物体の横を走行する際の通過可否を判定する通過可否判定手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
7. 前記物体検出手段は、前記物体の最左端部位の位置から前記道路の左境界位置までの長さを示す左側通過可能幅、及び、前記物体の最右端部位の位置から前記道路の右境界位置までの長さを示す右側通過可能幅の少なくとも一方の長さを算出する算出手段を備え、
   前記通過可否判定手段は、前記算出手段の算出する左側通過可能幅、及び、右側通過可能幅の何れもが前記必要走行幅より短い長さである場合に、前記自車両は、前記物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする請求項６記載の車両運転支援装置。
8. 前記物体検出手段は、前記道路の左右の境界位置として、前記自車両の走行区分を示す左右の自車両車線の位置を検出し、前記物体の左右の最端部位の位置として、前記左右の自車両車線内に位置する物体の左右の最端部位の位置を検出し、
   前記物体検出手段の検出した物体の最左端部位の位置から左自車両車線の位置までの長さを示す左側通過可能幅、及び、前記物体の最右端部位の位置から右自車両車線の位置までの長さを示す右側通過可能幅の少なくとも一方の長さを算出する算出手段を備え、
   前記通過可否判定手段は、前記算出手段の算出する左側通過可能幅、及び右側通過可能幅の何れもが前記必要走行幅より短い長さである場合に、前記自車両は、前記物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする請求項６記載の車両運転支援装置。
9. 前記物体検出手段は、前記自車両車線の反対車線を走行する対向車両の左右の最端部位の位置をさらに検出し、
   前記算出手段は、前記物体検出手段の検出する対向車両の最左端部位の位置が前記右自車両車線の位置に比べ前記自車両車線の中心に近い位置となる、若しくは、前記対向車両の最左端部位の位置と前記右自車両車線の位置との距離が所定距離以内である場合、前記右側通過可能幅として、前記物体の最右端部位の位置から前記対向車両の最左端部位の位置までの長さを算出することを特徴とする請求項８記載の車両運転支援装置。
10. 前記物体検出手段は、前記道路の左右の境界位置として、前記自車両の走行区分を示す左右の自車両車線の位置を検出し、前記物体の左右の最端部位の位置として、前記左右の自車両車線内に位置する物体の左右の最端部位の位置を検出し、
    前記物体検出手段によって、前記自車両車線内の前記自車両から略同じ距離の位置に複数の物体が検出される場合、この複数の物体の各々の最端部位の間の長さを示す物体間通過可能幅を算出する算出手段を備え、
    前記通過可否判定手段は、前記算出手段の算出する前記物体間通過可能幅が前記必要走行幅より短い長さである場合に、前記自車両は、前記物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする請求項６記載の車両運転支援装置。
11. 前記判定手段によって、前記自車両が前記物体の横を通過することができないと判定される場合に、前記自車両の運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
12. 前記判定手段によって、前記自車両が前記物体の横を通過することができないと判定される場合に、前記自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
13. 前記走行制限手段は、前記アクセルの開側への操作を制限することを特徴とする請求項１２記載の車両運転支援装置。
14. 前記自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、
    前記走行制限手段は、前記自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とする請求項１２記載の車両運転支援装置。
15. 前記物体検出手段は、前記自車両前方の道路に存在する先行車両を前記検出対象の物体から除外することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。

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